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一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法
一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法
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作者： 金弘哲 印鸿 赵杰 鞠枫嘉 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，所述方法包含：建立具有时变线性方程组形式的数学模型；根据数学模型得到机械臂末端位置的误差信号和积分信号；根据高阶微分器求解误差信号的高阶导数，并建立动态误差模型；设... 详细信息
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一种用于磁力计导航系统航向角动态计算及校正方法
一种用于磁力计导航系统航向角动态计算及校正方法
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作者： 陈熙源 吕才平 黄浩乾 方琳 210096 江苏省南京市四牌楼2号
本发明提供一种用于磁力计导航系统航向角动态计算及校正方法，该方法可以在外部磁场变化的工作环境中动态计算、校正及补偿导航系统的航向角。首先建立磁力计的动态误差模型，其次通过比较磁力计相邻两时刻三个轴输出的对应关系以及分... 详细信息
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一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法
一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法
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作者： 亓晋 虞赟淼 马亚静 海银川 孙雁飞 郭宇锋 董振江 210023 江苏省南京市栖霞区文苑路9号
本发明属于智能体控制技术领域，公开了一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法，基于机器人系统的通信拓扑结构，将系统受到的外部干扰作为外系统，构建线性多智能体动态模型；当机器人间通讯正常时，设计和构建对应的分布式控制... 详细信息
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一种多源传感器信息融合定位切换方法
一种多源传感器信息融合定位切换方法
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作者： 李胜 潘海瑞 张磊 陈庆伟 向峥嵘 郭健 吴益飞 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
本发明公开了一种多源传感器融合定位切换方法，包括：利用GNSS接收机获取初始位姿信息；当无法使用GNSS卫星信号时，利用SINS/里程计融合导航，并利用组合导航系统动态误差模型对SINS/里程计融合导航结果进行修正；当GNSS卫星信号恢复... 详细信息
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一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法
一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法
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作者： 金弘哲 印鸿 赵杰 鞠枫嘉 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，所述方法包含：建立具有时变线性方程组形式的数学模型；根据数学模型得到机械臂末端位置的误差信号和积分信号；根据高阶微分器求解误差信号的高阶导数，并建立动态误差模型；设... 详细信息
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一种矿用惯导系统的动态误差修正方法
一种矿用惯导系统的动态误差修正方法
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作者： 陈湘源 魏延辉 杨聪明 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
本发明提供了一种矿用惯导系统的动态误差修正方法，涉及惯导系统技术领域，能够使惯导系统无累计误差，从而在巷道内准确测量掘进机车身的动态定位数据，进行精准开挖作业；该方法步骤包括：S1、采集惯导系统的温度历史数据、振动历史... 详细信息
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一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法
一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法
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作者： 亓晋 虞赟淼 马亚静 海银川 孙雁飞 郭宇锋 董振江 210023 江苏省南京市栖霞区文苑路9号
本发明属于智能体控制技术领域，公开了一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法，基于机器人系统的通信拓扑结构，将系统受到的外部干扰作为外系统，构建线性多智能体动态模型；当机器人间通讯正常时，设计和构建对应的分布式控制... 详细信息
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一种矿用惯导系统的动态误差修正方法
一种矿用惯导系统的动态误差修正方法
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作者： 陈湘源 魏延辉 杨聪明 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
本发明提供了一种矿用惯导系统的动态误差修正方法，涉及惯导系统技术领域，能够使惯导系统无累计误差，从而在巷道内准确测量掘进机车身的动态定位数据，进行精准开挖作业；该方法步骤包括：S1、采集惯导系统的温度历史数据、振动历史... 详细信息
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基于星间链路的高精度相对测距与时间同步方法
基于星间链路的高精度相对测距与时间同步方法
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作者： 刘明凯 610036 四川省成都市金牛区茶店子东街48号
本发明公开的一种基于星间链路的高精度相对测距与时间同步方法，旨在提供一种测量精度高的测距与时间同步。本发明通过下述技术方案予以实现：分别以两颗卫星A、B各自的星载频标为基准建立星间链路，将测速信息和时钟误差纳入动态误差... 详细信息
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基于均匀精度寿命原则的最优化设计模型的建立方法及其求解方法
基于均匀精度寿命原则的最优化设计模型的建立方法及其求解方法
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作者： 程真英 费业泰 刘芳芳 李红莉 陈晓怀 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
本发明公开了一种基于均匀精度寿命原则的最优化设计模型的建立方法及其求解方法，其特征是按如下步骤进行：1.采用动态误差分解与溯源方法得到动态测量系统及其n个误差单元各自的精度损失函数；2.根据对动态测量系统及其n个误差单元设... 详细信息
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