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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

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AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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文献类型

3 篇 学位论文

馆藏范围

3 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

3 篇 工学
- 3 篇 航空宇航科学与技...
- 2 篇 控制科学与工程
- 1 篇 仪器科学与技术
- 1 篇 计算机科学与技术...
- 1 篇 测绘科学与技术
- 1 篇 环境科学与工程（可...
- 1 篇 软件工程
1 篇 农学
- 1 篇 农业资源与环境
1 篇 管理学
- 1 篇 管理科学与工程(可...

主题

3 篇 在线任务规划
1 篇 运动轨迹预测
1 篇 多星协同
1 篇 分层模型
1 篇 动态任务规划
1 篇 合同网
1 篇 动态环境
1 篇 double-qn学习算法...
1 篇 无人机
1 篇 对地观测卫星
1 篇 anytime算法架构
1 篇 敏捷成像卫星
1 篇 竞争学习策略

机构

1 篇 北京理工大学
1 篇 浙江大学
1 篇 哈尔滨工程大学

作者

1 篇 高远
1 篇 陈奇丰
1 篇 蔡祺生

语言

3 篇 中文

检索条件"主题词=在线任务规划"

共 3 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

动态环境下多无人机在线任务规划方法研究

动态环境下多无人机在线任务规划方法研究

引用

作者：蔡祺生北京理工大学

学位级别：硕士

多无人机协同任务规划技术是实现多无人机在复杂动态环境下协同执行任务,提升任务效能的关键。无人机任务环境的高动态特性要求任务规划系统必须在线作出快速响应,为多无人机系统提供合理的任务方案和飞行航迹。因此,高效的在线协同任... 详细信息

多无人机协同任务规划技术是实现多无人机在复杂动态环境下协同执行任务,提升任务效能的关键。无人机任务环境的高动态特性要求任务规划系统必须在线作出快速响应,为多无人机系统提供合理的任务方案和飞行航迹。因此,高效的在线协同任务规划技术已成为当前无人机任务规划领域的研究热点。动态环境下多无人机在线任务规划必须满足飞行环境、机动性能和任务时序等复杂约束条件,对系统的实时性、最优性、鲁棒性都提出了很高的要求。本文基于分布式任务规划体系架构对动态环境下多无人机在线任务规划问题开展研究,主要研究内容包括:(1)综述了多无人机在线任务规划相关技术的国内外研究概况,包括动态环境建模、多无人机任务分配和航迹规划技术,并且分析了当前在线任务规划方法在最优性、时效性等方面的不足。(2)建立了动态任务环境中的基本要素模型,主要包括无人机运动学模型、静态威胁模型以及数字高程地形模型。考虑环境中存在的运动对象(机动目标和动态威胁),采用时间相关运动模型,根据不同的运动目标观测量,分别使用基本卡尔曼和扩展卡尔曼滤波方法对运动对象的轨迹进行预测。仿真试验结果表明:采用上述模型与方法进行运动对象轨迹预测的误差远小于无人机自身的侦察范围,满足动态环境下在线协同任务规划需求。(3)基于分布式任务分配体系架构,建立了多无人机任务分配问题的数学模型。采用合同网协议求解多无人机在线任务分配问题,设计了标书评估、市场平衡等一系列协商机制,以平衡多机任务负载和提升任务执行效能。然后,针对具有时序约束的任务分配问题,基于扩展合同网协议,设计了两轮单回合拍卖的协商机制,降低了算法的计算复杂度,提高了算法的时效性和可靠性。开展了多无人机在线任务分配仿真对比试验,试验结果表明:本文所提出的方法能高效处理多机在线任务分配问题,并在任务分配效率和分配结果最优性方面都优于传统的遗传算法。(4)为了有效权衡在线航迹规划对规划时效性和结果最优性的需求,将修复式Anytime架构与稀疏A*搜索(Sparse A*Search,SAS)相结合,提出了修复式Anytime稀疏A*算法(Basic Anytime Repairing SAS,BAR-SAS),实现了在极短时间内规划可行航迹和利用剩余时间不断改善航迹的功能。之后针对BAR-SAS收敛时启发权重过低和节点扩展效率较低的缺陷,提出双排序准则和存储空间约束策略,并且引入变步长策略以缓解BAR-SAS算法效率对规划区域和障碍尺度强烈敏感的问题,进而提出了一种改进的AR-SAS算法(Enhanced AR-SAS,EAR-SAS)。无人机在线航迹规划仿真试验结果表明EAR-SAS算法在可行航迹和最优航迹的求解效率上都有明显提升,能够对动态环境做出快速合理的反应,满足在线航迹规划需求。

关键词：无人机在线任务规划动态环境运动轨迹预测合同网 Anytime算法架构

来源：评论

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针对敏捷遥感卫星对地成像的任务在线动态规划

针对敏捷遥感卫星对地成像的任务在线动态规划

引用

作者：高远哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着对地观测技术的发展,遥感用户、用户需求以及需求种类逐渐增多,这些变化增加了任务规划环境的不稳定性。传统的离线规划模式依赖于地面环节决策,难以实现对环境的快速响应,为了适应动态需求,需要提高卫星在线动态任务规划的能力。... 详细信息

随着对地观测技术的发展,遥感用户、用户需求以及需求种类逐渐增多,这些变化增加了任务规划环境的不稳定性。传统的离线规划模式依赖于地面环节决策,难以实现对环境的快速响应,为了适应动态需求,需要提高卫星在线动态任务规划的能力。敏捷遥感卫星具有大范围快速姿态机动的优点,能够实现对观测目标的快速响应。多敏捷星组网协同对地遥感可以增加任务的观测窗口,丰富观测的图像类型,以更强的观测能力提高对动态环境的响应速度。多卫星在线任务规划问题是一类典型的、涉及资源与时间的大规模统筹调配问题,考虑约束更为复杂,需要系统成员根据的自身状态进行实时自主规划,而且在线观测环境的不确定性还会导致系统观测方案的扰动。首先,本文建立了敏捷卫星对地成像动力学模型,介绍了在卫星姿态确定以及规划模型建立中选取的主要坐标系及转换关系、姿态描述形式,然后分析了对地观测星地几何,推导了卫星在轨成像姿态、目标可见性的计算方法以及卫星在线轨道预报的方法。其次,对多星分布式在线任务规划问题进行统一建模,分析了问题的约束条件与优化目标,研究了规划效能评估方法。设计了单星级别任务动态规划算法,建立了以合同网协议为基础的多星协商任务分配与规划算法框架,提出了多种任务分配合同形式,重新设计了合同网协议下招投标各个环节的操作方法与流程,设计了任务招标、任务评标的方法,并结合多种动态任务算例,通过仿真验证了算法的有效性。之后,针对非合作移动目标这类典型的动态任务进行了研究。分析了移动目标的特点,对多星协同移动目标务在线任动态规划问题进行了描述。设计了移动目标潜在区域任务的生成方法,在多星任务规划算法框架下设计了海洋移动目标的任务规划、跟踪方法,研究了移动目标任务规划效能评估方法,给出了用于评估的指标集。根据不同工况,设计了多组仿真算例,对算法的可行性进行了检验。最后,针对敏感目标成像任务的多星协同在线动态规划问题进行了探究,提出了基于链接招投标的依赖合同网机制,设计了依赖合同网机制下的多星多类遥感器的在线协同任务分配与规划方法,研究了敏感目标任务规划效能评估方法,给出了用于评估的指标集,通过仿真实验对算法的有效性及效率进行了验证。文章以多星在线协同对地观测任务规划问题为主要研究对象,在对敏捷遥感卫星任务在线动态规划基础理论研究的基础上,深入分析了多星系统与动态任务的主要特点,设计了基于合同网协议的多星协同任务规划算法框架,并在此框架下针对移动目标、敏感目标两种典型的当下时需的动态任务分别设计了与之对应的任务规划算法,通过仿真与效能评估分析验证了本文研究的在线任务规划算法的有效性。

关键词：敏捷成像卫星多星协同在线任务规划动态任务规划

来源：评论

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基于竞争学习策略的对地观测卫星任务规划问题研究

基于竞争学习策略的对地观测卫星任务规划问题研究

引用

作者：陈奇丰浙江大学

学位级别：硕士

随着中国高分辨率对地探测系统重大专项全面开展,高时效、一体化、智能化星地管控系统是未来的趋势,而对地观测卫星的任务规划是其中必不可少的重要一环。本文面向光学成像侧摆卫星的中低轨道对地观测卫星协同任务规划的应用需求,在分... 详细信息

随着中国高分辨率对地探测系统重大专项全面开展,高时效、一体化、智能化星地管控系统是未来的趋势,而对地观测卫星的任务规划是其中必不可少的重要一环。本文面向光学成像侧摆卫星的中低轨道对地观测卫星协同任务规划的应用需求,在分析总结了国内外相关研究和工程应用的基础上,对卫星的任务规划问题进行了研究。主要工作和创新点包括:(1)引入了网络分层模型对任务规划问题进行标准化分析,建立卫星任务规划问题的求解框架,将任务规划问题分为三个独立模块分别是最优化建模、单星任务规划和多星协同任务分配,明确三个模块各自的输入输出和应提供的服务,避免对地观测任务规划问题和星地数传资源规划问题耦合,提高了求解算法的可移植性和拓展性,也为该领域相关工作的标准化和相关项目的实际落地提供了参考。(2)研究了 Double-QN学习算法在单星任务规划问题上的应用,并通过引入搜索窗口的剪枝方法来提高算法效率,最后引入逐级择优算法、分支定界法进行对比仿真,验证了算法在面对大规模问题的求解效率。(3)研究了基于利益的竞争策略在多星任务分配问题上的应用,将卫星观测目标点时对应的高度角作为质量指标,结合目标点的权值,建立利益指标。仿真显示该算法能在较少通信次数下有效地解决问题。本文的研究为星务任务规划问题的求解提供了标准化模型,将学习策略应用于规划,对单星和多星任务规划问题提供了一种新方法,为星地管控系统的一体化设计提供了重要的理论支撑。

关键词：对地观测卫星在线任务规划分层模型 Double-QN学习算法竞争学习策略

来源：评论

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