检索结果-内蒙古大学图书馆

第19届中国过程控制会议

作者：张勤拓何昆鹏曾建辉哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨 150001

陀螺仪的动态误差模型的辨识精度的高低直接影响捷联惯性测量单元的测量精度,在给出陀螺的动态误差模型基础上,比较了三种常用的动态误差模型测试方法,重点讨论正交三轴试验方法,并将最优设计理论引入试验设计中,通过合理选择三轴转台... 详细信息

陀螺仪的动态误差模型的辨识精度的高低直接影响捷联惯性测量单元的测量精度,在给出陀螺的动态误差模型基础上,比较了三种常用的动态误差模型测试方法,重点讨论正交三轴试验方法,并将最优设计理论引入试验设计中,通过合理选择三轴转台三个环的旋转角速率,只需经一次测试就辨识出陀螺仪模型中所有的动态误差系数项.试验结果表明,陀螺仪的动态测量精度提高了一个数最级.

关键词：捷联掼导系统动态误差模型参数辨识参数补偿 D-最优陀螺仪模型

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三坐标测量机动态误差建模与测量不确定度评定研究

三坐标测量机动态误差建模与测量不确定度评定研究

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作者：李光安徽大学

学位级别：硕士

三坐标测量机作为一种大型精密测量仪器,已广泛应用于现代制造业。随着生产的发展,对三坐标测量机的测量效率及精度要求更高,而随着速度的提高,动态误差就成为影响其测量精度的主要因素。本文对移动桥式坐标测量机在高速运动时各主要部... 详细信息

三坐标测量机作为一种大型精密测量仪器,已广泛应用于现代制造业。随着生产的发展,对三坐标测量机的测量效率及精度要求更高,而随着速度的提高,动态误差就成为影响其测量精度的主要因素。本文对移动桥式坐标测量机在高速运动时各主要部件的动态特性进行了理论分析,在此基础上,对动态误差的建模进行了研究。　　本文分析了坐标测量机测量过程中速度变化所造成的各运动部件的变形和偏转。确定了测量机沿X轴高速运动时产生的动态误差是机体主要动态误差源,在此基础上,重新定义了各运动部件产生的动态偏转角,研究了测头位置处机体动态误差各分量与动态偏转角以及测量速度之间的关系,建立了的机体动态误差模型。此外,对导致测量机机体动态误差的气浮导轨的刚度和承载能力的计算进行了理论研究。　　对于广泛应用的触发式测头,重点分析了测头预行程的各组成因素,研究触发时刻测头预行程与触发力之间的关系,建立了触发式测头预行程的动态误差模型。对测头触测过程中的碰撞问题,建立了振动模型,考察速度参数对测头动态误差的影响。　　在实验的基础上,采用Monte Carlo方法对动态测量不确定度进行了评定,通过对各组实验数据评定结果的对比,发现运动参数中的触测速度是影响测量精度的主要因素。

关键词：三坐标测量机动态误差模型测量精度气浮导轨

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基于BP神经网络的FOG捷联系统动态误差模型研究

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弹箭与制导学报 2004年第S4期24卷 291-293,305页

作者：李迪李绪友孙尧哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

文中提出了一种基于3层 BP 人工神经网络新的光纤陀螺捷联系统动态误差模型的建模方法。在Matlab 软件平台上,利用正交三轴转台速率实验产生的大量数据样本对网络结构模型进行了学习训练,并使用实测数据对得到的模型进行了验证研究。实... 详细信息

文中提出了一种基于3层 BP 人工神经网络新的光纤陀螺捷联系统动态误差模型的建模方法。在Matlab 软件平台上,利用正交三轴转台速率实验产生的大量数据样本对网络结构模型进行了学习训练,并使用实测数据对得到的模型进行了验证研究。实验结果表明,训练后的3层 BP 网络模型辨识精度高,可以做光纤陀螺捷联惯导系统的动态误差模型直接使用,为系统的动态误差补偿提供了数学基础。

关键词：光纤陀螺动态误差模型捷联惯导系统

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三坐标测量机动态误差分析

三坐标测量机动态误差分析

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作者：王欣西安理工大学

学位级别：硕士

现代制造业的发展对三坐标测量机提出了更高的测量速度和精度要求,但测量机动态特性限制了测速的提高,根本原因在于测量机动态误差对测量精度的影响。本论文以测量机主要动态误差源分析为理论基础,以测量机速度参数和空间位置为关键因... 详细信息

现代制造业的发展对三坐标测量机提出了更高的测量速度和精度要求,但测量机动态特性限制了测速的提高,根本原因在于测量机动态误差对测量精度的影响。本论文以测量机主要动态误差源分析为理论基础,以测量机速度参数和空间位置为关键因素来进行测量机动态误差分析与建模的研究,并运用有限元分析软件对动态误差进行仿真。本文对不同类型测量机的动态误差的种类和区分进行了详细的说明,并给出了在振动和惯性效应影响下的动态误差基本预防措施。在测量机动态误差灵敏性上阐述为:测量机架构布置、相关部件特性以及动态载荷。以此为减小测量机动态误差提供更为有效的设计思路。本文的重点在于动态误差的数学建模和仿真。数学建模主要分三个部分:动态误差建模,气浮块的单自由度振动误差建模,以及动态探测误差建模。动态误差建模主要阐述由于轴及相关部件加速所产生的动态误差,气浮块单自由度振动误差模型主要阐述激振力作用下的动态误差,动态探测误差建模主要阐述探头与工件碰撞后产生的动态误差。在动态建模部分,将测量机做单轴分析,然后叠加进行动态误差的合成。本文后续对移动桥式三坐标测量机进行了参数化几何建模,结构分析,有限元分析。为了进行有限元分析,模型简化是一项特别重要的工作。本文是通过***和Pro/E交互分析验证有限元划分成功与否,有限元的解算器使用的是Ansys和***。通过模型的有限元分析就可以知道不同速度下移动桥式测量机的单轴稳定性及空间相关性。此方法可作为测量机设计的一种验证手段,并为测量机动态误差特性及构成分析、动态误差补偿提供可行性途径。

关键词：三坐标测量机动态误差测头误差补偿动态误差模型

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用三轴转台辨识陀螺仪误差模型系数时的速率试验设计

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宇航学报 2006年第3期27卷 565-570页

作者：祁家毅任顺清王常虹哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心哈尔滨100051

介绍了用三轴转台的匀角速率功能标定捷联陀螺仪的动态误差模型系数的方法。首先计算了陀螺仪的输出,陀螺仪的误差模型系数以及三轴转台三轴同时施加的角速率的函数关系。其次在给定不同的中、内环角速率比时,用傅立叶分析的方法得出了... 详细信息

介绍了用三轴转台的匀角速率功能标定捷联陀螺仪的动态误差模型系数的方法。首先计算了陀螺仪的输出,陀螺仪的误差模型系数以及三轴转台三轴同时施加的角速率的函数关系。其次在给定不同的中、内环角速率比时,用傅立叶分析的方法得出了陀螺仪输出的各次谐波幅值与动态误差模型系数的关系,以及相应的结构矩阵和信息矩阵。最后根据信息矩阵行列式值与外环角速率的关系,选定了标定陀螺仪动态误差模型系数时的最优三轴速率试验计划。

关键词：陀螺仪动态误差模型谐波分析三轴转台

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高精度陀螺加速度表的误差模型探讨

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航天控制 2006年第1期24卷 82-86页

作者：徐凤霞曾鸣苏宝库哈尔滨工业大学哈尔滨150001

在全面考虑影响陀螺加速度表的误差因素的基础上,建立了陀螺加速度表的误差模型。该误差模型包括静态误差模型、动态误差模型和混合误差模型三部分。陀螺加速度表的误差模型的建立对实现有效的误差补偿和可靠地提高惯性系统实用精度提... 详细信息

在全面考虑影响陀螺加速度表的误差因素的基础上,建立了陀螺加速度表的误差模型。该误差模型包括静态误差模型、动态误差模型和混合误差模型三部分。陀螺加速度表的误差模型的建立对实现有效的误差补偿和可靠地提高惯性系统实用精度提供理论依据。

关键词：陀螺加速度表静态误差模型动态误差模型混合误差模型

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基于光纤陀螺船用捷联导航系统研究

基于光纤陀螺船用捷联导航系统研究

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作者：李迪哈尔滨工程大学

学位级别：博士

光纤陀螺是重要的船用捷联导航设备,光纤陀螺捷联导航系统代表着未来船舶导航系统的发展方向。本文对基于光纤陀螺的船用捷联导航系统进行研究。船用捷联导航系统相比于其它用途的导航系统有着工作时间长,始终处于摇摆、颠震等工作环境... 详细信息

光纤陀螺是重要的船用捷联导航设备,光纤陀螺捷联导航系统代表着未来船舶导航系统的发展方向。本文对基于光纤陀螺的船用捷联导航系统进行研究。船用捷联导航系统相比于其它用途的导航系统有着工作时间长,始终处于摇摆、颠震等工作环境的特点,应用于军舰的光纤陀螺捷联导航系统必须具备能够承受火炮、导弹等武器系统发射时很大冲击的能力。因此船用捷联导航系统对光纤陀螺的动态性能,包括动态特性与动态误差特性,随机漂移性能提出了更高的要求。数学模型是研究光纤陀螺性能的主要工具,为此本文对光纤陀螺的数字闭环检测系统的实现、动态误差模型、动态模型(传递函数)、随机漂移误差模型进行研究,得出了一些有实用价值的结论,掌握了利用数学模型研究光纤陀螺的设计与改善性能的方法。在此基础上,通过改进系统硬件设计方案与推导捷联罗经系统找北原理,论文对光纤陀螺捷联罗经系统的软硬件进行了设计与实现研究,为基于光纤陀螺的船用捷联系统研究提供了理论依据和实践基础。论文主要包括以下几个方面: 在光纤陀螺及其捷联系统硬件实现方面,完成了基于DSP+FPGA结构的光纤陀螺数字闭环检测系统,光纤捷联罗经的数字信号采集处理系统的方案设计与硬件实现。提出了一种外部中断复用以及扩展通用异步串行口的方法,严格论证了多串口的工作时序,给出了不同环境下的各种解决方案。设计实现了存储器系统、Bootloader系统、系统时序、数据总线、译码以及各种软件模块。为基于光纤陀螺的船用捷联系统硬件实现奠定了基础。针对利用光纤陀螺的动态误差数学模型进行误差补偿这一问题,提出了一种基于人工神经网络的光纤陀螺动态误差非线性建模方法。与传统的基于线性系统建模理论的回归分析方法作比较,阐述了利用神经网络对复杂非线性系统进行建模与辨识的优越性,通过软件实现了基于神经网络的光纤陀螺动态误差建模,得到了高精度的动态误差非线性模型,为船用捷联导航系统在动态环境下的稳定工作奠定了基础。动态数学模型(传递函数)是分析光纤陀螺运动规律、进行特性研究、改善其动态性能的基础,针对传统的建模方法的问题,提出了一种基于沃尔什函数及其变换的光纤陀螺动态建模的方法。在理论分析的基础上,解决了沃尔什矩阵的产生、采样时间点的选取、时间归一化等问题,软件实现了基于

关键词：光纤陀螺动态误差模型动态模型随机漂移误差模型捷联罗经

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基于PSD集成装置挠性机器人动态误差建模

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电子科技大学学报 2000年第6期29卷 617-620页

作者：周正华徐卫良朱维乐电子科技大学电子工程学院成都610054

提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制,推导出了基于该装置的机器人三维挠性动态误差模型,由此得... 详细信息

提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制,推导出了基于该装置的机器人三维挠性动态误差模型,由此得到用于平面机器人简化的线性化实时控制模型。

关键词： PSD集成装置测量动态误差模型线性化

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动力调谐陀螺仪动态误差试验仿真器

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导航 1998年第3期34卷 81-88页

作者：陈熙源万德钧东南大学

本文系统地提出了动力调谐陀螺仪（ＤＴＧ）动态误差试验中的数学模型，分析了ＤＴＧ的动态误差，建立了动态误差模型，并在此基础上开发了ＤＴＧ误差试验仿真器。

关键词： DTG 动态误差模型仿真器动力调谐陀螺仪

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