检索结果-内蒙古大学图书馆

航空制造技术 2024年第7期67卷 14-27页

作者：肖聚亮赵雨昂刘思江刘海涛黄田天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300354

为提高薄壁件镜像铣削过程中的加工质量,本文提出一种针对双混联机器人镜像铣削的协同运动控制策略。首先,结合机器人运动控制特点,研发出一种双CPU主从控制架构的开放式数控系统,以实现人机交互和运动控制;然后,为实现双机协同运动并... 详细信息

为提高薄壁件镜像铣削过程中的加工质量,本文提出一种针对双混联机器人镜像铣削的协同运动控制策略。首先,结合机器人运动控制特点,研发出一种双CPU主从控制架构的开放式数控系统,以实现人机交互和运动控制;然后,为实现双机协同运动并提高薄壁件加工质量,在数控系统中集成了4大关键技术,分别是双机器人的镜像路径生成、同步速度规划、协同运动学和运动误差实时补偿;最后,基于自主开发的集成式镜像铣削数控系统,开展了单点和多点支撑、双机协同与非协同加工的平面薄壁件槽铣削试验,多点支撑的平面铣削试验,大曲率路径高速协同运动试验与曲面薄壁件槽铣削加工试验。试验结果表明,提出的协同运动控制策略能够保证双机器人具有较高的同步位置精度。此外,多点支撑方式在保证薄壁件铣削壁厚的同时,还可提高工件铣削的颤振稳定性。

关键词：双混联机器人协同运动控制薄壁件镜像铣削颤振抑制协同误差补偿

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一种多UAV虚拟队形制导协同运动控制方法

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火力与指挥控制 2012年第11期37卷 24-28页

作者：李朝旭刘忠尹晖刘志坤海军工程大学电子工程学院武汉430033 空军工程大学工程学院西安710038

针对多UAV协同运动控制问题,研究了一种非线性制导跟踪控制律,利用期望航迹和UAV的位置关系推导出侧向加速度表达式,在侧向加速度作用下实现对期望航迹的准确跟踪。提出了一种虚拟队形制导协同运动控制方法,首先设计了虚拟队形的期望航... 详细信息

针对多UAV协同运动控制问题,研究了一种非线性制导跟踪控制律,利用期望航迹和UAV的位置关系推导出侧向加速度表达式,在侧向加速度作用下实现对期望航迹的准确跟踪。提出了一种虚拟队形制导协同运动控制方法,首先设计了虚拟队形的期望航迹,采用非线性制导律实现多UAV对虚拟队形的航迹跟踪,在此基础上,通过协同成员间的通信建立位置误差控制方程,实现速度的补偿控制,将UAV调整到期望的队形位置上。仿真结果表明,该方法能有效实现多UAV的协同运动。

关键词：协同运动控制虚拟队形制导

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基于气浮台的模拟星体的协同运动控制

基于气浮台的模拟星体的协同运动控制

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作者：陈萧哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

在空间任务中,航天器在轨服务技术的地位在逐步提高,对于航天器组合体协同控制的研究也越来越多。而在任务之前,与之相关的航天设备都必须在一定条件下进行测试,其中最关键的因素就是失重。气浮仿真实验平台由于其成本较低、扰动小与实... 详细信息

在空间任务中,航天器在轨服务技术的地位在逐步提高,对于航天器组合体协同控制的研究也越来越多。而在任务之前,与之相关的航天设备都必须在一定条件下进行测试,其中最关键的因素就是失重。气浮仿真实验平台由于其成本较低、扰动小与实验时间长等特点,可以有效检验在航天器上运行的控制策略的效果,成为模拟航天器空间中交会对接、姿态控制与在轨捕获等技术的重要手段。本文主要研究气浮台实验中3自由度的模拟星体的运动控制问题,包括单个模拟星体与组合模拟星体两种情形,且对于组合模拟星体考虑单星控制与协同控制两种控制模式。首先,对气浮台的基本环境信息以及模拟星体设备的硬件组成做了简单介绍。在分析了模拟星体的实际运动特性后,定义了惯性坐标系与固连于模拟星体的体坐标系。通过对单个模拟星体进行受力分析,建立了体坐标系下的等效力学模型,并在此基础上分别推导出单个模拟星体和组合模拟星体在惯性坐标系下的动力学模型。接着,根据现有的实验运动控制系统,分析并设计了软件框架部分,以及在该框架下的一些基础模块。通过分析模拟星体运动的总体过程,设计了导航模块。根据模拟星体动力学模型,采用并设计了数字PID控制器。在等效力学模型的基础上,分别设计了单个模拟星体和组合模拟星体的推力分配策略。最后,列举了气浮台研究中部分典型的运动形式,包括定点飞行以及直线、圆和扇形轨迹的跟踪。对于单个模拟星体,实现了以上运动的仿真与实验,良好的信号跟踪性能与抗干扰性能验证了控制模块的设计满足基本要求;对于组合模拟星体,由于现有资源限制,只在软件中实现了以上运动的仿真,良好的响应速度与精准度验证了组合方式选取与推力分配策略的正确性。此外,协同控制较好的控制效果与较低的能源消耗也验证了其理论的实际意义。

关键词：航天器组合体气浮台 PID控制协同运动控制

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基于CoDeSys的多轴铆接机器人协同运动的轨迹规划研究

基于CoDeSys的多轴铆接机器人协同运动的轨迹规划研究

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作者：张欢沈阳航空航天大学

学位级别：硕士

飞机壁板铆接是飞机制造与修理中关键的一环,本课题采用铆接机器人来提高飞机壁板的铆接效率,通过对铆接机器人进行协同运动设计和轨迹规划,保证铆接质量和缩短机器人轨迹运动周期。文章首先对铆接机器人的硬件组成和结构进行介绍,根据... 详细信息

飞机壁板铆接是飞机制造与修理中关键的一环,本课题采用铆接机器人来提高飞机壁板的铆接效率,通过对铆接机器人进行协同运动设计和轨迹规划,保证铆接质量和缩短机器人轨迹运动周期。文章首先对铆接机器人的硬件组成和结构进行介绍,根据机器人的结构,采用D-H方法建立运动学模型,进而求出机器人的运动学正逆解。再利用MATLAB的机器人工具箱进行运动学仿真,验证运动学正逆解的准确性;然后,采用5-3-5分段式插值方法对机器人进行轨迹规划,仿真验证了铆接机器人在路径点处的加速度没有突变,对运动关节冲击最小,同时使用自适应参数调整和遗传算法结合的方法对插值时间进行最优求解,再利用MATLAB对机器人轨迹进行仿真验证。最后,通过机器视觉引导的方法来调整铆枪轴向位姿,实现了双机器人协同定姿,并通过双机器人协同运动控制来完成协同铆接。通过双侧铆接机器人的协同铆接进行了验证,得到如下结论:对铆接壁板后铆钉的墩径和墩头高度进行测量比较,验证了协同铆接相对于非协同铆接更能保证铆接的质量;分别按照时间最优化的分段插值算法和固定路径点示教法使机器人按轨迹运动,并对轨迹运行时间进行测量比较,时间缩短了 20%左右,验证了本文提出的改进遗传算法和分段插值方法对于降低轨迹运动周期的有效性。

关键词：轨迹规划时间最短分段式插值自适应参数调整协同运动控制

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基于深度强化学习的多智能体分布式事件触发优化控制

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中国科学：技术科学 2024年第10期54卷 1991-2002页

作者：李方昱刘金溢黄琰婷韩红桂北京工业大学信息学部北京100124 北京工业大学数字社区教育部工程研究中心北京100124 北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124 北京人工智能研究院北京100124

为了解决多智能体系统在有障碍物的场景下协同运动控制中无线通信成本较高的问题,本文设计了一种分布式事件触发优化控制方法.该方法包括计算通信与控制的联合策略以及确定多智能体之间通信的触发条件,使多智能体无需实时或按周期地进... 详细信息

为了解决多智能体系统在有障碍物的场景下协同运动控制中无线通信成本较高的问题,本文设计了一种分布式事件触发优化控制方法.该方法包括计算通信与控制的联合策略以及确定多智能体之间通信的触发条件,使多智能体无需实时或按周期地进行通信,从而有效降低数据传输总量,实现优化通信机制,达到降低通信成本的目的;同时为了使智能体能够避开其他智能体与障碍物,设计了一种基于指数函数的碰撞惩罚项,使智能体在接近障碍物或其他智能体的过程中受到按照指数式增大的惩罚,避免发生碰撞.将该方法应用于多智能体深度确定性策略梯度(multi-agent deep deterministic policy gradient,MADDPG)算法中,在添加障碍物的多智能体粒子环境(multi-agent particle environment,MPE)上的仿真实验结果表明,该方法可以在较好地完成多智能体协同控制任务的同时减少数据传输量,达到了优化通信机制、降低通信成本的目的.

关键词：多智能体强化学习分布式事件触发控制协同运动控制

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智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真控制技术

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煤炭学报 2020年第3期45卷 956-971页

作者：任怀伟赵国瑞周杰文治国丁艳李帅帅天地科技股份有限公司开采设计事业部北京100013 煤炭科学研究总院开采研究分院北京100013 北京理工大学宇航学院北京100081

针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及受力动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题,提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式,以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱大采高综采装备参数为基础... 详细信息

针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及受力动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题,提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式,以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱大采高综采装备参数为基础,构建复杂条件下智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真智能控制系统。首先,给出了智能开采“环境装备-仿真模拟-反向控制”运行体系下的智能决策过程,提出了融合视觉的装备全位姿测量、工作面装备位姿一体化描述及驱动关系建模、基于Unity3D的综采虚拟仿真控制等3项支持智能决策的关键技术。随后建立融合视觉的工作面综采装备群全位姿多参数测量系统,提出了基于设备特征点的视觉多参数测量方法,获取描述综采装备群空间全位姿的15个独立参数;给出综采装备群统一坐标描述及驱动模型,建立了特定的全局和局部坐标系、采煤机和刮板输送机位姿驱动关系模型和刮板输送机三维空间弯曲姿态模型;基于Unity3D虚拟仿真技术构建了工作面场景、装备、工艺流程等虚拟实体和关系模型,支撑井下综采装备开采过程运动仿真。开发出与全位姿测量系统通信的底层数据接口,获取装备的实际工况数据,从而驱动仿真模型实现三维场景下的虚实映射。分析计算和模拟优化下一割煤循环装备协同运动及工艺过程,通过反向控制链路实现对装备虚拟模型和实际装备体的闭环控制。实验室测试表明:虚拟仿真系统实现了数据获取、模型解算、单机装备及装备群协同运动仿真,满足装备实际运行逻辑关系,具有对工作面装备运行状态实时监测和反向控制能力,系统运行流畅性满足要求,帧率>20 fps。全位姿测量系统经井下现场测试表明:图像识别检测的支架数大于5架,图像解算时间小于0.5 s,支架顶梁测量角度误差小于1.2°,满足系统数据测量需求。

关键词：智能开采全位姿测量统一驱动模型虚拟仿真协同运动控制

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具有复杂不确定性的机电伺服系统位置跟踪控制

具有复杂不确定性的机电伺服系统位置跟踪控制

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作者：王楠哈尔滨工业大学

学位级别：博士

近年提出的“中国制造2025”规划旨在加强我国制造业基础实力，提升工业自动化、智能化水平。高端数字加工中心、工业机器人以及以此为基础的智能装备创新将成为中国工业技术改革的重点方向之一。机电伺服系统作为智能装备的核心部件，... 详细信息

近年提出的“中国制造2025”规划旨在加强我国制造业基础实力，提升工业自动化、智能化水平。高端数字加工中心、工业机器人以及以此为基础的智能装备创新将成为中国工业技术改革的重点方向之一。机电伺服系统作为智能装备的核心部件，其技术水平将决定新世纪我国制造业的地位。综合机电伺服系统运动控制领域的研究成果，多存在模型简化后的控制器设计方法，可能不适应未来大范围、复杂的工作环境。另一方面，缺少工程背景的控制器设计方法，阻碍了学术成果与工程应用的结合。本文针对工程环境中的机电伺服系统，研究复杂不确定性条件下的位置跟踪控制问题。通过分析实际工况中机电伺服系统的运行过程，建立含不确定性特征的系统动力学描述，提出复杂不确定性条件下机电系统的控制结构与位置伺服算法，提升机电系统运动性能。\n 实际环境中，机电伺服系统不可避免受到多种不确定性的影响而损失性能，如模型参数漂变、饱和非线性、多轴的不对称负载、摩擦阻尼、死区非线性、控制输入抖动、模型结构不确定性、未知模型的外界扰动、信号测量噪声以及推力纹波等。针对滚珠丝杠传动、旋转电机驱动的伺服系统建立了含漂变参数的动力学模型。通过将主导极点配置与平滑跟踪特性转化为多目标约束控制策略，将对不确定性的抑制能力转化为H∞抗干扰特性以保证模型参数不确定性条件下系统的鲁棒稳定性。针对存在输入幅值限制的一类伺服系统，提出考虑饱和非线性的H∞位置跟踪控制器设计方法。通过引入非线性滤波器判断系统控制信号的饱和现象，确保系统发生输入饱和时控制器迅速估计并补偿饱和幅值从而降低性能衰减，保证系统的稳定性；当输入饱和褪去时控制信号恢复到正常状态使得电机的控制量等于控制器理论输出并保证存在外界扰动时位置跟踪误差有界。针对存在强不对称负载的同步伺服问题，以双电机同步驱动为例，给出了交叉耦合框架下的H∞同步跟踪控制器结果，能够有效抑制各轴存在的强不对称负载扰动，提升同步跟踪精度。\n 进一步研究存在死区非线性与摩擦阻尼时机电伺服系统的运动控制问题，提出基于自适应滑模方法的位置跟踪控制算法。针对飞行器推力矢量控制系统，分析、总结了实际背景下影响伺服系统的不确定性因素，主要包括喷管姿态伺服过程的燃料喷射扰动、喷管旋转摩擦阻尼与机械连接件的空隙，提出了含模糊推理的自适应滑模算法，实现了不确定性条件下满足期望性能的喷管作动器位置跟踪控制。针对直线电机伺服系统，给出了一种包括电机零速、低速与高速阶段的摩擦力综合描述。将电机零速阶段的动态静摩擦力关系等效为一种边界不对称且宽度有界但未知的死区非线性，提出的自适应滑模方法实现了摩擦力在线补偿，保证了存在外界未知扰动时伺服系统跟踪误差有界。同时针对控制输入抖动问题，引入了控制信号柔滑方法以削弱不连续输入对机电系统的损伤。\n 针对含结构不确定性的伺服系统，将不确定性统一整合并提出一种基于时间隔离技术的扰动估计算法，能够有效估计系统的结构不确定性等干扰，实现补偿控制。将伺服系统中的不确定性拓展为系统动态，基于时间隔离方法设计的状态观测器能够及时捕捉系统的动态不确定性，从而有效地补偿了系统可能存在的剧烈变化的不确定性信号。为进一步发挥控制算法的性能，本文一方面通过伪随机信号与粒子种群算法辨识得到了高适应度的系统动态模型，另一方面通过微分信号估计算法解决了测量信号的噪声对电机位置、速度反馈信号的影响，并给出了算法的离散形式。通过分析系统李亚普诺夫含义下的稳定性，证明了存在扰动时跟踪误差的收敛性。针对存在多轴协同运动控制问题，以直线电机驱动的双轴H型进给平台为对象，建立了各轴含复杂不确定性的动力学描述，进而设计一种含动态增益的滑模跟踪控制器，有效提高了各轴跟踪误差的收敛精度。之后，基于牛顿极值搜索原理的协同运动误差估计方法与综合运动误差变量，兼顾了单轴的跟踪精度与各轴间运动的协调性，实现了双轴大曲率、高进给率的协同运动控制，提高了轮廓跟踪精度，避免了高计算负荷。\n 应用搭建的H型双轴直线电机进给平台验证论文提出的复杂不确定性条件下位置伺服算法，分别对单轴、双轴运动场合进行了对比实验研究。通过分析与比较实验结果，验证本文结果的有效性与先进性；结合控制器的实现方法进一步证明本文主要结论的实用性。

关键词：机电伺服系统非线性系统控制协同运动控制位置跟踪控制复杂不确定性

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基于协同模糊控制的四轮驱动AGV运行稳定性分析与实验研究

基于协同模糊控制的四轮驱动AGV运行稳定性分析与实验研究

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作者：孙超山东科技大学

学位级别：硕士

现代科学技术对企业发展模式影响巨大,传统制造业在当下面临着升级转型之道,企业生产模式逐步走向智能化和多样化。AGV作为智能物流的重要载体,能够有效降低工厂和仓库的人力成本。随着“智能制造”的全面推进,传统重工业对自动化物流... 详细信息

现代科学技术对企业发展模式影响巨大,传统制造业在当下面临着升级转型之道,企业生产模式逐步走向智能化和多样化。AGV作为智能物流的重要载体,能够有效降低工厂和仓库的人力成本。随着“智能制造”的全面推进,传统重工业对自动化物流系统需求愈加强烈,多轮驱动AGV成为该领域关注的热点。根据相关调研:现阶段四轮驱动AGV运行稳定性不够理想,无法满足部分作业要求。本文提出一种应用于四轮驱动AGV的协同运动控制+模糊纠偏技术,以提升其作业过程中的运行稳定性。依据四轮驱动AGV相关设计参数,完成驱动电机选型;通过阐述其轮系结构,建立相应的运动学模型,从而获得小车位姿、运动形式与各驱动轮速度的内在关系,为AGV运行稳定性的技术研究指明方向;通过构建四轮驱动AGV控制系统框图,对其电控电子技术进行详细说明,为下一步AGV运行稳定性的理论分析与实验样机的搭建奠定基础。针对四轮驱动AGV运动控制技术,通过分析其运动规律并结合上述运动学模型,提出一种协同运动控制技术;利用ADAMS软件对AGV进行运动学仿真分析,其结果表明,仿真运行曲线与预设路径基本吻合,验证了该技术的合理性;进一步分析仿真过程,提出AGV纠偏导引是该技术应用的前提,为后续研究AGV纠偏方法的必要性提供了说明。针对四轮驱动AGV纠偏导引技术,依据其纠偏运动公式,提出应用模糊控制实现AGV的路径纠偏;应用ADAMS与MATLAB软件建立四轮驱动AGV模糊纠偏控制系统联合仿真模型,仿真结果表明,该纠偏控制系统可以在较短时间内使得所有偏差/偏差角同时趋近于0,说明该纠偏方法具有一定的合理性。为验证上述理论在现实应用中的可行性,依据国家相关标准与规范要求,搭建四轮驱动AGV实验样机,并对其控制系统进行开发设计;采用比较法对该实验样机进行运行稳定性测试,实验结果表明,协同运动控制+模糊纠偏技术可以有效提升四轮驱动AGV的运行稳定性;通过分析实验数据,为进一步提升AGV运行稳定性提供了相关建议。本课题针对四轮驱动AGV目前存在运行稳定性不足的弊端,提出协同运动控制+模糊纠偏技术的解决方案,应用MATLAB与ADAMS软件对提出的控制技术进行了仿真分析;搭建四轮驱动AGV实验样机对该方案在现实应用中的可行性进行了比较验证。本课题利用理论研究解决工程实践问题,并为该类工程应用提供了借鉴。

关键词： AGV 四轮驱动运行稳定性协同运动控制模糊纠偏联合仿真

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面向实际任务和约束的多智能体强化学习区域覆盖方法研究

面向实际任务和约束的多智能体强化学习区域覆盖方法研究

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作者：何劲辉电子科技大学

学位级别：硕士

多智能体区域覆盖是多智能体系统(Multi-Agent System,MAS)在战场侦察、环境勘测、搜索救援等领域的重要应用,任务要求多个具有感知能力的智能体协同完成对特定区域的完整遍历。现有区域覆盖方法存在协同规划能力弱、覆盖路径冗余等不足... 详细信息

多智能体区域覆盖是多智能体系统(Multi-Agent System,MAS)在战场侦察、环境勘测、搜索救援等领域的重要应用,任务要求多个具有感知能力的智能体协同完成对特定区域的完整遍历。现有区域覆盖方法存在协同规划能力弱、覆盖路径冗余等不足,同时对覆盖环境的仿真建模过于简化,较少关注实际任务中的非理想通信条件以及避障等约束。本文以区域覆盖算法的实际应用为驱动,围绕基于多智能体强化学习的区域覆盖方法展开研究。区域覆盖问题可分为离散路径规划与连续运动控制,在将目标区域按智能体的感知范围均匀网格化后,以上两部分可以不断交替进行,从而实现MAS对目标区域的分布式遍历和覆盖。针对离散路径规划任务,提出一种适用于网格区域划分的多智能体协同覆盖路径规划算法。引入覆盖地图记录MAS的覆盖进度信息,并以此为基础构造智能体的状态空间、动作空间、回报函数等强化学习要素。通过覆盖地图融合实现智能体间的覆盖状态信息共享,缓解智能体对环境的不完全观测问题。之后根据合作任务特点,从网络模型结构和参数共享机制两个方面对多智能体单调值函数分解算法(QMIX)进行改进。所有智能体以最大化全局回报为目标进行分布式的协同覆盖路径规划,有效减少覆盖区域重叠和冗余。针对连续运动控制任务,首先为智能体运动控制、非理想通信和基于单线激光雷达的障碍物探测过程建立模型,模拟智能体在实际覆盖环境中的行为。其次,基于集中式训练和分布式执行框架对SAC(Soft Actor-Critic)算法进行扩展改进,提出一种适用于未知障碍物环境的多智能体协同运动控制算法,其中所有智能体等价并可以学习共同的控制策略,且通过在回报函数中添加额外的辅助奖励以解决回报稀疏性问题。最后提出一种基于注意力机制的特征提取方法,根据相对位置、速度等信息自适应地聚合邻近智能体及障碍物的重要特征信息,缓解因部分可观察性导致的观测维度变化以及集中式训练的维数灾难问题。在Webots模拟器中搭建多无人机环境进行区域覆盖仿真,实验结果表明本文提出的两阶段多智能体区域覆盖方法能够成功应用于无人机集群,平均覆盖时间与Anti-Flocking算法相比缩短11.6%以上,具有更高的区域覆盖效率和鲁棒性,并且在通信距离受限、随机障碍物环境中仍然能够完成区域覆盖任务。

关键词：多智能体系统强化学习覆盖路径规划协同运动控制

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选区激光熔化成型监测平台的协同控制方法研究

选区激光熔化成型监测平台的协同控制方法研究

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作者：刘冰武汉科技大学

学位级别：硕士

通过在线监测手段改善选区激光熔化(SLM)打印过程中的缺陷是实现智能增材制造的有效途径。目前国内外SLM打印过程在线监测实验受限于狭小的成型腔环境,且打印过程的激光出光、刮刀运动和成型室玻璃窗滤光等影响使得监测平台的搭建较为... 详细信息

通过在线监测手段改善选区激光熔化(SLM)打印过程中的缺陷是实现智能增材制造的有效途径。目前国内外SLM打印过程在线监测实验受限于狭小的成型腔环境,且打印过程的激光出光、刮刀运动和成型室玻璃窗滤光等影响使得监测平台的搭建较为困难。由此造成传感器在采集信号中出现采集精度低、多角度信息和多层打印熔池信息采集不到等问题。这些问题对SLM打印过程机理的进一步探索造成影响。因此利用电机控制、通讯等技术实现一种自动化SLM监测平台,对提高监测效率具有非常重要的价值。(1)论文通过调研国内外SLM监测领域平台搭建方法和分析影响平台搭建的因素,在缩小原SLM设备成型区域的基础上提出并开发了在打印设备成型腔内安装多电机驱动且与设备协同运动的偏轴监测平台,并根据SLM打印过程运行逻辑设计了监测平台与SLM设备的运动时序。(2)论文对监测平台的实现进行了理论分析、仿真验证、性能优化和实物测试。首先通过搭建SIMULINK和ADAMS联合仿真方法分析了协同控制的可行性和监测平台中步进电机控制系统的运行缺陷,然后根据步进电机运行缺陷提出了一种变论域模糊控制算法,对监测平台在与SLM设备协同运动的速度曲线进行了优化,并通过仿真和实验验证了该模糊算法的可行性。(3)论文搭建了以STM32F407单片机为控制核心的协同控制系统,其实现了与SLM设备的TCP通讯、模糊算法优化下的步进电机控制、安全限位设计和串口通讯等功能,并对监测平台进行了实验测试。最后利用LABVIEW软件设计了适用于监测平台的上位机显示界面,对监测平台运行情况、SLM设备打印状态、步进电机控制进行了个性化显示。

关键词： SLM监测装置协同运动控制变论域模糊控制 LABVIEW上位机设计

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