检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：朱鹏举南京航空航天大学

学位级别：硕士

压电尺蠖作动器是仿照自然界的尺蠖运动设计开发的,利用压电元件的逆压电效应推动箝位机构和驱动机构交替作用,使直线动子在直接箝位摩擦力作用下,输出连续的精密位移。压电尺蠖作动器具有高分辨率、大行程的输出,还能稳定输出大推力和... 详细信息

压电尺蠖作动器是仿照自然界的尺蠖运动设计开发的,利用压电元件的逆压电效应推动箝位机构和驱动机构交替作用,使直线动子在直接箝位摩擦力作用下,输出连续的精密位移。压电尺蠖作动器具有高分辨率、大行程的输出,还能稳定输出大推力和大功率密度,具有广阔的应用前景。尺蠖驱动的箝位方式分为三种,分别是主动箝位型、被动箝位型和螺旋箝位型,本文基于螺旋箝位的原理,设计了一种新型大推力直线压电作动器,制作出样机并进行了试验研究,主要研究内容如下:总结了压电作动器的分类及其各自特点,介绍了四种压电作动型精密定位装置的工作原理、结构特点和特性,着重针对压电尺蠖作动器的历史发展和应用前景进行了阐述和分析。总结了压电尺蠖作动器的基本工作原理,详述了螺旋箝位型压电尺蠖作动器的基本结构和工作原理,基于螺旋箝位的原理提出了一种新型大推力直线压电作动器,并对其基本结构和工作原理进行了详细的阐述和分析。针对新型大推力直线压电作动器设计过程中的关键技术问题和关键部件的选型进行了详细的分析,并对所选部件进行了性能测试。加工制作了作动器的样机,并搭建了样机测试平台,对作动器进行了性能测试和分析。对作动器的关键部件进行了动力学建模,并针对其各自的特性和之间的联系进行了详细的分析,结合各部件的模型建立了作动器的整体动力学模型。针对本文所开发的新型大推力直线压电作动器的结构特点,提出了四种新方案并对其相应的工作原理进行了阐述和分析。

关键词：压电作动器丝杠尺蠖型大推力

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行波压电作动器的设计及在物料输送中的应用

行波压电作动器的设计及在物料输送中的应用

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作者：李龙成南京航空航天大学

学位级别：硕士

压电物料输送相比传统物料输送具有结构简单、无噪音、无电磁干扰等优点。鉴于压电超声物料输送的关键是激发出高频微幅振动生成行波以有效的驱动物料，以及贴片式压电陶瓷易损坏和效率低的缺点，本文提出一种组合型行波作动器，即利用... 详细信息

压电物料输送相比传统物料输送具有结构简单、无噪音、无电磁干扰等优点。鉴于压电超声物料输送的关键是激发出高频微幅振动生成行波以有效的驱动物料，以及贴片式压电陶瓷易损坏和效率低的缺点，本文提出一种组合型行波作动器，即利用纵振换能器激励圆环板面外弯曲行波的压电作动器，并进行了物料沿圆环周向输送的初步试验。本文研究内容概括如下：\n 1、分析了作动器的工作原理，包括：振子数量的确定及空间布置，圆环表面振动位移的分布，并初步确定了本文所选用的工作模态及电激励方式。\n 2、进行了兰杰文振子的设计，由直杆的纵向振动方程确定了振子的基本初始尺寸；采用有限元分析，确定了前后端盖、变幅杆和径缩部分的尺寸；分析了圆环板的结构尺寸对工作模态的影响；综合提出了利用四个兰杰文振子激发圆环板面外弯曲行波的压电作动器。\n 3、进行了组合型行波作动器的振动特性分析及优化设计。考虑了压电陶瓷片在不同压应力下的材料非线性，仿真分析了装配预紧力对兰杰文振子振动特性的影响，提出了一种基于模态几何特征的模态识别方法，基于ANSYS/WORKBENCH进行了作动器的优化设计。\n 4、对组合型行波作动器进行了试验研究，测试了兰杰文振子及整个作动器的振动特性，通过调节预紧力实现了4个振子振动特性的一致性，测试了驱动电压、工作频率、电压相位差与输送速度的关系，以及对不同物体的输送性能。\n 试验结果表明，利用多个兰杰文振子的纵振模态可以在圆环板上激发出面外弯曲行波，环形槽内的行波可以驱动其中的物料运动。

关键词：物料输送压电作动器优化设计模态识别振动特性

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基于自抗扰与当前循环迭代学习的压电作动器系统高精度运动控制

基于自抗扰与当前循环迭代学习的压电作动器系统高精度运动控制

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作者：闵达西南交通大学

学位级别：硕士

作为一种典型的非线性特性,迟滞非线性广泛的存在于现代工业领域之中,并受到众多学者的关注,成为了热门的研究方向之一。为了满足在航空航天、国防科技以及精密微电子等工业生产中对微定位、微操作和微振动控制方面已经达到纳米级别的... 详细信息

作为一种典型的非线性特性,迟滞非线性广泛的存在于现代工业领域之中,并受到众多学者的关注,成为了热门的研究方向之一。为了满足在航空航天、国防科技以及精密微电子等工业生产中对微定位、微操作和微振动控制方面已经达到纳米级别的精度需求,迫切需要对动态迟滞非线性系统的建模与控制进行研究。然而在实际的工程应用中迟滞非线性系统在输入和输出关系上往往呈现出多因素耦合的动态特性,这一复杂的动态特性不仅会限制系统的控制精度,还有可能引起系统不稳定甚至导致系统振荡。传统的非线性理论与控制方法已经不能很好的应对与解决这一复杂的问题。因此,本研究以由智能材料所构成的压电作动器和六自由度立方体结构压电Stewart平台作为控制对象,研究了率相关迟滞非线性系统的建模和高精度运动控制方法,并通过MATLAB-Simulink数值仿真以及d SPACE平台对比实验验证了所提出方法的有效性、优越性和工程适用性。本文的主要工作内容包含以下几个方面:(1)基于压电作动器的电气/机械作动机理,将系统的率相关迟滞非线性特性当作外部的扰动,提出了一种SODB压电作动器综合动态模型,摆脱了对具体的系统迟滞模型的依赖,避免了复杂且繁琐的迟滞建模过程,并且该模型的结构简单,便于控制器的设计;(2)在SODB模型的基础之上,提出了一种基于ADRC的压电作动器动态迟滞补偿方法。利用LESO对系统状态和扰动进行实时在线估计,并设计控制律对系统迟滞进行消除与控制。通过对压电作动器进行多频率、多类型的参考信号下的跟踪控制实验,并与纯PI控制进行比较,验证了所提出方法能有效地对系统率相关迟滞非线性特性进行补偿;(3)在ADRC补偿系统迟滞的基础之上,提出了一种基于CILC的压电作动器高精度运动控制方法,并在迭代域分析及推导了系统误差的学习收敛性条件。在1-200Hz频率范围内的多种类型参考信号输入下进行了跟踪控制实验,并与NPI控制和ASM控制进行对比,实验结果表明了所提出方法的有效性和优越性,显著地提高了系统的控制表现,极大地减小了系统的跟踪误差。最大绝对值误差最低为16.3nm,能够满足工程实际需求;(4)在单自由度压电作动器高精度运动控制的基础之上,提出了一种基于ADRC的六自由度立方体结构压电Stewart平台空间高精度运动控制方法。对Stewart平台进行了几何学与运动学分析,设计了平台的运动学逆解和运动学正解方法,并在建立系统综合动态模型的过程中加入了驱动支腿的压电作动器的模型,同时引入了作动器固有的率相关迟滞非线性特性的影响。通过MATLAB-Simulink仿真实验,证明了所提出方法的有效性。

关键词：动态迟滞非线性压电作动器自抗扰控制当前循环迭代学习控制迟滞补偿 Stewart平台高精度运动

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低压驱动的旋转型多自由度压电作动器的研究

低压驱动的旋转型多自由度压电作动器的研究

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作者：郑科南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着科技的发展,一些精密装置对运动的要求越来越高,单自由度驱动已经无法满足要求。基于压电技术发展起来的多自由度压电作动器具有高机械集成度、体积小、高位移分辨率,快速的启停响应,不受电磁干扰等优势,被广泛应用于航空航天、微... 详细信息

随着科技的发展,一些精密装置对运动的要求越来越高,单自由度驱动已经无法满足要求。基于压电技术发展起来的多自由度压电作动器具有高机械集成度、体积小、高位移分辨率,快速的启停响应,不受电磁干扰等优势,被广泛应用于航空航天、微电子、医疗器械、武器装备和智能机器人等领域。然而,多自由度压电作动器往往需要更高的驱动电压,不利于精密装置的轻量化与集成化,这无疑限制了多自由度压电作动器的应用。本课题针对低压驱动的多自由度压电作动器的设计要求,分别基于单层压电陶瓷片和压电叠堆提出了两种低压驱动的旋转型多自由度压电驱动机制,结构简单节凑。主要研究内容包括:1、针对现有的多自由度驱动机制所提出的难以小型化的问题,提出了一种惯性式多自由度压电作动器设计方案并制作了原理样机。该作动器工作于单模态激励条件下,以锯齿波作为激励信号,分别激发出梁的面内二阶弯振和面外二阶弯振,依靠转子的惯性力克服滑动摩擦力驱动转子产生多自由度运动。2、针对提出的惯性式多自由度压电作动器驱动电压较高问题,提出了一种低压驱动的非共振式叠堆型多自由度压电作动器。该作动器采用压电叠堆作为激励元件,通过激励不同组的压电叠堆,在驱动足上形成三种类型的椭圆运动来驱动球形转子绕三个坐标轴旋转。通过理论和仿真分析推导了驱动足上的椭圆运动轨迹。利用参数化扫描工具,优化了压电振子的结构尺寸参数。3、加工制作了叠堆型多自由度压电作动器的原理样机并测试了相关的机械输出特性。实验结果表明,原理样机能实现三个自由度的旋转运动;在一定的频率范围内,原理样机的输出转速随着频率的增加而增加;原理样机的输出转速与电压的变化呈正相关;当原理样机绕X轴和Y轴旋转时,存在轻微的耦合运动;原理样机的启停响应时间达到毫秒级别,响应速度快;原理样机具有高的角位移分辨率,绕X轴和Y轴旋转的角位移分辨率分别达到2.5μrad和5μrad,满足精密驱动装置的设计要求。

关键词：压电作动器多自由度低电压惯性驱动非共振压电叠堆

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低电压驱动的旋转型压电作动器研究

低电压驱动的旋转型压电作动器研究

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作者：邱建敏南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着电子科技的蓬勃发展,尖端设备的发展越来越趋于高度集成化与小型化。其中,在运动执行机构方面,压电作动器因为具备结构简单紧凑,能量密度高且不受电磁干扰等特点,十分适于整合到小型机电系统当中。然而,由于压电器件中压电陶瓷的场... 详细信息

随着电子科技的蓬勃发展,尖端设备的发展越来越趋于高度集成化与小型化。其中,在运动执行机构方面,压电作动器因为具备结构简单紧凑,能量密度高且不受电磁干扰等特点,十分适于整合到小型机电系统当中。然而,由于压电器件中压电陶瓷的场致应变非常小,使得绝大多数的压电作动器件需要较高的驱动电压,高电压驱动使压电作动器的应用领域受到极大限制,严重制约了其在诸多领域内的综合性应用。比如,在航空航天领域中,降低压电作动器的驱动电压可有效地减轻电源的质量和减少火灾隐患。与此同时,将压电作动器驱动电压降低至人体安全电压在医疗器械领域中的需求也是十分迫切的。因此,研发低电压驱动的压电作动器是现如今压电技术发展的重要方向。本文的主要内容包括:1、在分析现有的旋转型超声电机和非共振旋转压电作动器各自的优势与不足的基础上,由于压电叠堆具备低电压驱动的特点,选择压电叠堆作为核心激振单元。2、结合压电叠堆的输出特性提出了与其适配的柔性夹持机构,建立了包括柔性铰链、柔性曲壳、柔性杠杆等柔性结构的力学模型,为后续压电作动器的设计奠定了基础。通过结合超声电机摩擦驱动机理和现有的非共振压电作动技术,提出利用多级柔性杠杆之间的联动将压电叠堆输出位移放大的方法实现作动器在非共振状态下的摩擦驱动,设计了一种多级杠杆联动型压电旋转作动器。通过参数化仿真的办法,优化了该作动器内部柔性杠杆的空间排布与几何尺寸,增强了柔性杠杆的位移放大效果。制作原理样机并进行了样机的性能测试测试,实验发现该电机可在4KHz范围内平稳运行。3、为了深入杠杆联动型压电作动器的研究,基于三点定圆理论并通过结构拓扑变换的方法,设计了一种正三角形柔性定子结构,该结构可驱动环形转子转动。本文对该电机的设计原理、仿真优化、接触模型、控制方法做了初步的解释与讨论,为进一步优化实验奠定了基础。综上,本文以实现低电压驱动作为目的,设计了适用于不同要求的旋转型压电作动器的新结构,致力于扩宽压电作动器的应用范围,为高端装备提供低电压驱动的新型压电作动器。

关键词：压电叠堆旋转压电作动器低电压驱动非共振

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基于Hammerstein模型的压电作动器控制方法及实验研究

基于Hammerstein模型的压电作动器控制方法及实验研究

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作者：蹇强太原科技大学

学位级别：硕士

压电作动器可以实现高精度的运动控制和定位,因而在光电领域、微机电学科等精密定位领域得到了广泛应用。但存在于压电作动器的动态迟滞非线性阻碍了它在控制和定位中的表现,不仅会降低系统控制精度,还有造成系统紊乱的可能。而其中的... 详细信息

压电作动器可以实现高精度的运动控制和定位,因而在光电领域、微机电学科等精密定位领域得到了广泛应用。但存在于压电作动器的动态迟滞非线性阻碍了它在控制和定位中的表现,不仅会降低系统控制精度,还有造成系统紊乱的可能。而其中的动态迟滞非线性主要表现为率相关动态迟滞非线性。因此,本文以压电作动器为研究对象,主要进行以下几个方面的研究:1、针对压电作动器的率相关动态迟滞非线性特性,建立了Hammerstein率相关动态迟滞模型,模型由静态迟滞非线性部分与动态线性部分串接构成,分别用静态MPI模型和自回归遍历模型(Autoregressive model,ARX)来表示,并且用带约束条件的最小二乘法辨识其中静态MPI模型参数,线性动态部分模型参数则由由最小二乘法辨识。最后,对不同单一频率及复合频率输入信号下的压电作动器输入输出实测数据进行模型检验,建模实验结果证明了所提Hammerstein率相关动态模型可精确描述压电作动器系统。2、基于建立的压电作动器Hammerstein率相关动态迟滞模型,提出了两种动态跟踪控制方案:(1)基于前馈迟滞补偿的PID反馈复合跟踪控制方案。构建MPI逆模型,并将其用作前馈迟滞补偿器进行迟滞非线性补偿;考虑到建模误差、噪声等带来的影响,PID控制器作为反馈控制器实现系统的精密跟踪控制。(2)内模跟踪控制方案。构建了压电作动器的Hammerstein逆模型,并根据内模控制基本原理设计了内模控制器,通过调节滤波器参数,可以实现压电作动器在给定频率范围内的高精度控制。最后,在基于d SPACE的压电实验平台上验证了所提出控制方案的有效性。3、提出了一种基于Hammerstein率相关动态模型的滑模控制策略,通过MPI逆模型补偿迟滞非线性将压电迟滞非线性系统近似线性化,则迟滞补偿后的系统可以近似用所建立模型的动态线性部分来描述。根据动态线性系统的的状态空间方程,设计滑模控制率,实现压电非线性系统的滑模控制。实验结果表明,基于滑模控制的压电控制系统可以使得系统跟踪控制相对误差小于9%,验证了所提出控制策略的正确性。4、提出了一种基于Hammerstein率相关动态迟滞模型的自适应逆控制方法。将构建的率相关动态逆模型用作反馈控制器,考虑到建模误差和扰动等因素的影响,利用最小均方算法(Least Mean Square,LMS)在线调整优化MPI逆模型参数。仿真实验结果表明,所提方案可以减小由离线建模带来的建模误差对压电控制系统的影响,有效提高了控制精度。

关键词：压电作动器率相关动态迟滞非线性 Hammerstein模型内模控制滑模控制自适应逆控制

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采用压电作动器的车体振动主动控制仿真研究

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机械设计与制造 2015年第10期 149-152页

作者：周霓罗光兵蒋浩宏白胜四川省农业科学院服务中心四川成都610066 西南交通大学牵引动力国家重点实验室四川成都610031

为了提高铁道车辆的运行速度,车体承载结构成轻量化设计趋势,从而导致了车体结构刚度明显降低,垂向弯曲振动十分明显,严重影响车辆运行平稳性和乘坐的舒适性。因此,有必要对车体的垂向弯曲振动要进行有效的控制。采用压电作动器对车体... 详细信息

为了提高铁道车辆的运行速度,车体承载结构成轻量化设计趋势,从而导致了车体结构刚度明显降低,垂向弯曲振动十分明显,严重影响车辆运行平稳性和乘坐的舒适性。因此,有必要对车体的垂向弯曲振动要进行有效的控制。采用压电作动器对车体振动进行控制,从而能降低车体的弹性振动。计算结果表明,车体的弹性振动得到了有效的抑制,尤其是对车体振动能量贡献最大的一阶弯曲振动,改善了乘坐的舒适度,从而证实了主动控制的合理性和优越性。

关键词：压电作动器车体振动主动控制一阶弯曲振动

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基于压电作动器的柔性机械臂振动抑制及配置优化

基于压电作动器的柔性机械臂振动抑制及配置优化

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作者：李梦雪西南交通大学

学位级别：硕士

长旋转臂在本质上是一类分布参数系统,其特征是在进行大范围旋转运动的同时,又与自身柔性结构产生的弹性变形相互耦合,因此亟需对系统的运动振动与弹性变形进行分析和建模,并在此基础上通过主动控制对系统振动和弹性变形进行抑制。本文... 详细信息

长旋转臂在本质上是一类分布参数系统,其特征是在进行大范围旋转运动的同时,又与自身柔性结构产生的弹性变形相互耦合,因此亟需对系统的运动振动与弹性变形进行分析和建模,并在此基础上通过主动控制对系统振动和弹性变形进行抑制。本文以单连杆柔性机械臂为研究对象,考虑到压电材料在智能结构中可兼具传感功能与驱动功能,因此采用压电陶瓷材料作为系统的传感器和作动器。首先,采用了假设模态法对柔性机械臂的弹性变形进行了描述,并通过模态截断法和Lagrange法建立了柔性机械臂的动力学模型。通过仿真结果发现,在驱动电机停止作用后,柔性机械臂的弹性振动一直存在,因此从模态截断、阻尼、末端负载、风阻四个方面对柔性机械臂动力学特性进行了仿真分析,实验证明内部结构及外部干扰均会对柔性机械臂的弹性振动有一定的影响。其次,阐述了压电材料的基本特性,通过压电基本方程描述了压电材料的电行为与力行为的关系,并分析了压电材料的正逆压电效应的作用原理,将基于压电作动器的柔性机械臂动力学方程以状态空间的形式进行了描述。在模型的基础上,基于控制能量最小、传递能量最大、可控/可观性的复合优化配置准则,分别采用了非线性规划算法和带有精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-II)对压电元件的位置进行了优化,并对比了一组和多组压电元件作用的情况下柔性机械臂的振动抑制效果。证明了在压电元件作用下,柔性机械臂弹性振动快速衰减,采用多组压电元件的系统模态振动稳定时间相较于一组压电元件的模态振动稳定时间更短,具有更好的控制效果。基于柔性机械臂动力学模型,可知柔性机械臂系统是由大范围的刚性旋转运动与小范围弹性振动组合而成,因此采用奇异摄动法对柔性机械臂系统进行分解,得到系统的双时间尺度模型。根据两个子系统的动力学特性,对于慢变子系统模型采用滑模控制理论进行轨迹跟踪控制器的设计,而对于快变子系统采用LQR进行振动抑制控制器的设计,得到双时间尺度组合控制器。分别在有压电元件和无压电元件的情况下对系统进行仿真分析,证明了两种情况都可以实现轨迹跟踪和振动抑制,但无压电元件作用下的系统初始阶段运动一直伴随着大幅值的弹性振动,且振动抑制达到稳定的时间更长,因此利用压电元件进行振动抑制,可以更加有效的快速的达到控制目的。

关键词：柔性机械臂压电作动器优化配置非线性规划 NSGA-Ⅱ 奇异摄动法

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四转子框架式压电作动器的研究

四转子框架式压电作动器的研究

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作者：阮重远南京航空航天大学

学位级别：硕士

无人机的微小型化对环境监测、救灾、反恐以及军事领域都具有重大意义。四旋翼无人飞行器结构简单,但要想在微小型化的过程中走向实用化,还有着诸多挑战。包括随着尺寸和质量的减小带来的飞行稳定性问题和自主飞行控制面临的多变量、非... 详细信息

无人机的微小型化对环境监测、救灾、反恐以及军事领域都具有重大意义。四旋翼无人飞行器结构简单,但要想在微小型化的过程中走向实用化,还有着诸多挑战。包括随着尺寸和质量的减小带来的飞行稳定性问题和自主飞行控制面临的多变量、非线性和强耦合问题,而动力源是微型化最大的障碍。目前普遍采用的电磁电机,在缩小到毫厘尺寸后机电转换效率急剧下降,续航能力不足。考虑到压电驱动具有的功率密度大、响应快、控制便捷、结构简单紧凑易于微小型化,在毫厘尺寸还能保持较高的效率等特点,尤其无电磁辐射和抗电磁干扰在军事应用中所具有的独特价值,提出利用逆压电效应和摩擦作用构建簧片式和框架式压电作动器,探索微小型四旋翼压电驱动新方法。八个簧片穿过偏心槽圆柱环压紧在定子的外表面,在定子回转作用下旋转,形成单转子簧片式旋转压电作动器。定子工作模态为二阶弯曲振动,便于夹持和驱动。原理样机实验表明,在驱动电压为325 Vpp时,转速为1947.3 r/min,转矩为1.32 mN·m,安装半径30 mm旋翼获得的升力仅为0.06 g。四个圆环由变截面压电复合梁连接形成正方形框架机身,四个圆环的回转运动由连接梁激励,经锥形转子驱动旋翼旋转,形成结构功能一体化的四旋翼飞行器。原理样机在驱动电压为350 Vpp时,转速2000 r/min、安装直径35 mm旋翼产生升力为0.6 g。经结构优化和小型化设计后,重量降低82.6%(5.8 g)、展长缩小48.9%(74.6 mm),在驱动电压为350 Vpp时,转速提升140%(4800 r/min),转矩为7.5 mN/m,升力为1.6 g。采用轻量化材料并进一步优化后,有望实现飞行。

关键词：压电作动器框架式相同模态小型化

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基于3D打印的聚合物基压电作动器

基于3D打印的聚合物基压电作动器

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作者：余德南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着压电作动器的不断发展和应用领域的拓展,在深海盐碱环境、化学腐蚀环境、空间环境等一些应用场合,对压电作动器提出了耐腐蚀、轻量化等更高的要求,金属基压电作动器使用受限制。由于聚合物具有耐腐蚀、密度低等特点,因此聚合物基压... 详细信息

随着压电作动器的不断发展和应用领域的拓展,在深海盐碱环境、化学腐蚀环境、空间环境等一些应用场合,对压电作动器提出了耐腐蚀、轻量化等更高的要求,金属基压电作动器使用受限制。由于聚合物具有耐腐蚀、密度低等特点,因此聚合物基压电作动器的研究有着重要的意义。然而聚合物的粘弹性大,聚合物基压电作动器的结构动力学设计困难且输出力小。结构优化能提高机械性能,但同时也会造成结构加工复杂。因此本文基于建立的粘弹性解析模型设计作动器,结合3D打印技术的一步成型、快速制造、成本低等特点,解决异形结构压电作动器加工复杂的问题。主要的研究内容和成果如下: (1)总结了国内外对于单模态压电作动器和复合模态压电作动器的研究进展,根据聚合物特性,指出了在一些特殊领域下应用聚合物材料的必要性。 (2)针对有限元软件采用复阻尼理论求解振动问题而不能直接对粘弹性材料进行模态分析的难题,建立了聚合物单模态夹心式压电作动器动力学解析模型,提出了单模态夹心式作动器驱动足的构型和表面织构的设计方法,实现了定动子接触摩擦系数45.5%的提高。 (3)针对聚合物复合模态压电作动器设计时频率一致性调节的难题,建立了粘弹性解析模型,探究了定子的振动特性和阻尼特性,提出了定子开槽的设计,基于田口法优化尺寸,一阶纵振和二阶弯振的阻尼比分别降低了9.5%和8%,振幅分别增加了3.4%和7.6%。 (4)采用3D打印技术制造了定子弹性体。聚合物单模态压电作动器和复合模态压电作动器的定子重量分别为11.7g和18.9g,仅为同体积磷青铜定子重量的32.5%和31.4%。在300V电压下,带表面织构的单模态压电作动器转速提高17.3%,开槽设计的复合模态压电作动器的最大转速和负载能力分别提高了25%和33%。

关键词：压电作动器 3D打印聚合物解析模型结构优化

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