检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：闭雄栅大连海事大学

学位级别：硕士

海洋作业的工作环境的特殊性和复杂性,都严重限制着人类利用海洋、探索海洋、发展海洋的步伐。无人船作为智能化的海洋载体和工具,可帮助人类更好地利用海洋。自主航行作为无人船智能化的重要特征,需要我们对无人船的定位和路径规划技... 详细信息

海洋作业的工作环境的特殊性和复杂性,都严重限制着人类利用海洋、探索海洋、发展海洋的步伐。无人船作为智能化的海洋载体和工具,可帮助人类更好地利用海洋。自主航行作为无人船智能化的重要特征,需要我们对无人船的定位和路径规划技术进行深入研究。本论文研究尝试将即时定位和建图(SLAM)技术引入到无人船中,使无人船在真实环境下,能够借助激光雷达传感器,实现建图、定位以及自主导航和避障等功能。在定位问题上,本研究的无人船将搭载激光雷达,并采用基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM算法获取无人船定位和建图信息。接着,无人船采用Dijkstra路径规划算法在地图中实现全局路径规划,以及TR(Trajectory Rollout)和 DWA(Dynamic Window Approaches)算法实现无人船的局部规划,最终让无人船能够沿着最优路线躲避障碍物到达目的地。同时,本研究还将开源的机器人操作系统(ROS)及其相关软件包作为无人船自主导航研究的软件平台。并搭配由激光雷达、高精度惯导仪、以及底层编码器和控制器组成的硬件系统,为无人船SLAM技术和规划导航技术提供了基础研究平台。最终论文通过以上的软、硬件平台,开展了多组无人船SLAM技术和规划导航技术的实际场地测试实验,实验结果也验证了本文所使用的无人船SLAM定位技术和路径规划、导航和避障技术的可行性,为了未来无人船技术的研究开拓了新的思路。

关键词：无人船即时定位和建图激光雷达路径规划避障机器人操作系统

来源：评论

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多维数据融合的无人机自主飞行控制研究

多维数据融合的无人机自主飞行控制研究

引用

作者：潘正宵中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

受益于智能芯片技术的发展,无人机一定程度上能摆脱地面控制站的控制,凭借机载电脑的计算,实现自主飞行。然而复杂的飞行环境,对无人机的自主控制提出了新要求,需要无人机能够在执行任务的过程中自主地完成实时动态航线规划、及时躲避静... 详细信息

受益于智能芯片技术的发展,无人机一定程度上能摆脱地面控制站的控制,凭借机载电脑的计算,实现自主飞行。然而复杂的飞行环境,对无人机的自主控制提出了新要求,需要无人机能够在执行任务的过程中自主地完成实时动态航线规划、及时躲避静/动态障碍物、完成自主起飞和降落等动作,并应对个别传感器失效情况下继续精准定位的挑战。因此,使无人机具备多维数据的感知能力及完善的自主避障能力,是实现无人机自主飞行的关键。针对复杂飞行环境下的无人机自主飞行控制进行了研究,具体工作为:对多传感器的位姿数据融合技术进行研究,采用一种融合技术解决解决了单一传感器因噪声、失效等问题影响无人机的定位和姿态估计的问题。对激光雷达SLAM构建的点云地图转换为欧式有符号距离函数地图的技术研究,采用了激光与图像融合的回环检测方法,确保了激光SLAM的全局一致性,为路径规划算法做准备。对基于轨迹优化的动态重规划方法进行研究,采用基于重规划的高阶B样条曲线,结合提出的飞行约束方程,动态重规划路径。对动态障碍的运动模型进行研究,采用基于时间再分配策略的无人机动态避障算法,解决动态重规划路径算法的实时性。对无人机自主飞行控制模型进行研究,采用基于PID控制模型,使用LQR控制率进行无人机轨迹追踪,实现无人机的自主飞行。实验基于机器人操作系统,在Gazebo平台上进行无人机自主飞行建模仿真,并利用Rviz工具进行实验结果可视化。通过实验取数据分析,验证系统中数据融合算法、动态规划算法的性能,以及无人机自主飞行模型的可靠性。

关键词：多旋翼无人机多维数据融合自主感知即时定位和建图路径规划无人机仿真

来源：评论

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一种基于图像处理的目标识别算法

引用

电气自动化 2011年第5期33卷 81-82页

作者：姚菁上海电机学院上海200240

在未知环境中,移动机器人的同步定位与地图创建是机器人研究领域的一个非常重要的问题。作为自主机器人,能够可靠地探索未知环境中的目标或局部环境,是否具有视觉信息采集能力是非常重要的,基于尺度不变的特征变换算法(SIFT)在图像匹配... 详细信息

在未知环境中,移动机器人的同步定位与地图创建是机器人研究领域的一个非常重要的问题。作为自主机器人,能够可靠地探索未知环境中的目标或局部环境,是否具有视觉信息采集能力是非常重要的,基于尺度不变的特征变换算法(SIFT)在图像匹配与检测方面具有强大的功能。提出了一种方法来优化SIFT特征向量的维度,降低算法的复杂度,提高算法的在线实时去处速度,实验结果证明了该算法的有效性。

关键词：即时定位和建图尺度不变特征变换图像识别

来源：评论

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