检索结果-内蒙古大学图书馆

光学精密工程 2017年第10期25卷 2620-2626页

作者：郭鹏飞邓永停王帅中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033

根据永磁同步电机驱动的大型望远镜转台对指向精度与低速跟踪精度的要求,设计了基于摩擦模型的反演滑模控制器。建立了基于摩擦模型与外部扰动的系统模型;然后,按照反演设计方法,设计了离控制输入最远的子系统,在设计过程中加入滑模控制... 详细信息

根据永磁同步电机驱动的大型望远镜转台对指向精度与低速跟踪精度的要求,设计了基于摩擦模型的反演滑模控制器。建立了基于摩擦模型与外部扰动的系统模型;然后,按照反演设计方法,设计了离控制输入最远的子系统,在设计过程中加入滑模控制,从而减小非线性摩擦因素与外部风载等对指向精度与跟踪精度的影响。通过理论仿真和实验研究验证了该方法的有效性。结果显示:所设计的反演滑模控制器具有较好的动态响应,对扰动等不确定性因素具有较强的鲁棒性,当位置阶跃指令为4.6″时,稳态误差为0.048 51″,比传统的PI控制算法减小21.4%;当输入斜率为5(″)/s的位置斜坡指令时,稳态跟踪误差为0.031 26″,比传统的PI控制算法减小30.1%。结果表明提出的方法能够提高望远镜控制系统的指向精度和低速跟踪精度。

关键词：摩擦模型反演滑模控制永磁同步电机大型望远镜

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压电驱动快速反射镜的自适应反演滑模控制

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强激光与粒子束 2014年第1期26卷 59-63页

作者：田福庆李克玉王珏王洪剑海军工程大学兵器工程系武汉430033 海装重庆局重庆400042

由压电驱动器驱动的快速反射镜(FSM)广泛应用于各种精密稳定跟踪系统,FSM的控制精度决定了系统的跟踪精度。但压电驱动器具有严重的迟滞非线性干扰,针对这一缺点,应用自适应径向基RBF神经网络对迟滞干扰进行非线性逼近,并在此基础上结... 详细信息

由压电驱动器驱动的快速反射镜(FSM)广泛应用于各种精密稳定跟踪系统,FSM的控制精度决定了系统的跟踪精度。但压电驱动器具有严重的迟滞非线性干扰,针对这一缺点,应用自适应径向基RBF神经网络对迟滞干扰进行非线性逼近,并在此基础上结合滑模控制和反演法,设计了自适应反演滑模(ABSM)控制器。仿真实验表明,相对于滑模控制器,ABSM控制器的最大跟踪误差和均方根误差为分别降低了57.26%和52.53%,提高了FSM的控制精度。

关键词：快速反射镜压电驱动器反演滑模控制 RBF神经网络

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基于干扰补偿和微分器的转台反演滑模控制

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系统仿真学报 2018年第4期30卷 1593-1600页

作者：刘慧博刘尚磊内蒙古科技大学信息工程学院内蒙古包头014010

针对转台系统中存在的摩擦力矩、建模误差等不确定性,提出了一种基于非线性扩张状态观测器和微分器的反演滑模控制策略。将上述不确定性定义为复合干扰,采用非线性扩张状态观测器进行观测和实时补偿,减小了干扰对系统的影响;利用微分器... 详细信息

针对转台系统中存在的摩擦力矩、建模误差等不确定性,提出了一种基于非线性扩张状态观测器和微分器的反演滑模控制策略。将上述不确定性定义为复合干扰,采用非线性扩张状态观测器进行观测和实时补偿,减小了干扰对系统的影响;利用微分器估计系统的状态变量,避免了差分法引起的噪声放大问题,根据估计的状态设计反演滑模控制器,控制律的设计保证了系统的稳定性和鲁棒性,趋近律的改进以及干扰补偿有效降低了滑模引起的"抖振"。仿真结果表明,该控制策略提高了系统的控制性能和抗干扰性,可以实现转台的高精度控制。

关键词：转台非线性扩张状态观测器干扰补偿微分器反演滑模控制

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基于摩擦和干扰补偿的转台模糊反演滑模控制

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系统仿真学报 2018年第3期30卷 1195-1202,1209页

作者：刘慧博刘尚磊内蒙古科技大学信息工程学院内蒙古包头014010

针对转台中的摩擦、建模误差等不确定性,采用基于摩擦模型和非线性干扰观测器相结合的补偿策略。首先对摩擦进行建模并通过遗传算法辨识模型参数,利用辨识的模型进行补偿;其次使用非线性干扰观测器对建模误差、摩擦的欠、过补偿等扰动... 详细信息

针对转台中的摩擦、建模误差等不确定性,采用基于摩擦模型和非线性干扰观测器相结合的补偿策略。首先对摩擦进行建模并通过遗传算法辨识模型参数,利用辨识的模型进行补偿;其次使用非线性干扰观测器对建模误差、摩擦的欠、过补偿等扰动进行估计,利用估计值做进一步补偿。采用反演滑模控制器,保证了系统的稳定性;利用模糊算法调整滑模控制的切换增益以降低"抖振"。仿真结果表明,该方法降低了摩擦等不确定性对系统的影响,减弱了滑模引起的"抖振",提高了系统的控制精度及抗干扰性。

关键词：转台摩擦补偿非线性干扰观测器遗传算法模糊算法反演滑模控制

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不同重力环境下空间机械臂轨迹跟踪的自适应反演滑模控制

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高技术通讯 2015年第4期25卷 384-392页

作者：刘福才李倩梁利环侯甜甜燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004

针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰... 详细信息

针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰动并采用自适应律对扰动进行在线估计,从而使空间机械臂在地面重力及空间微重力两种环境下均能取得很好的轨迹跟踪效果。基于李雅普诺夫理论证明了这种控制的稳定性,仿真结果验证了这一控制方法的有效性。将轨迹跟踪的仿真结果与PD控制进行了比较,比较结果显示了该控制方法的优越性。

关键词：空间机械臂微重力反演滑模控制自适应轨迹跟踪

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基于非线性干扰观测器的风电机组自适应反演滑模控制

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可再生能源 2018年第10期36卷 1547-1553页

作者：茅靖峰李孔伟吴博文赵飞南通大学电气工程学院江苏南通226019

为了提高风力发电系统最大功率跟踪控制的工作性能,根据大范围风速波动运行条件的特性,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制器。针对风力机单质量动态模型中气动转矩不容易获取的特点,利用非线性干扰观测器进行气动转... 详细信息

为了提高风力发电系统最大功率跟踪控制的工作性能,根据大范围风速波动运行条件的特性,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制器。针对风力机单质量动态模型中气动转矩不容易获取的特点,利用非线性干扰观测器进行气动转矩的实时估计。基于最佳转速法,设计了一阶滑模控制器和反演滑模控制器。结合不确定项的自适应控制,进一步抑制滑模控制器的输出抖振、平滑转矩输出。通过与传统PI控制和一阶滑模控制的仿真比较,验证了该文所述控制器的正确有效性。

关键词：风力发电非线性干扰观测器自适应控制反演滑模控制

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基于MMC的统一潮流控制器反演滑模控制策略

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智慧电力 2023年第6期51卷 41-48页

作者：程启明陈颖程尹曼张磊上海电力大学自动化工程学院上海200090 国网上海电力公司市北供电分公司上海200041

针对模块化多电平变流器(MMC)-统一潮流控制器(UPFC)潮流跟踪性能优化问题,提出了一种基于MMC-UPFC的反演滑模控制(BSC-SMC)非线性策略,它既保留了滑模控制(SMC)的抗干扰能力强等性能,也兼具反演控制(BSC)响应速度快等优点。首先,根据MM... 详细信息

针对模块化多电平变流器(MMC)-统一潮流控制器(UPFC)潮流跟踪性能优化问题,提出了一种基于MMC-UPFC的反演滑模控制(BSC-SMC)非线性策略,它既保留了滑模控制(SMC)的抗干扰能力强等性能,也兼具反演控制(BSC)响应速度快等优点。首先,根据MMC-UPFC的拓扑结构,建立数学模型,分析它的内部特性;其次,详细论述了BSC控制的原理和设计过程,结合SMC控制,当系统参数变化时可提高系统的稳定性;然后,经过子模块均压控制,通过载波移相调制将信号传送给MMC;最后,搭建MMC-UPFC仿真系统进行仿真验证,将所提BSC-SMC控制策略与BSC控制、SMC控制、PID控制控制策略进行比较,验证了在2种不同工况下MMCUPFC的BSC-SMC控制策略的有效性和优越性。

关键词：统一潮流控制器模块化多电平变流器反演滑模控制反演控制滑模控制

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电液位置伺服系统自适应反演滑模控制

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液压与气动 2019年第7期43卷 14-19页

作者：刘希黄茹楠高英杰燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

在六自由度并联运动平台运动控制中,可转化为对各个支链的运动控制,每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题,提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。该算法利用自适应控制策略,以此... 详细信息

在六自由度并联运动平台运动控制中,可转化为对各个支链的运动控制,每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题,提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。该算法利用自适应控制策略,以此对系统的建模误差和外加干扰等不确定性进行估计,再结合反演滑模控制算法设计平台支链位置控制器,解决并联运动平台位置精确控制问题。仿真结果和试验表明,该控制策略能够很好的实现支链电液伺服运动快速、稳定、高精度位置控制,并对系统的外加干扰具有很强的鲁棒性和自适应性。

关键词：并联运动平台电液伺服运动系统自适应控制反演滑模控制

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粒子群优化的磁轴承自适应反演滑模控制

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机械设计与制造 2021年第11期369卷 37-41,47页

作者：石瑶陈美玲张云朱铝芬南京工业大学浦江学院江苏南京211134

为实现两自由度主动磁轴承的高精度、强鲁棒控制,提出了一种基于粒子群优化的自适应反演滑模控制器对磁轴承进行控制。利用自适应反演滑模控制器对外部环境干扰进行预估,实现对磁轴承的位移进行精准跟踪和悬浮力的低脉动稳定运行,并且... 详细信息

为实现两自由度主动磁轴承的高精度、强鲁棒控制,提出了一种基于粒子群优化的自适应反演滑模控制器对磁轴承进行控制。利用自适应反演滑模控制器对外部环境干扰进行预估,实现对磁轴承的位移进行精准跟踪和悬浮力的低脉动稳定运行,并且能够有效避免传统滑模的抖振效应。但由于影响控制品质的控制器参数较多,为了提高控制系统的收敛速度与精度,引入粒子群算法来在线优化控制器的参数。仿真结果表明经过整定后的自适应滑模控制器具有良好的动态跟踪性能。

关键词：主动磁轴承自适应反演滑模控制粒子群算法

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反演滑模控制在BLDCM伺服系统中的应用

反演滑模控制在BLDCM伺服系统中的应用

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2009中国公路筑养路机械技术大会

作者：韩清辉河北路桥集团有限责任公司

@@无刷直流电动机既具备交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，又具备直流电动机的运行效率高、无励磁损耗以及调速性能好等诸多特点，故在当今国民经济各个领域的应用日益普及。无刷直流电机在很多高性能的伺服系统... 详细信息

@@无刷直流电动机既具备交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，又具备直流电动机的运行效率高、无励磁损耗以及调速性能好等诸多特点，故在当今国民经济各个领域的应用日益普及。无刷直流电机在很多高性能的伺服系统中也得到了广泛的应用，如航空航天、机器人等。传统的伺服系统广泛采用经典的PID控制，但它存在易受系统参数变化影响、对负载变化的适应能力差和抗干扰能力弱等显著缺点，难以满足高性能伺服系统控制要求。

关键词：无刷直流电动机伺服系统反演滑模控制

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