检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化学报 2003年第1期29卷 154-160页

作者：吴庆祥 Bell David 福建师范大学网络中心福州350007 School of Information and Software Engineering

马尔可夫定位算法是利用机器人运动环境中的概率密度分布进行定位的方法 .使用该方法机器人可在完全不知道自己位置的情况下通过传感器数据和运动模型来估计自己的位置 .但是 ,在研究中发现它还存在一些问题 ,如概率减小到零后就无法恢... 详细信息

马尔可夫定位算法是利用机器人运动环境中的概率密度分布进行定位的方法 .使用该方法机器人可在完全不知道自己位置的情况下通过传感器数据和运动模型来估计自己的位置 .但是 ,在研究中发现它还存在一些问题 ,如概率减小到零后就无法恢复 .对只有距离传感器的机器人在对称的环境中仅仅采用该算法就无法确定位置 .为了解决这些问题 ,文中给出了修正算法 ,并建议在机器人上装上方向仪 (如指南针或陀螺仪等 ) ,然后利用定义的一个角度高斯分布函数来构造新的机器人感知模型 .在此基础上详细地阐述了一种新的自定位技术 .最后 ,采用仿真程序验证了机器人在对称环境中运动时这一新算法的可行性 .

关键词：可移动机器人马尔可夫自定位算法概率对称环境感知模型

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可移动机器人的运动学模型与控制原理

引用

机器人 1994年第4期16卷 215-218页

作者：赵新华曹作良天津理工学院机械系

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定．

关键词：可移动机器人运动学模型控制

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基于可移动机器人的多传感器信息融合

基于可移动机器人的多传感器信息融合

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作者：孙上媛长春工业大学

学位级别：硕士

可移动机器人的迅速发展，扩大了它在各个行业的应用，其工作的空间和环境也日益复杂。为了实现机器人在非结构化环境中安全、自主地完成各项任务，必须获得外界环境准确、统一的信息描述。单一的传感器在获取信息上的诸多缺点限制了机... 详细信息

可移动机器人的迅速发展，扩大了它在各个行业的应用，其工作的空间和环境也日益复杂。为了实现机器人在非结构化环境中安全、自主地完成各项任务，必须获得外界环境准确、统一的信息描述。单一的传感器在获取信息上的诸多缺点限制了机器人更高层控制系统决策和判断的准确性，因此在机器人中应用多个传感器，采用信息融合技术进行多传感器信息处理，是赋予机器人更高职能的关键技术之一。\n 多传感器信息融合(又称多传感器数据融合)是传感器技术、模式识别、人工智能、模糊理论、概率统计等学科相交叉的一门新兴学科，它研究如何充分发挥各个传感器的特点，利用其互补性、冗余性，提高测量信息的精度和可靠性，获得更加准确的识别、判断和决策。这是智能理论的重要研究领域之一。\n 本文以多传感器信息融合技术为研究重点，结合它在可移动机器人中的应用进行了理论和实践上的探讨，所作的主要工作如下：\n 1：讨论了数据融合技术定义的功能性描述和数据融合的目的，接着研究了融合的三种层次包括数据级融合、特征级融合、决策级融合，以图解方式说明了融合系统的模型结构。然后探讨了一些较成熟的多传感器的融合算法并对其进行了比较。\n 2：通过对BP神经网络的深入研究和探讨，得到了如何对BP网络的各项参数进行最优设置。在所设计的网络中，创建了三层的神经网络，应用前面得出的结论，恰当地选取了训练误差、学习步长、隐层节点数、并对学习样本进行初始化处理等。通过仿真表明，该网络可快速达到收敛并满足训练目标。这些对神经网络的创建和训练都有着指导性的意义。\n 3：讨论了超声波传感器的测量误差，并根据测量数据设计了机器人的多传感器系统；设计了基于模糊神经网络的多传感器信息融合，提出了一种简单、有效的分区算法，将其成功地用于传感器数据初步融合，确定了障碍物的距离和方位。并采用BP神经网络对障碍物环境分类，成功地利用BP神经网络算法进行了模式识别，为移动机器人的导航和避障打下了基础。

关键词：可移动机器人多传感器信息融合模糊神经网络数据融合模式识别

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可移动机器人的控制方法和可移动机器人

可移动机器人的控制方法和可移动机器人

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作者：方照发王宇谦 518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石二路万科云城六期一栋云中城A2902

本申请的实施例提供了一种可移动机器人的控制方法和可移动机器人。方法包括：根据目标区域的第一地图，确定目标区域中各个位置的通行属性，其中，第一地图包括目标区域中每个位置是否存在障碍物的信息，位置的通行属性表示可移动机器... 详细信息

标准号: CN117369445A

本申请的实施例提供了一种可移动机器人的控制方法和可移动机器人。方法包括：根据目标区域的第一地图，确定目标区域中各个位置的通行属性，其中，第一地图包括目标区域中每个位置是否存在障碍物的信息，位置的通行属性表示可移动机器人通过该位置的可行性；根据各个位置的通行属性，对目标区域进行区域划分，以生成目标区域的第二地图，其中第二地图中包括可通行区、不可通行区和潜在可通行区；以及根据第二地图，确定可移动机器人执行当前处理任务的通行策略，并根据通行策略控制可移动机器人执行当前处理任务，其中，对潜在可通行区的通行策略包括尝试通行策略。该方案实现了对可移动机器人的精准控制，显著提高当前处理任务的处理效果。

关键词：可移动机器人目标区域通行通行区策略控制精准控制属性表示障碍物申请

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可移动机器人及其控制方法、空调器和可读存储介质

可移动机器人及其控制方法、空调器和可读存储介质

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作者：罗彪林勇 511462 广东省广州市南沙区珠江街珠江工业园美德一路6号

本发明公开了一种可移动机器人的控制方法，该方法包括：获取目标空间的摆放物地图；所述摆放物地图包含所述不同空间区域对应的摆放物信息；根据所述摆放物地图确定所述可移动机器人的杀菌控制参数；按照所述杀菌控制参数控制所述可移... 详细信息

标准号: CN115523622A

本发明公开了一种可移动机器人的控制方法，该方法包括：获取目标空间的摆放物地图；所述摆放物地图包含所述不同空间区域对应的摆放物信息；根据所述摆放物地图确定所述可移动机器人的杀菌控制参数；按照所述杀菌控制参数控制所述可移动机器人在所述目标空间内移动并执行杀菌操作。本发明还公开了一种可移动机器人、空调器和计算机可读存储介质。本发明旨在提高室内环境不同区域的杀菌效果。

关键词：可移动机器人摆放杀菌控制参数计算机可读存储介质获取目标空间区域目标空间杀菌效果室内环境物信息空调器移动

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可移动机器人及可移动机器人的移动方法

可移动机器人及可移动机器人的移动方法

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作者：李华忠梁卓但唐仁秦志强叶永健邹华健朱谊庄锦源 518029 广东省深圳市龙岗区龙翔大道2188号

本发明提供了一种可移动机器人，包括控制单元、机器躯体及行走单元，行走单元中的机器腿与第二关节支架的铰接轴平行于机器腿与第一关节支架的铰接轴，第二关节支架与机器脚的铰接轴垂直于机器腿与第一关节支架的铰接轴，摆动支架与机... 详细信息

标准号: CN107128395B

本发明提供了一种可移动机器人，包括控制单元、机器躯体及行走单元，行走单元中的机器腿与第二关节支架的铰接轴平行于机器腿与第一关节支架的铰接轴，第二关节支架与机器脚的铰接轴垂直于机器腿与第一关节支架的铰接轴，摆动支架与机器脚的铰接轴平行于第二关节支架与机器腿的铰接轴。本发明提供的可移动机器人能模仿企鹅的步态，整体结构简单，维修方便，机器腿、第一关节支架、第二关节支架、机器脚及摆动支架均能通过简单的杆件进行组装搭建，可以让用户自己体验组装的乐趣，还能生动的模仿企鹅的步态，增强了机器人的趣味性和娱乐性。本发明还提供一种可移动机器人的移动方法，能够生动模仿企鹅的步态，增强了机器人的趣味性和娱乐性。

关键词：关节支架铰接轴机器腿可移动机器人机器脚步态摆动支架行走单元模仿娱乐性机器人平行组装维修方便杆件躯体垂直移动

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可移动机器人的导航方法及可移动机器人

可移动机器人的导航方法及可移动机器人

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作者：林辉卢维李翔尹春辉 310051 浙江省杭州市滨江区长河街道长河路590号1幢4层401室

本申请公开了一种可移动机器人的导航方法及可移动机器人，该可移动机器人的导航方法包括：对含有参照物的环境进行激光扫描得到当前点云数据，以及，获取参照物跟踪记录；根据当前点云数据的反射强度信息对当前点云数据进行点云提取，... 详细信息

标准号: CN117519164A

本申请公开了一种可移动机器人的导航方法及可移动机器人，该可移动机器人的导航方法包括：对含有参照物的环境进行激光扫描得到当前点云数据，以及，获取参照物跟踪记录；根据当前点云数据的反射强度信息对当前点云数据进行点云提取，得到初始参照物点云和候选参照物点云；利用参照物跟踪记录中参照物的位置和候选参照物点云的位置，验证候选参照物点云是否为参照物反射的点云，将验证通过的候选参照物点云作为补充参照物点云；结合初始参照物点云和补充参照物点云计算参照物的当前位姿信息，根据参照物的当前位姿信息对可移动机器人进行导航。避免参照物点云提取不准确的情况，提高根据参照物的当前位姿信息对可移动机器人进行导航的准确性。

关键词：参照物点云可移动机器人点云数据位姿信息跟踪记录反射强度信息激光扫描验证通过补充反射验证申请

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两轮自平衡可移动机器人能耗最优运动轨迹规划方法

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兰州文理学院学报（自然科学版） 2022年第1期36卷 59-63页

作者：杨怡婷天津滨海职业学院机电工程系天津300451

为了进一步提高两轮自平衡可移动机器人的电能转换效率,提出了一种能够以最小电能消耗完成预定移动轨迹的规划方法.首先通过预定轨迹与电机工作电压的传递函数以及能耗计算出由时域到频域的转换,然后运用频域分析的方法创建具有过程描... 详细信息

为了进一步提高两轮自平衡可移动机器人的电能转换效率,提出了一种能够以最小电能消耗完成预定移动轨迹的规划方法.首先通过预定轨迹与电机工作电压的传递函数以及能耗计算出由时域到频域的转换,然后运用频域分析的方法创建具有过程描述能力的线性能耗模型,并引入最小二乘法用于模型参数的确定,最后将运动轨迹分解为多个局部目标点,计算相邻两点之间的最小能耗运动轨迹及行动时间.仿真实验结果表明,通过该方法能够有效获得最优轨迹.

关键词：可移动机器人能耗运动轨迹最优规划

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可移动机器人及其控制方法、空调器和可读存储介质

可移动机器人及其控制方法、空调器和可读存储介质

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作者：罗彪张天一乐丽林勇 511462 广东省广州市南沙区珠江街珠江工业园美德一路6号

本发明公开了一种可移动机器人的控制方法，该方法包括：获取目标空间的湿度地图；所述湿度地图包含所述目标空间内不同空间区域对应的湿度信息；根据所述湿度地图确定所述可移动机器人调节湿度的控制参数；按照所述控制参数控制所述可... 详细信息

标准号: CN115523623A

本发明公开了一种可移动机器人的控制方法，该方法包括：获取目标空间的湿度地图；所述湿度地图包含所述目标空间内不同空间区域对应的湿度信息；根据所述湿度地图确定所述可移动机器人调节湿度的控制参数；按照所述控制参数控制所述可移动机器人移动并执行湿度调节操作。本发明还公开了一种可移动机器人、空调器以及计算机可读存储介质。本发明旨在实现室内湿度调节过程可使用户舒适性有效提高。

关键词：可移动机器人控制参数计算机可读存储介质室内湿度调节获取目标空间区域目标空间湿度调节湿度信息舒适性空调器移动

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可移动机器人及可移动机器人的移动方法

可移动机器人及可移动机器人的移动方法

引用

作者：李华忠梁卓但唐仁秦志强叶永健邹华健朱谊庄锦源 518029 广东省深圳市龙岗区龙翔大道2188号

标准号: CN107128395A

关键词：关节支架铰接轴机器腿可移动机器人机器脚步态摆动支架行走单元模仿娱乐性机器人平行组装维修方便杆件躯体垂直移动

来源：评论

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