检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：张嘉楠西安石油大学

学位级别：硕士

永磁同步电机因具有功率密度大、高可靠性等优点,广泛应用于航空、航天等领域定位跟踪中。在高性能伺服控制领域中,对永磁同步电机的动静态性能要求很高,但因实际运行时存在参数摄动及外扰等不确定干扰,传统PID三环控制方法难以满足控... 详细信息

永磁同步电机因具有功率密度大、高可靠性等优点,广泛应用于航空、航天等领域定位跟踪中。在高性能伺服控制领域中,对永磁同步电机的动静态性能要求很高,但因实际运行时存在参数摄动及外扰等不确定干扰,传统PID三环控制方法难以满足控制性能需求,因此研究高性能伺服控制系统策略具有重要理论及实际意义。工程应用时,永磁同步电机位置伺服系统采用最广泛的方法为PID三环控制,然而速度环会成为串联延迟环节,降低位置环的跟踪精度,且参数变化及负载扰动等不确定因素,使PID控制的积分反馈抑制效果不明显,影响系统的抗扰能力,降低系统鲁棒性。针对上述问题,本文将反演滑模控制策略用于永磁同步电机位置伺服控制。滑模控制具有对系统参数扰动和外界不确定性扰动不敏感、鲁棒性较强的优点。反演控制具有稳定性强和良好的动静态性能,但滑模控制抖振不可避免,与此同时,参数变化等影响及系统上界的不确定性未得到解决,均会影响控制系统的响应速度、跟踪精度和鲁棒性。本文针对上述问题,将位置与转速环设计为集成环,采用改进反演滑模控制设计控制器,滑模趋近律由指数趋近律和幂次趋近律构成,符号函数用双曲正切函数代替,保证滑模控制平滑性的同时削弱了抖振,对扰动上界不确定性的问题引入自适应控制,可实现对不确定上界的估计,最后设计非线性干扰观测器,对系统施加负载干扰,进行观测估计,前馈补偿到反演滑模控制器中,进一步提高了永磁同步电机的位置跟踪精度、抗干扰性能及控制性能。为证明本文控制方法的可行性及有效性,本文在MATLAB/Simulink软件环境下进行仿真验证,并在Links-RT半实物仿真硬件实验平台上进行实验验证,将本文提出的改进反演滑模控制策略、PID控制与传统反演滑模控制策略均在软硬件实验中进行了对比分析。软硬件实验验证了:本文提出的改进反演滑模控制策略相比于其他两种控制方法,具有更好的位置跟踪精度及抗干扰能力,可有效提高电机控制性能。

关键词：反演滑模控制非线性干扰观测器位置跟踪

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塔式起重机无源防摆控制方法研究

塔式起重机无源防摆控制方法研究

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作者：王雨婷太原科技大学

学位级别：硕士

塔式起重机作为一种重要的搬运工具,其工作过程中受到的各种影响因素,会导致定位误差以及负载摆动,进而降低工作效率,甚至引发安全事故。塔式起重机系统具有强耦合性、非线性以及欠驱动性,传统控制方法难以对其进行有效控制。本文针对... 详细信息

塔式起重机作为一种重要的搬运工具,其工作过程中受到的各种影响因素,会导致定位误差以及负载摆动,进而降低工作效率,甚至引发安全事故。塔式起重机系统具有强耦合性、非线性以及欠驱动性,传统控制方法难以对其进行有效控制。本文针对塔式起重机防摆控制系统,根据塔式起重机的运行特点,以无源控制理论为基础,并结合先进的控制方法对塔机的小车位移以及负载摆角进行控制,仿真结果证明了本文方法能够达到预期目的。首先,分析塔式起重机防摆控制研究现状以及发展趋势,根据欧拉-拉格朗日方程建立塔式起重机防摆控制系统动力学模型,并对其系统特性进行分析。其次,根据塔式起重机运行特点,把起重机运动分为变幅运动和回转运动两部分。根据无源控制理论,分析系统能量、建立能量函数以及对能量函数进行参数修正,设计无源控制器。在此基础上采用模糊控制并依靠神经网络对隶属函数进行学习,设计无源模糊神经网络控制系统,然后通过仿真结果证明本方法的有效性。再次,在无源控制基础上,采用了一种基于无源性的反演滑模控制方法。反演控制以经过多次选择的状态空间函数为输入,通过迭代、反推以及优化李雅普诺夫函数从而完成控制系统的设计。反演滑模控制不仅利用了滑模变结构控制结构简单、鲁棒性强的优势而且结合了反演控制稳定性、动静态性能好的特点,实现了小车的精确定位和负载的防摆。最后,对塔式起重机防摆控制系统模型进行勒让德变换,得到其哈密顿防摆控制系统,并设计互联与阻尼配置的无源控制系统。这种方法从能量总和出发,更加形象直观地体现了系统能量,设计的控制系统不仅具有能量平衡特性而且具有广义稳定性,能够很好地满足定位和防摆的要求。

关键词：塔式起重机无源控制模糊神经网络控制哈密顿系统反演滑模控制

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空间非合作交会接近姿态控制问题研究

空间非合作交会接近姿态控制问题研究

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作者：曲耀斌哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着空间技术的发展,卫星姿态控制理论在非合作交会接近领域的研究具备了新的意义与需求。本文以空间攻防为课题背景,结合跟踪星负载轴指向目标星的任务要求,主要研究了卫星大角度机动、姿态跟瞄稳定与挠性抑制和使用新型大力矩大动量... 详细信息

随着空间技术的发展,卫星姿态控制理论在非合作交会接近领域的研究具备了新的意义与需求。本文以空间攻防为课题背景,结合跟踪星负载轴指向目标星的任务要求,主要研究了卫星大角度机动、姿态跟瞄稳定与挠性抑制和使用新型大力矩大动量姿控执行机构三方面的问题。三轴卫星姿态控制本质上要解决的是针对非线性、强耦合模型对象的控制设计问题。在结合实际星体的构型特性后,本文一开始给出了挠性三轴多体卫星动力学模型和分别基于欧拉角、四元数的运动学模型。在此基础上,进行了一系列的方案与算法设计的探索性工作: 首先,利用Lyapunov控制律设计方法,对传统的类PD四元数反馈姿态大角度机动策略进行两方面的改造。为摆脱对模型前馈的依赖,引入欧拉轴分解方法,将拟欧拉机动法应用到本课题的设计上,对路径优选的特性进行了机理分析。为解决系统局限在原点稳定和机动快速性缺陷,设计提出了一种改进的四元数反馈姿态机动律。给出了稳定性证明与仿真分析。结果表明,后者为本课题背景下设计方案选择的优先选择。接着,通过对挠性多体三轴稳定卫星模型的显示处理,基于合理假设,设计提出了姿态跟瞄、挠性抑制的反演滑模控制器,并证明了稳定性。进一步的,为处理三轴解耦问题,结合扩张状态观测器的理论,对控制器进行了改造,完成了对不确定项的跟踪补偿。证明新控制器的稳定性后,导出了其参数整定方案。数值仿真结果达到了任务要求,并吻合了前述理论分析。特别的,改造后的方案在挠性抑制和控制精度上具有显著优势。最后,提出了一套组合控制方案,兼顾了改进的四元数反馈机动法与反演滑模+扩张状态观测器方法的过程优点。根据完整任务过程的仿真结果,确立了使用五棱锥型控制力矩陀螺的必要性。分析了执行机构模型与奇异特性,对伪逆加零运动操纵律进行了鲁棒性设计。最终仿真的星体、帆板等的稳定性、稳态性能以及执行机构的输出指标与奇异避免等均达到了任务需求,提升了课题的工程实际意义。

关键词：空间非合作姿态控制四元数反演滑模控制扩张状态观测器控制力矩陀螺

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键合线高速缠绕的恒张力控制研究

键合线高速缠绕的恒张力控制研究

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作者：陈方静河南理工大学

学位级别：硕士

键合线是半导体器件和集成芯片键合引线的核心材料,随着我国电子产业的迅速发展,键合线市场需求不断增长,且对其线径的研究已经降至8～20μm,这使得对键合线的缠绕控制提出了更高的要求。为了提高键合线缠绕效率、保证键合线的成品质量... 详细信息

键合线是半导体器件和集成芯片键合引线的核心材料,随着我国电子产业的迅速发展,键合线市场需求不断增长,且对其线径的研究已经降至8～20μm,这使得对键合线的缠绕控制提出了更高的要求。为了提高键合线缠绕效率、保证键合线的成品质量,本文对缠绕张力控制系统进行研究,针对键合线绕线张力控制提出模糊PID和自适应反演滑模两种算法,主要研究内容如下:1.研究键合线张力控制系统原理及控制方式。阐述键合线绕线工作原理,研究微细线键合线对张力控制的要求,分析张力控制方法,采用双电机与摆杆式张力控制策略,最终完成系统的硬件选型。2.建立张力控制系统数学模型并对系统特性进行分析。通过转动定律、运动原理及动力学分析得到了系统的数学模型,分析系统的特性并研究了对张力控制精度产生干扰的因素,从干扰因素自身和机械安装角度出发减小系统干扰,完善张力控制系统设计。3.提出模糊PID和自适应反演滑模两种键合线绕线张力控制器。基于模糊PID绕线张力控制,由实际训练数据确定一个误差阈值,采集反馈数据与阈值比较实现最优参数的调整,完成PID与模糊PID的复合控制;基于自适应反演滑模绕线张力控制,将系统分解为收放线侧与张力控制执行侧两个子系统,定义一个虚拟控制量,结合自适应参数在线估计算法,通过李亚普诺夫稳定性原理保证系统鲁棒性,实现自适应反演滑模控制算法对绕线系统的稳定控制。4.基于自主制作搭建的绕线试验平台进行张力控制试验,验证两种控制算法的可行性。根据实验,两种张力控制算法均能满足键合线缠绕张力控制的要求。将缠绕速度设置为1200r/min,在模糊PID控制下系统启动时,摆杆的摆动角度范围最大约在±8°,稳定后控制在±4°以内;在自适应反演滑模控制下摆动角度整体控制在±2°左右。两种控制方法的缠绕均能保证线本身特性,并提高生产速率,其中基于自适应反演滑模控制性能比模糊PID更具有优势,值得深入研究。图56幅,表8个,参考文献73篇。

关键词：键合线张力控制系统模糊PID 反演滑模控制 MATLAB仿真

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六自由度并联平台位姿跟踪控制研究

六自由度并联平台位姿跟踪控制研究

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作者：刘希燕山大学

学位级别：硕士

六自由度(Six Degrees of Freedom,6-DOF)并联平台在军用车辆的部件装配和实际运动模拟应用中,其主要的研究内容为平台位姿的跟踪控制。但由于6-DOF并联平台运动具有很强的耦合性和非线性,同时还会受到确定性和不确定性干扰的影响,这就... 详细信息

六自由度(Six Degrees of Freedom,6-DOF)并联平台在军用车辆的部件装配和实际运动模拟应用中,其主要的研究内容为平台位姿的跟踪控制。但由于6-DOF并联平台运动具有很强的耦合性和非线性,同时还会受到确定性和不确定性干扰的影响,这就要求控制系统能够抑制干扰实现平台快速、稳定的位姿跟踪。针对此控制要求对六自由度并联平台的位姿跟踪控制进行研究。首先,利用刚体在空间中的位姿变换方式,建立六自由度并联平台的运动学反解模型。利用误差逆向传播(Back Propagation,BP)神经网络算法和牛顿—拉夫逊(Newton-Raphson)迭代算法相结合的方式,建立并联平台的运动学正解模型。其次,在采用基于铰接空间的控制方式下,将6-DOF并联平台的每条支路看成一个被控对象,对并联平台支路液压系统建立其数学模型,对每条液压支路分别设计控制器。对于并联平台系统中存在的已知干扰,设计基于改进趋近律反演滑模控制器,提高液压支路位移控制的稳定性和鲁棒性以及削弱滑模控制中存在的抖振。再次,针对6-DOF并联平台存在外界干扰未知以及反演控制中存在“微分爆炸”问题,在改进趋近律反演滑模算法的基础上,设计基于扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)的动态面反演滑模控制器。并针对传统扩张观测器存在的峰值现象,对传统扩张观测器进行改进,验证改进之后的扩张观测器既能抑制峰值现象,又有更高的观测精度和更快的响应速度。最后,通过六自由度并联平台单关节支路位移跟踪控制和整体位姿跟踪控制仿真实验,验证六自由度并联平台运动学正反解模型和控制方法的有效性。

关键词：六自由度并联平台位姿控制迭代算法反演滑模控制扩张观测器

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永磁同步电机无传感器控制研究与实现

永磁同步电机无传感器控制研究与实现

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作者：于俊林河北工程大学

学位级别：硕士

随着永磁材料和控制算法不断地研究与创新,永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)逐渐应用到生活中的各个领域。传统PI控制算法作为设计闭环控制器的经典算法之一,并不能完全满足某些高性能系统的控制需求,而转子位置... 详细信息

随着永磁材料和控制算法不断地研究与创新,永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)逐渐应用到生活中的各个领域。传统PI控制算法作为设计闭环控制器的经典算法之一,并不能完全满足某些高性能系统的控制需求,而转子位置及速度信息作为闭环控制系统的重要反馈信息,传统的获取方式是采用光电编码器等机械式传感器,这直接会增加系统的体积和成本,还会受到周围环境的限制。因此,为解决上述两个问题,本文以三相表贴式PMSM矢量控制系统作为研究对象,对双闭环控制器和无传感器控制技术进行相关研究。首先,建立基于三相表贴式PMSM在不同坐标系下的数学模型,介绍矢量控制系统,并引入空间矢量脉宽调制技术。在MATLAB/Simulink仿真平台上搭建基于PI控制器的三相表贴式PMSM矢量控制系统。其次,基于反演控制算法和超螺旋滑模控制算法的理论基础,分别设计速度环控制器和电流环控制器用于双闭环调速系统。为进一步提高系统抗负载干扰性能,并设计一种负载观测器进行转矩观测补偿,建立基于前馈补偿的反演滑模控制的三相表贴式PMSM矢量控制系统。通过仿真验证,结果表明该控制算法具有优越性和可行性。然后,对无传感器控制方面改进。在滑模控制理论的基础上设计滑模观测器,结合反正切函数方法获取转子位置,改进符号函数和增加合适的角度补偿进一步提高观测精度,并引入补偿的反演滑模控制器提高调速系统性能。仿真表明,该控制算法具有良好的动态性能和观测精度。最后,搭建基于DSP控制芯片的PMSM实验平台。分别介绍软硬件设计部分,经过实验平台验证本文采用的算法是可行有效的。

关键词：永磁同步电机矢量控制反演滑模控制负载观测器滑模观测器

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平面式上肢康复机器人系统设计与实现

平面式上肢康复机器人系统设计与实现

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作者：张茹茹上海师范大学

学位级别：硕士

康复训练能有效治疗脑卒中导致的偏瘫等后遗症,普通的康复治疗方法是通过医生帮助病人做肢体训练,不仅效率低,且耗费人力和财力。现有的外骨骼式上肢康复机器人虽能帮助医生做康复训练,但价格昂贵,只适合在大型康复医院使用。为了解决... 详细信息

康复训练能有效治疗脑卒中导致的偏瘫等后遗症,普通的康复治疗方法是通过医生帮助病人做肢体训练,不仅效率低,且耗费人力和财力。现有的外骨骼式上肢康复机器人虽能帮助医生做康复训练,但价格昂贵,只适合在大型康复医院使用。为了解决这些问题,本文提出了一种平面式上肢康复机器人方案,具有质量轻、性价比高、操作安全等优点,适合在家庭或中小康复机构中使用。通过控制机器人移动平台的位姿变量来控制机器人的运动轨迹,从而带动患者上肢完成肩部和肘部的屈曲/伸展训练,并且可以根据患肢与机器人末端之间的接触力实现被动训练及主动训练的柔顺性,提高偏瘫患者的康复训练效果。本文的主要工作如下:(1)根据脑卒中后偏瘫的临床康复机理和上肢运动机理,设计了平面式上肢康复机器人的总体方案,并对其机械结构、硬件系统和软件平台等进行分析和设计。(2)根据Mecanum轮的结构特征,建立了机器人移动平台的运动学模型和轨迹跟踪误差方程,并根据该运动学模型分别设计了基于PID控制算法和基于反演滑模算法的轨迹跟踪控制器。通过MATLAB中两种控制器在不同轨迹及添加扰动情况下的仿真结果分析,基于反演滑模算法的机器人轨迹跟踪控制器跟踪效果更好,鲁棒性更强,能够满足康复医学和课题指标的要求。(3)基于导纳控制理论,对机器人的被动训练和主动训练两种模式进行接触力控制研究。在已有的轨迹跟踪控制器的基础上,添加导纳控制外环,将人机之间的接触力转换成位置修正量,通过跟踪修正过的期望轨迹,实现接触力的柔顺控制。通过MATLAB仿真验证了该算法的可靠性,并通过改变导纳参数分析了对系统响应的影响,为工程实现中的参数选择提供了可靠依据。(4)开发平面式上肢康复机器人样机,进行了轨迹跟踪控制实验和接触力控制实验。不仅完成了样机的机械结构设计、嵌入式软件和上位机系统软件设计,还设计了一种嵌入式系统硬件电路,提出了一种将光电鼠标和超声波传感器融合定位的方案。实验结果表明,可以将机器人的位置误差控制在±3mm内,方向角误差在±0.04rad以内;选择合适的导纳参数可以调节康复训练强度,提高系统的柔顺性,保证训练的安全性和可靠性。

关键词：康复机器人接触力控制反演滑模控制导纳控制

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CD播放器机械臂的轨迹跟踪控制算法研究

CD播放器机械臂的轨迹跟踪控制算法研究

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作者：钱美容湘潭大学

学位级别：硕士

CD播放器机械臂系统是一个具有多变量特性的工业控制对象。系统有两个输入、两个输出,输入为机械臂旋转关节力矩,用于确定机械臂的运动轨迹,输出为机械臂的关节位置与速度,用于快速定位光盘需读取信息的区域。由于各种外在干扰的存在以... 详细信息

CD播放器机械臂系统是一个具有多变量特性的工业控制对象。系统有两个输入、两个输出,输入为机械臂旋转关节力矩,用于确定机械臂的运动轨迹,输出为机械臂的关节位置与速度,用于快速定位光盘需读取信息的区域。由于各种外在干扰的存在以及内部系统参数的变化会引起聚焦深度变化,机械臂不能驱使单光束接收器跟踪到光盘表面实际位置,导致信息读写缺失,降低了CD播放器获取光盘数据的可靠性。本文以CD播放器机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪控制算法进行了系统研究,主要内容如下:1)阐述了CD播放器的发展概况及课题的研究背景和意义,介绍了国内外机械臂轨迹跟踪控制算法的研究现状,给出CD播放器机械臂轨迹跟踪控制的研究思路,最后总结了论文主要研究内容。2)分析CD播放器系统的组成及其工作原理,给出CD播放器机械臂动力学结构,计算机械臂连杆质点速度,以及关节动能和势能,按照拉格朗日法建立CD播放器机械臂的动力学模型。3)针对CD播放器机械臂执行器转矩有限的问题,提出了一种控制输入受限反演滑模控制算法。首先考虑机械臂执行器的饱和特性,线性化机械臂动力学方程,建立全局稳定的误差动态方程,引入控制输入受限,使机械臂控制输入力矩有界且界限可调;然后针对系统存在的未知不确定性,给出系统的状态空间模型,引入虚拟控制量,通过逐步递推选择Lyapunov函数,结合控制输入受限设计反演滑模控制器。为削弱滑模控制引起的抖振现象,定义带陡度的滑模面,借助控制输入受限中的双曲正切函数设计切换控制律。同时,引入参数自适应律,对不确定性上界进行估计。仿真结果验证该算法的有效性。4)针对CD播放器机械臂未建模动态及随机扰动的问题,提出一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。该算法由可变增益PD控制、前馈学习控制和鲁棒控制组成,可变增益PD控制根据自适应切换规则调整控制增益,保证系统稳定性并加快收敛速度,前馈学习控制通过学习规则计算出每次迭代过程中期望的前馈力矩,用来补偿建模不确定性,鲁棒控制确保系统在外部随机扰动下的鲁棒性。控制器的稳定性基于李亚普诺夫稳定性定理证得。所提出的算法通过仿真实验进行验证,仿真结果表明,该算法不仅满足了系统的鲁棒性,而且在未知环境下具有稳定追踪的良好性能。

关键词： CD播放器机械臂轨迹跟踪输入力矩受限反演滑模控制鲁棒自适应迭代学习控制

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某型粗精复合光电跟踪平台控制系统的设计

某型粗精复合光电跟踪平台控制系统的设计

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作者：孔雄海南京理工大学

学位级别：硕士

本文立足于工程项目的需要，完成某型粗精复合光电跟踪平台控制系统的设计。首先，分析了复合轴的基本原理，阐述了复合轴光电跟踪系统能提高跟踪精度的原因;根据整个系统跟踪精度的设计要求，分别制定粗跟踪平台和精跟踪平台的跟踪精... 详细信息

本文立足于工程项目的需要，完成某型粗精复合光电跟踪平台控制系统的设计。首先，分析了复合轴的基本原理，阐述了复合轴光电跟踪系统能提高跟踪精度的原因;根据整个系统跟踪精度的设计要求，分别制定粗跟踪平台和精跟踪平台的跟踪精度的要求。接着，分别完成粗跟踪平台和精跟踪平台的设计，建立粗跟踪平台和精跟踪平台的模型。精跟踪平台的设计主要是完成快速反射镜的设计。然后，设计了粗跟平台和精跟踪平台控制器。由于力矩电机驱动粗平台转动过程中存在摩擦力矩干扰，它会影响跟踪精度，本文设计了PD反演滑模控制器。快速反射镜的转动是靠压电陶瓷驱动完成的，但是压电陶瓷是一种非线性器件，本身存在着迟滞现象，它会影响跟踪精度。本文采用RBF神经网络逼近迟滞，设计了自适应反演滑模控制器。最后在MATLAB/Simulink中仿真，验证了设计的粗跟踪平台控制器和精跟踪平台控制器的有效性，满足制定的粗跟踪平台和精跟踪平台跟踪精度的要求;对整个平台跟踪水平匀速直线的目标进行仿真，控制器的设计满足整个系统10微弧度的跟踪精度要求。

关键词：光电跟踪系统复合轴快速反射镜反演滑模控制光电跟踪平台 RBF神经网络

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智能小车的自适应轨迹控制系统设计

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新型工业化 2020年第6期10卷 80-82+88页

作者：严彦成巩琪娟马灿洪黄峥王建晖广州大学机械与电气工程学院

针对三轮结构的智能小车,建立智能小车在平面上双输入三输出的运动学模型,通过坐标变换得到小车位置姿态误差微分方程。在智能小车的系统参数确定时,采用反演控制与滑模控制相结合的方法,设计已知参数的智能小车系统的轨迹跟踪控制器。... 详细信息

针对三轮结构的智能小车,建立智能小车在平面上双输入三输出的运动学模型,通过坐标变换得到小车位置姿态误差微分方程。在智能小车的系统参数确定时,采用反演控制与滑模控制相结合的方法,设计已知参数的智能小车系统的轨迹跟踪控制器。当智能小车系统中存在参数不确定时,引入了自适应参数,利用李雅普诺夫稳定性理论设计自适应参数的自适应控制律。最后,根据小车轨迹跟踪的系统仿真结果,智能小车在所设计的控制律的作用下控制全局一致稳定。

关键词：智能小车轨迹跟踪反演滑模控制自适应控制律

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