检索结果-内蒙古大学图书馆

国防科技大学学报 2013年第6期35卷 171-176页

作者：孙浩张素民吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室吉林长春130022

针对高动态环境下驾驶辅助系统(ADAS)的轨迹规划问题,提出基于车辆稳态动力学特性的动态轨迹规划算法。该算法在交通车轨迹预估基础上建立搜索空间,利用车辆稳态动力学模型作为轨迹发生器,在搜索空间中对轨迹发生器产生的轨迹进行评价,... 详细信息

针对高动态环境下驾驶辅助系统(ADAS)的轨迹规划问题,提出基于车辆稳态动力学特性的动态轨迹规划算法。该算法在交通车轨迹预估基础上建立搜索空间,利用车辆稳态动力学模型作为轨迹发生器,在搜索空间中对轨迹发生器产生的轨迹进行评价,根据驾驶意图和优化条件选择最优轨迹。采用基于最优加速度预瞄理论的轨迹跟踪算法,建立了七自由度车辆动力学模型,并在Simulink环境下搭建仿真平台,进行超车仿真实验。实验结果表明该算法可行、有效。

关键词：驾驶辅助系统动态轨迹规划车辆动力学轨迹决策轨迹跟踪

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基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道方法

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交通运输系统工程与信息 2024年第5期24卷 65-78页

作者：刘淼淼刘晓晨朱明月魏泽平邓辉姚民坤吴思霖李昂石赞龚筱萸北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100191 北京航空航天大学车路协同与安全控制北京市重点实验室北京100191 中电信数字城市科技有限公司河北保定071700

传统的多车协同缺乏对目标队列和换道车辆信息的有效利用,为考虑动态信息变化对换道过程的影响,本文提出基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道控制方法。首先,针对自动驾驶环境下单车进入车辆队列的研究场景,提出基于实时动态信息的... 详细信息

传统的多车协同缺乏对目标队列和换道车辆信息的有效利用,为考虑动态信息变化对换道过程的影响,本文提出基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道控制方法。首先,针对自动驾驶环境下单车进入车辆队列的研究场景,提出基于实时动态信息的协同换道控制框架,在考虑换道车辆与目标队列车辆的合作以及换道行为给目标队列带来影响的基础上,构建非换道期间和换道期间的纵向协同控制模型;之后,在换道车辆发出换道请求并满足换道触发条件后,考虑队列纵向协同目标,根据纵向速度变化动态规划每一时刻的期望轨迹,提出基于正弦曲线的动态换道轨迹规划方法,得到安全和可靠的轨迹曲线,并采用模型预测控制的轨迹跟踪控制算法,实现实时轨迹跟踪;最后,通过搭建Prescan-Simulink联合仿真平台,设计多组不同速度工况下的仿真实验,以及设置传统基于前车—跟随策略的控制算法与本文的控制策略进行对比,综合分析换道触发时间、队列稳定时间和速度波动幅度这3项指标,验证本文控制策略的有效性和可行性。仿真结果表明:本文所设计的协同换道控制策略和传统方法相比,队列的平均稳定时间缩短了34%,队列的速度波动幅度保持稳定,并在不同相对速度的工况下,均能够实现车辆安全和高效地换道。

关键词：智能交通协同换道动态轨迹规划网联自动驾驶车辆协同换道控制架构

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考虑全局最优性的汽车微观动态轨迹规划

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吉林大学学报（工学版） 2014年第4期44卷 918-924页

作者：孙浩邓伟文张素民吴梦勋吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022

针对智能汽车关键技术之一的自主行驶问题,提出了一种分层决策框架,并重点对框架中的下层轨迹规划问题进行了研究。本文首先提出了一种将微观轨迹规划问题抽象为不同终点约束换道行为的方法,并提出了一种能够同时满足行驶安全和全局性... 详细信息

针对智能汽车关键技术之一的自主行驶问题,提出了一种分层决策框架,并重点对框架中的下层轨迹规划问题进行了研究。本文首先提出了一种将微观轨迹规划问题抽象为不同终点约束换道行为的方法,并提出了一种能够同时满足行驶安全和全局性能最优的动态轨迹规划方法。根据全局性能最优指标,提出了一种以三次多项式表达的最优换道轨迹;随后,本文在交通车轨迹预估的基础上,以简单车辆动力学模型为轨迹发生器建立了汽车行驶的安全搜索空间;最后以最优换道轨迹为目标决策出汽车行驶的最终轨迹。在Simulink仿真平台中对本文方法进行了仿真试验并证明了其有效性。

关键词：车辆工程动态轨迹规划汽车智能化无人驾驶

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柔性针穿刺软组织变形机理及动态轨迹规划方法研究

柔性针穿刺软组织变形机理及动态轨迹规划方法研究

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作者：高德东浙江大学

学位级别：博士

穿刺针是应用在一般活检、局部麻醉、介入放射和近距治疗等外科诊疗中最基本的微创手术器械。大量外科诊断、治疗和研究都需要针穿刺到特定靶点,其中大多数穿刺靶点都集中在软组织器官。靶点位置运动和针穿刺运动轨迹的不确定性而引起... 详细信息

穿刺针是应用在一般活检、局部麻醉、介入放射和近距治疗等外科诊疗中最基本的微创手术器械。大量外科诊断、治疗和研究都需要针穿刺到特定靶点,其中大多数穿刺靶点都集中在软组织器官。靶点位置运动和针穿刺运动轨迹的不确定性而引起的穿刺靶点误差严重限制了针刺手术的临床应用。本论文以柔性针精确穿刺动态靶点为目标,深入分析了柔性针与软组织之间交互作用机理,提出了基于改进局部约束法的软组织变形有限元模型,采用MATLAB程序包实现了穿刺过程组织变形的二维仿真,实验验证了所提算法的有效性。将计算机实验分析方法应用于软组织内部靶点和障碍物运动的实时预测,建立了基于Kriging元模型的组织变形预测模型,与有限元计算结果对比表明Kriging预测模型能够克服有限元计算代价大的缺陷。利用机器人运动学理论建立了穿刺过程中柔性针运动学模型,描述了针座与针尖之间的运动传递关系,进而建立了以调整角为控制参数的针体逆运动学方程,实验结果验证了运动学模型的正确性。利用人工势场概念定义了考虑靶点和障碍物运动的广义穿刺误差,利用针体正逆运动学方程将组织变形动态环境下的轨迹规划问题转化为广义穿刺误差优化问题,并提出了具体轨迹规划算法,实验验证了动态轨迹规划算法的可行性。本论文共分六章,主要内容简述如下:第一章,详细介绍了计算机辅助软组织针穿刺技术的研究背景和现状,归纳出针穿刺误差原因分类及表现。综述了柔性针穿刺软组织过程中针与软组织相互作用机理、柔性针操控技术及穿刺运动规划等方面的研究现状,分析了现有组织变形模型和轨迹规划方法存在的挑战。最后概述了本论文的主要研究内容和目标。第二章,在线弹性软组织有限元模型和柔性针悬臂梁模型的基础上,基于改进局部约束法建立了柔性针-软组织耦合模型,将针节点上作用力关系融入到软组织模型中。采用MATLAB软件实现了针穿刺软组织过程仿真。设计了与仿真条件相同的实验环境,并通过在PVA假体内部添加标识物来记录节点位移情况,分析和比较了靠近针约束、远离针约束和靠近边界约束等三类节点位移的实验和仿真结果,平均误差在0.50mm以内。所提耦合算法可拓展适用于非线性非匀质软组织材料。第三章,将计算机实验分析和元模型方法应用于软组织内部靶点和障碍物运动的实时预测。介绍了Kriging元模型的基本原理和计算机实验设计的拉丁超方格方法。建立了考虑软组织和针材料性能参数、穿刺角度等11个变量的软组织最大位移Kriging预测模型,分析了不同相关函数的预测性能和参数敏感性。建立了基于泛函响应的软组织变形实时预测Kriging模型,分析了模型对参数变化和时间指标变化的适应性能;与有限元仿真结果对比表明,Kriging实时模型预测相对残差在35%之内,可较好地反映组织变形规律。第四章,在分析柔性针挠曲作用机理的基础上,利用机器人运动学理论建立了斜角柔性穿刺针的正向和逆向运动学模型。采用准静态思想,对挠曲针体分段研究,将穿刺过程分解为n个子过程,每个子过程针尖运动可分解为两个旋转运动和一个平移运动,利用D-H方法描述了针座与针尖之间的运动关系。搭建了运动学实验平台,实验结果表明运动学模型预测与实验针尖偏移量误差在0.80mm之内,靶点穿刺误差小于0.78mm,能够符合柔性针在软组织内部的变形规律。第五章,在讨论针体逆运动学解存在性的基础上,提出了无障碍和有障碍静态环境下的针体轨迹规划方法。利用欧式距离和人工势场概念定义了考虑避障和中靶的广义穿刺误差,将动态环境下轨迹规划问题转化为穿刺误差优化问题,结合Kriging软组织实时模型提出了动态轨迹规划算法。实验结果表明,所提出的静动态轨迹算法综合考虑了针体的操控性能和轨迹可行性,均可获得可行的柔性针穿刺轨迹。第六章,归纳总结了本论文的主要研究工作,并对柔性针穿刺软组织的后续研究工作进行了展望。

关键词：柔性针穿刺针与软组织交互作用有限元方法 Kriging元模型穿刺运动学动态轨迹规划

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全驱动绳悬吊并联机器人动态轨迹规划研究

全驱动绳悬吊并联机器人动态轨迹规划研究

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作者：项升哈尔滨工业大学

学位级别：博士

绳悬吊并联机器人(Cable Suspened Parallel Robots,CSPRs)是使用多根并联绳索驱动悬吊动平台的并联机器人,是绳驱动并联机器人中的重要的一类。得益于绳索质量轻且可伸展比高,绳悬吊并联机器人有着工作空间大,惯量低,动态性能好和负载... 详细信息

绳悬吊并联机器人(Cable Suspened Parallel Robots,CSPRs)是使用多根并联绳索驱动悬吊动平台的并联机器人,是绳驱动并联机器人中的重要的一类。得益于绳索质量轻且可伸展比高,绳悬吊并联机器人有着工作空间大,惯量低,动态性能好和负载/质量比高的突出优点,在运动模拟器、巨型天文望远镜、大尺度增材制造和物流搬运等领域得到广泛的应用。由于绳索单边张力约束这一根本性动力学约束的存在,绳悬吊并联机器人的轨迹规划问题需要专门研究。目前对CSPRs的研究大多将机器人的运动限定在静态工作空间内,在此假设下CSPRs末端执行器的可达范围通常小于其基座的水平投影范围。在静态工作空间内动平台的重力即可以保持绳索张紧,而动态轨迹利用了动平台的惯性力和重力一起保持所有绳索的张紧,这突破了静态工作空间的范围限制。本文针对绳悬吊并联机器人的动态轨迹规划问题,将CSPRs作为动力学控制的系统,规划超出CSPRs静态工作空间的动态轨迹,从而来拓展CSPRs的工作空间。本文建立了CSPRs的运动学、动力学模型和张力不等式约束,分析了动平台运动超出机器人静态工作空间时的加速度约束。发现了动平台的可行加速度方向随着其运动超出静态工作空间变的越来越狭窄,且只有在指向静态工作空间的方向上可行。使用最优控制理论推导平面两自由度CSPR最优时间的沿水平直线起摆的运动方程,根据其轨迹位置-速度相图发现了通过符合张力约束的多次摆动来逐步的增加动力学系统储存的总能量,从而使动平台的摆动远远超出静态工作空间。针对现有点对点轨迹规划方法只能规划最多有一次摆动中间点轨迹的问题,本文提出了基于基础轨迹和随机树搜索算法的三平移运动的三索驱动-三自由度点质量CSPRs的点对点动态轨迹规划方法,其具有自动生成多次摆动轨迹中间点的能力,大幅增加了规划的成功率。针对现有规划方法只能产生特殊种类的周期运动和转移运动轨迹这一问题,提出了三平移运动CSPRs基于线性时变模型预测控制的非简谐周期动态轨迹规划和转移动态轨迹规划方法。首先对三平移运动CSPRs的动力学模型进行基于绳长反馈的全局线性化,得到时变的线性动力学模型。基于时变的线性动力学模型,提出了基于线性规划的优化算法,其可以在符合张力约束下的生成一般的非简谐周期运动。通过解耦动平台在笛卡尔空间下的加速度约束,提出了两步的转移轨迹设计方法。首先给出笛卡尔坐标系下重力方向周期转移轨迹的参数化方程,随后基于滚动时域优化控制得到水平方向的转移轨迹,最终建立了有通用性的三平移运动的周期转移轨迹规划算法。针对六自由度CSPRs的点对点运动、周期及转移运动的动态轨迹规划问题,首先使用可行力旋量锥分析了六自由度CSPRs的动力学特性,建立了低维与高维CSPRs摆动动力学的相似性联系,随后使用三自由度的CSPR生成了六自由度CSPR的三平动轨迹优化初值。最终建立了六自由度CSPRs的点对点、周期及转移轨迹轨迹优化问题的规范形式,并给出其转化为基于切比雪夫多项式的NLP问题标准型的求解流程,从而提出了一种有通用性的六自由度CSPRs动态轨迹优化算法。设计了CSPR实验系统和基于张力反馈的绳长跟踪控制器,搭建了三自由度点质量CSPR实验系统和六自由度CSPR实验系统。利用实验系统和外部的视觉运动捕捉系统,对前面规划的动态轨迹进行了实验验证,证明了本文提出的规划算法得到的轨迹在实际机器人系统上的可行性和准确性。本文围绕CSPRs的动态轨迹规划所开展的研究,为CSPRs的工作空间拓展提供了坚实的理论基础。本文的研究成果对CSPRs的轨迹规划研究具有一定的理论指导意义和工程实践价值。

关键词：绳悬吊并联机器人动态轨迹规划张力约束点对点运动周期运动转移运动

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基于弹性安全软约束的汽车自动变道动态轨迹规划与跟踪

基于弹性安全软约束的汽车自动变道动态轨迹规划与跟踪

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作者：潘定同济大学

学位级别：硕士

在现阶段的自动变道轨迹规划研究中，大部分都是考虑高速公路上的高速变道情况，并假设变道过程中周边车辆状态不会发生改变进行轨迹一次规划，也就是静态轨迹规划。本文中，考虑到自动驾驶的必然发展阶段，假设周边车辆由人类驾驶员驾... 详细信息

在现阶段的自动变道轨迹规划研究中，大部分都是考虑高速公路上的高速变道情况，并假设变道过程中周边车辆状态不会发生改变进行轨迹一次规划，也就是静态轨迹规划。本文中，考虑到自动驾驶的必然发展阶段，假设周边车辆由人类驾驶员驾驶，变道车辆具有自动变道的能力，然后针对现有研究较少涉及的中低速变道工况，详细分析及设计了具有代表性的局部变道场景，并可涵盖现实生活中大部分的变道工况。同时，本文考虑了车辆变道过程中周边车辆可能的状态突变，进行实时的动态轨迹规划。　　首先，本文基于参数化车辆模型，针对不同的周边车分别分析了变道车辆变道时不发生碰撞的条件，进一步计算得到变道车辆的动态碰撞安全边界;另外，考虑变道车辆的稳定性，计算变道车辆的动态失稳安全边界，两条动态安全边界共同组成了变道车辆的动态安全域。然后，基于五次多项式，考虑驾驶员变道习惯的情况下进行最优轨迹求解，规划出安全且尽可能舒适的变道轨迹。通过仿真，验证了基于五次多项式的自动变道动态轨迹规划可以很好地应对变道过程中周边车可能发生的状态突变，并且规划的轨迹可以很大程度满足驾驶员的变道习惯。另外，针对中低速变道工况下周边车可能发生的短暂的状态突变行为，设计了变道弹性安全软约束，并通过仿真验证了软约束在保证变道安全的前提下，可有效过滤不必要的动态轨迹规划，提高变道舒适性。　　然后，基于PID算法设计了车辆变道的轨迹跟踪系统，对变道过程中的航向角进行闭环跟踪。通过仿真，验证了该PID轨迹跟踪系统在本文研究的中低速变道情况下具有较好的跟踪精度和变道舒适性等。接着，对一辆电动实车进行改造，将传统转向系统改造为线控转向，并装备状态反馈传感器，使之具备自动变道功能。通过实车变道试验，验证了PID轨迹跟踪算法在实际应用中也有尚可的跟踪精度，并且可准确反映目标轨迹的原有规律。　　根据PID算法展现出的不足方面，设计基于模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪系统。模型预测控制采用三自由度车辆动力学模型作为预测模型，对变道过程中的横向位移和航向角进行闭环跟踪。通过仿真，验证了MPC轨迹跟踪系统的优异控制效果。最后，将弹性安全软约束动态轨迹规划系统与MPC轨迹跟踪系统相结合，实现联合仿真平台，通过仿真验证了在MPC的轨迹跟踪之下，联合仿真平台仍然可以实现弹性安全软约束动态轨迹规划系统在安全和舒适方面的优势。

关键词：汽车自动变道动态轨迹规划弹性安全软约束

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基于人体障碍检测的协作型机械臂动态轨迹规划研究

基于人体障碍检测的协作型机械臂动态轨迹规划研究

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作者：刘国栋东北大学

学位级别：硕士

机器人是智能装备的代表,是国家的战略支撑技术,对现代制造业、国防安全和社会发展至关重要,被称为是新技术革命的核心技术之一。当前,能够与人协作并完成复杂动态任务的新一代协作型机械臂正成为机器人领域的一个研究热点。传统的工业... 详细信息

机器人是智能装备的代表,是国家的战略支撑技术,对现代制造业、国防安全和社会发展至关重要,被称为是新技术革命的核心技术之一。当前,能够与人协作并完成复杂动态任务的新一代协作型机械臂正成为机器人领域的一个研究热点。传统的工业机器人一般都要使用围栏把机器人和工作人员进行隔离,而协作型机械臂则可以与工作人员处于同一工作区域[1]。在与人共处同一物理空间时,保证人机系统的安全至关重要。对于协作型机械臂,实现机械臂运动过程中的碰撞预警,并快速做出反应,以保护机器人及人的安全是基本的安全防护功能。在人机协作环境下,工作人员与机械臂共处同一工作空间,工作人员的活动可能阻碍机械臂的正常工作状态。当触碰到人体或其它障碍物时,机械臂将暂停工作进程,如果该障碍物一直存在,那么机械臂将一直保持准静止状态,机械臂的工作效率会受到极大的影响。本文以中科院重点部署项目“下一代工业机器人关键技术及系统开发”(课题编号:KGZD-EW-608-1)为依托,针对人机协作场景下的安全性问题,以Kinect作为环境感知传感器,基于优傲机器人UR5开展协作型机械臂的动态轨迹规划方法研究,主要研究工作包括:(1)对比传统的工业机器人,阐述分析了协作型机械臂的研究发展历程、技术优势及应用前景,重点研究分析了协作型机械臂环境感知和在线轨迹规划的国内外研究现状;针对人机协作场景,论述了机械臂动态轨迹规划的研究意义,提炼了科学问题。(2)以UR5机械臂为研究实验对象和验证平台,开展了协作型机械臂的运动学分析,基于D-H参数法建立了正、逆运动学模型,利用MATLAB的机器人工具箱对模型进行了仿真验证;采用综合法求解了 UR5机械臂的雅克比矩阵,建立了机械臂末端执行器的速度与各关节速度间的映射关系。(3)分析了 Kinect相机的工作原理及技术应用,建立了 Kinect深度图像到RGB图像的映射模型,采用张正友标定法完成了 Kinect相机的内部参数标定;研究提出了一种基于霍夫变换与最小二乘法相结合的Kinect相机外参标定方法,通过对机械臂末端执行器在相机坐标系和基坐标系下多组点数据的提取分析,完成了 Kinect相机的外部参数标定。(4)基于Kinect库文件完成了人体检测程序二次开发,实现了人体26个关节点在Kinect相机坐标系下的位置检测和基于OpenCv的人体骨架模型图像显示;利用UR5机械臂的报文信息,提取了末端执行器在基坐标系下的位姿;在此基础上,利用齐次坐标变换实现了同一工作空间下的人机距离在线检测。(5)针对人机协作场景下人体障碍物的复杂性与不可预测性,提出了一种APF-RV动态轨迹规划算法,根据工作空间中人体与机械臂末端执行器的位姿及运动速度关系在线生成排斥向量,实现了分时段对不同运动状态人体障碍物的动态避碰规划;构建了上位机与Kinect相机和UR5机械臂的联调联试平台,对上述理论方法的可行性和有效性进行了实验验证。

关键词：协作型机械臂运动学建模相机标定人体检测动态轨迹规划

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基于滚动优化的汽车换道动态轨迹规划和轨迹跟踪控制

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汽车实用技术 2021年第15期46卷 39-44页

作者：岳丽姣时利孟建平安徽江淮汽车集团股份有限公司智能网联汽车研究院安徽合肥230601 合肥工业大学汽车与交通工程学院安徽合肥230009

针对传统换道控制算法难以有效应对前方车辆状态变化的问题,提出基于滚动优化的汽车换道动态轨迹规划方法,并设计轨迹跟踪控制器进行轨迹跟踪。首先,基于五次多项式设计换道参考轨迹方程,并建立换道轨迹评价指标确定换道时间。其次,构... 详细信息

针对传统换道控制算法难以有效应对前方车辆状态变化的问题,提出基于滚动优化的汽车换道动态轨迹规划方法,并设计轨迹跟踪控制器进行轨迹跟踪。首先,基于五次多项式设计换道参考轨迹方程,并建立换道轨迹评价指标确定换道时间。其次,构建换道动态轨迹规划函数,考虑相邻周期内所规划轨迹的偏差,设计滚动优化目标函数。建立跟随前车运动的危险包络椭圆约束来保证避撞安全性,同时考虑换稳定性约束和道路边界约束,将动态轨迹规划问题变为滚动优化问题,规划出可以适应前车状态变化的动态换道轨迹。然后,设计用于确定理想前轮转角的模型预测控制器来实现轨迹跟踪。最后,对所提出的方法进行仿真和硬件在环试验,仿真和试验结果表明,所提出的控制方法可以使车辆应对不同的换道环境,能够保证车辆的换道安全性和舒适性。

关键词：智能汽车换道动态轨迹规划滚动优化

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多条件约束下的汽车微观动态滚动轨迹规划

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汽车实用技术 2022年第9期47卷 14-23页

作者：王雪莹袁盛玥张译芳马世峰北京新能源汽车股份有限公司北京100176 长春孔辉汽车科技股份有限公司吉林长春130012

针对高度复杂未知运动环境下最优车辆轨迹的生成问题,在考虑道路形状、路面附着系数、道路宽度、障碍物及车辆外型尺寸、驾驶风格等因素的基础上,文章提出一种基于多条件约束的汽车微观动态滚动轨迹规划方法。以距离最短为优化目标,对... 详细信息

针对高度复杂未知运动环境下最优车辆轨迹的生成问题,在考虑道路形状、路面附着系数、道路宽度、障碍物及车辆外型尺寸、驾驶风格等因素的基础上,文章提出一种基于多条件约束的汽车微观动态滚动轨迹规划方法。以距离最短为优化目标,对基于多项式的曲线,进行躲避障碍物和免于碰撞道路边界的轨迹规划;以预瞄距离、最大侧向加速度限制值定义不同风格驾驶员作为寻优约束,分析不同驾驶员对行驶轨迹的决策。考虑到真实驾驶员的规划习惯,根据车辆当前位置及预瞄区间,更新规划范围,滚动寻优,确定轨迹。文章最后利用Simulink仿真平台进行仿真实验,验证了该方法的有效性。

关键词：车辆工程动态轨迹规划汽车智能化车辆动力学

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考虑侧倾稳定性的智能卡车动态变道轨迹规划

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重庆理工大学学报（自然科学） 2023年第4期37卷 95-104页

作者：周贻聂枝根刘东昆明理工大学交通工程学院昆明650500

为实现智能卡车在实际交通环境下自主变道操作,提出了考虑侧倾稳定性的动态变道轨迹规划策略。考虑车辆悬架的动刚度特性和轮胎的非线性特性,应用TruckSim软件建立整车动力学模型,进行不同车速和路面附着系数与变道纵向长度的正交仿真实... 详细信息

为实现智能卡车在实际交通环境下自主变道操作,提出了考虑侧倾稳定性的动态变道轨迹规划策略。考虑车辆悬架的动刚度特性和轮胎的非线性特性,应用TruckSim软件建立整车动力学模型,进行不同车速和路面附着系数与变道纵向长度的正交仿真实验,建立临界最小变道纵向长度的数学模型。根据周围车辆状态的动态变化,通过避障检测获得安全变道界限。设计智能卡车的变道效率、车辆稳定性等目标函数,获得最优变道轨迹。搭建Matlab/Simulink与TruckSim联合仿真平台,进行规划策略的仿真分析。仿真结果表明:所提规划策略,智能卡车能够有效避免与周围动态车辆发生碰撞,成功完成变道,并保证了智能卡车在变道过程中的侧倾稳定性。

关键词：智能卡车变道动态轨迹规划车辆侧倾稳定性动态交通环境

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