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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

12 篇 专利
1 篇 学位论文

馆藏范围

13 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

1 篇 理学
- 1 篇 系统科学
1 篇 工学
- 1 篇 控制科学与工程

主题

1 篇 控制平滑性
1 篇 模型预测控制
1 篇 随机切换系统
1 篇 在线计算效率
1 篇 空地跨域机器人
1 篇 均方稳定性

机构

4 篇 北京理工大学
2 篇 宁波大学
2 篇 清华大学
1 篇 南瑞集团有限公司
1 篇 国网湖南省电力有...
1 篇 井冈山大学
1 篇 哈尔滨工业大学
1 篇 国电南瑞科技股份...
1 篇 浙江大学
1 篇 青岛科技大学

作者

4 篇 徐瑞
4 篇 崔平远
4 篇 高艾
4 篇 朱圣英
2 篇 成波
2 篇 蓝艇
2 篇 任彦刚
2 篇 陈建宇
2 篇 余冬杰
2 篇 关阳
2 篇 龙嘉腾
2 篇 李升波
2 篇 葛丹桐
1 篇 朱哲人
1 篇 黄燕
1 篇 谭云兰
1 篇 刘韶峰
1 篇 徐泰山
1 篇 郭俊
1 篇 杨化林

语言

13 篇 中文

检索条件"主题词=在线计算效率"

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排序：

随机切换系统高效/平滑模型预测控制与应用

随机切换系统高效/平滑模型预测控制与应用

引用

作者：吴桐哈尔滨工业大学

学位级别：博士

控制系统的模态切换一般用于描述各类实际被控对象中广泛存在的参数与结构突变现象,其不可预知性和随机性对系统的分析和综合提出了极大的挑战。例如,空地跨域机器人受环境中随机分布的障碍物或复杂地形影响,其空地模态切换也呈现随机特... 详细信息

控制系统的模态切换一般用于描述各类实际被控对象中广泛存在的参数与结构突变现象,其不可预知性和随机性对系统的分析和综合提出了极大的挑战。例如,空地跨域机器人受环境中随机分布的障碍物或复杂地形影响,其空地模态切换也呈现随机特性,可造成系统欠驱动特性、控制自由度等结构性变化;此外,物理对象的随机模态切换还可见于直流电机电源输入的随机故障、机器人在冰雪路面上的随机滑移、经济系统中市场信心的随机变化等大量实例中。因此,如何准确描述随机模态切换规律并利用模态变化的统计信息更好地进行控制器设计,是解决实际多模态系统控制问题的关键。同时,因实际系统中各类物理约束限制以及控制性能优化要求,模型预测控制方法在各类工业过程、机电系统中应用广泛。然而将现有模型预测控制方法应用于随机切换系统中时,常存在控制输入不平滑、滚动优化难以实时求解等问题,且实际机器人系统的异步切换、系统奇异性、模态决策等问题也需在控制综合中加以考虑,以确保系统的稳定性、鲁棒性与安全性。针对上述问题,本文开展随机切换系统的高效平滑模型预测控制理论与应用研究,旨在解决滚动时域优化中的切换控制平滑性、在线求解高效性、滚动优化的递归可解性和随机切换下的系统均方稳定性等理论问题,并结合一类空地跨域机器人开展高效平滑模型预测控制应用验证。本文主要研究内容包括: 首先,针对离散时间马尔科夫跳变系统的平滑切换控制问题,提出一种准时变预测控制律并构建可近似求解加权性能最优控制律的极小极大化问题,并利用二次代价函数的有界性从理论上保证了反馈增益滚动优化求解的递归可行性和闭环系统的均方稳定性。通过将原多目标优化问题转化为凸优化问题,可实现动态性能和平滑性的在线滚动优化、确保计算高效性。将平滑过渡过程从确定性时间范围扩展到随机切换下的可变时间范围,避免了现有平滑切换控制方法中普遍存在的模态驻留时间假设、使结果适用于无驻留时间下界的切换系统。最后,通过一类经济系统数值算例验证了所提方法的有效性。在上述研究的基础上,针对切换规律不符合马尔科夫链无记忆性假设或模态转移概率不可获得的随机切换系统,引入一类更具一般性的、驻留时间可符合任意分布的随机切换系统模型,并将极小极大化预测控制的参数化策略进一步扩展为过渡依赖范式以改善具有更多模态情况下的切换控制平滑性。考虑到过渡依赖范式下需求解变量众多、凸多面体不确定性模型也进一步增加不等式约束数量,提出了一种离线-在线混合的滚动时域优化算法,使计算代价较大的过渡依赖参数设计可离线进行,达到控制性能、可行域范围和计算效率的合理折衷。通过一类输入电压存在随机故障的电机控制系统进行仿真验证,结果表明所提方法可以低计算代价和低保守性实现随机切换系统镇定与控制输入平滑。进而,针对一类带有驻留时间下界的奇异马尔科夫切换系统的异步模型预测控制问题,考虑各模态子系统具有不同奇异性以及控制器模态滞后造成的异步切换现象,将带有不确定时滞范围的异步段系统动态转化为等效状态跳变、解决了异步控制器与被控对象间有效状态维数不匹配造成的分析与设计困难。所得数值可解的控制器存在性判据可与前两章提出的滚动时域优化方法结合,实现异步奇异随机切换系统的高效/平滑模型预测控制设计。最后,结合一类具有模态依赖奇异性的空地跨域机器人系统进行仿真验证,结果证明所提方法可通过利用模态切换的统计信息及约束异步动态改善控制系统性能、降低保守性。此外,针对空地跨域机器人的避障轨迹规划与位置控制问题,考虑系统状态对空地模态的影响、干扰输入对避障安全性的影响以及避障轨迹选取对空地过渡平滑性的影响,提出一种基于多模态统一系统模型、可联合优化状态轨迹和空地模态的模型预测控制方法。通过设计互补性约束避免在优化问题中引入逻辑变量,从而避免了混合整数规划的高昂计算代价。基于前向可达集理论,所提方法利用易于求解的线性约束保证了有界干扰作用下的安全避障。此外,通过设计空地模态切换的过渡运动基元和拓扑启发的混合A*搜索算法,所提方法可兼顾空地模态过渡平滑性与能耗代价、在线生成最优避障轨迹。最后,通过实际空地跨域机器人在未知环境下的一系列自主导航实验验证所提方法的有效性与实用性。

关键词：随机切换系统模型预测控制控制平滑性均方稳定性在线计算效率空地跨域机器人

来源：评论

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一种基于缩减KPLS模型的PTA生产过程软测量方法

一种基于缩减KPLS模型的PTA生产过程软测量方法

引用

作者：蓝艇请求不公布姓名 315211 浙江省宁波市江北区风华路818号

本发明公开一种基于缩减KPLS模型的PTA生产过程软测量方法，以期在不影响软测量模型精度的前提下，有效地提升利用KPLS实施软测量时的在线计算效率。具体来讲，本发明方法实施的关键在于通过样本挑选的策略从训练数据集中筛选出部分样... 详细信息

标准号: CN111914214B

本发明公开一种基于缩减KPLS模型的PTA生产过程软测量方法，以期在不影响软测量模型精度的前提下，有效地提升利用KPLS实施软测量时的在线计算效率。具体来讲，本发明方法实施的关键在于通过样本挑选的策略从训练数据集中筛选出部分样本数据用于建立缩减KPLS模型。这部分筛选出的样本数据是非常具有代表性的，能基本上涵盖训练数据的变化范围。与传统KPLS软测量方法相比，本发明方法的在线计算量大幅度降低，并且使用原来的离线训练数据建立缩减KPLS模型，从而尽可能的保证软测量模型精度。最后，通过具体的实施案例，验证了本发明方法在计算效率上提升的同时，基本上不影响PTA生产过程中醋酸消耗量的在线软测量精度。

关键词：软测量软测量模型生产过程训练数据样本数据醋酸筛选在线计算效率在线计算量在线软测量方法实施计算效率离线训练数据建立有效地消耗量样本验证涵盖保证

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自动驾驶汽车的集成式决控方法、装置及存储介质

自动驾驶汽车的集成式决控方法、装置及存储介质

引用

作者：李升波关阳任彦刚余冬杰成波陈建宇 100084 北京市海淀区清华园1号

本公开提供的自动驾驶汽车的集成式决控方法、装置及存储介质，本公开包括：根据交通驾驶场景的静态信息构造候选路径集合，对候选路径集合中每一条候选路径考虑交通驾驶场景的动态信息构建路径跟踪模型，在此基础上进一步构造路径优选... 详细信息

标准号: CN113619604B

本公开提供的自动驾驶汽车的集成式决控方法、装置及存储介质，本公开包括：根据交通驾驶场景的静态信息构造候选路径集合，对候选路径集合中每一条候选路径考虑交通驾驶场景的动态信息构建路径跟踪模型，在此基础上进一步构造路径优选模型；将路径跟踪模型和路径优选模型分别转化为决控策略求解模型和评价函数求解模型，通过离线方式求解决控策略求解模型和评价函数求解模型，得到最优决控策略和最优评价函数；从自动驾驶汽车出发时刻开始，每一时刻利用最优评价函数选择最优路径，然后使用最优决控策略确定自动驾驶汽车的最优动作，直至到达全局路径终点。本公开的可扩展性强且在线计算效率高。

关键词：评价函数求解模型自动驾驶候选路径集合路径跟踪汽车在线计算效率场景驾驶策略确定出发时刻存储介质动态信息构造路径候选路径静态信息可扩展性路径优选全局路径最优路径集成式构建离线优选交通转化

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一种基于缩减KPLS模型的PTA生产过程软测量方法

一种基于缩减KPLS模型的PTA生产过程软测量方法

引用

作者：蓝艇其他发明人请求不公开姓名 315211 浙江省宁波市江北区风华路818号

标准号: CN111914214A

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基于多探针局部敏感哈希负二项式回归模型的离散计数数据的建模方法

基于多探针局部敏感哈希负二项式回归模型的离散计数数据的建模方...

引用

作者：张新民李乐清朱哲人 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开一种基于多探针局部敏感哈希负二项式回归模型的离散计数数据的建模方法，该方法首先使用局部敏感哈希策略对计数数据的历史数据库构建索引数据结构，然后当在线预测时，先通过多探针策略搜索在线查询样本的近邻数据候选集，... 详细信息

标准号: CN114297582A

本发明公开一种基于多探针局部敏感哈希负二项式回归模型的离散计数数据的建模方法，该方法首先使用局部敏感哈希策略对计数数据的历史数据库构建索引数据结构，然后当在线预测时，先通过多探针策略搜索在线查询样本的近邻数据候选集，进一步通过过滤策略获得查询样本的K个最近邻样本；最后利用K个最近邻样本构建局部负二项式回归模型并输出查询样本对应的输出预测值。本发明通过引入多探针局部敏感哈希策略和即时学习策略，不仅可以实现负二项式回归模型的自动更新以防止预测模型性能退化，还可以提高模型的在线计算效率，适用于处理大规模计数数据和满足预测任务的实时性需求。

关键词：样本回归模型计数数据多探针哈希最近邻构建敏感索引数据结构在线计算效率历史数据库查询策略搜索过滤策略输出预测性能退化学习策略预测模型在线查询在线预测自动更新候选集实时性建模输出引入预测

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一种计及山火灾害影响的输电线路故障概率在线评估方法

一种计及山火灾害影响的输电线路故障概率在线评估方法

引用

作者：赵明郭俊徐泰山简洲常康郁琛卢耀华王昊昊刘韶峰黄燕 211106 江苏省南京市江宁经济技术开发区诚信大道19号

本发明提供了一种计及山火灾害影响的输电线路故障概率评估方法，本发明根据地理网格的四顶点经纬度、火场蔓延半径以及火场扩散半径确定地理网格与T0+ΔT时刻山火蔓延位置的关系，确定地理网格的不同山火燃烧强度并计算T0+ΔT时刻线路... 详细信息

标准号: CN110428190A

本发明提供了一种计及山火灾害影响的输电线路故障概率评估方法，本发明根据地理网格的四顶点经纬度、火场蔓延半径以及火场扩散半径确定地理网格与T₀+ΔT时刻山火蔓延位置的关系，确定地理网格的不同山火燃烧强度并计算T₀+ΔT时刻线路在不同山火燃烧强度内的故障率，为了有效提升山火及其故障概率的在线计算效率及计算精度，本发明方法还对所述故障率的计算参数进行优化修正。本发明能够对风险线路以及重点杆塔进行告警提示，通过将输出的风险设备故障集传送到电网在线安全稳定评估预警系统，便于后续评估电网在山火灾害下的安全稳定性并给出安全稳定控制措施，有助于提高电网安全稳定运行水平。

关键词：山火地理网格故障率火场安全稳定控制措施杆塔电网安全稳定输电线路故障在线计算效率安全稳定性经纬度燃烧半径确定概率评估告警提示故障概率计算参数设备故障稳定评估运行水平灾害影响在线安全电网预警系统修正扩散输出灾害评估优化

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自动驾驶汽车的集成式决控方法、装置及存储介质

自动驾驶汽车的集成式决控方法、装置及存储介质

引用

作者：李升波关阳任彦刚余冬杰成波陈建宇 100084 北京市海淀区清华园1号

标准号: CN113619604A

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一种基于深度卷积神经网络的水稻病害图像识别方法

一种基于深度卷积神经网络的水稻病害图像识别方法

引用

作者：谭云兰 343009 江西省吉安市青原区学苑路28号

本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的水稻病害图像识别方法，包括如下步骤：(1)：水稻病害特征库的构建：首先根据水稻病害图谱，选出常见水稻病害的特征描述作为研究对象构建水稻病害特征库，构建出不同类别的水稻病害特征描述，... 详细信息

标准号: CN109711471A

本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的水稻病害图像识别方法，包括如下步骤：(1)：水稻病害特征库的构建：首先根据水稻病害图谱，选出常见水稻病害的特征描述作为研究对象构建水稻病害特征库，构建出不同类别的水稻病害特征描述，可为深度学习网络模型对水稻病害图像识别的准确度提供主观视觉依据；(2)：水稻病斑图像数据库的构建：根据水稻病害图谱分类，在权威图库中按照常见的水稻病害病斑类别下载图像，经过数据清洗，得到有效图像，构建了水稻病斑图像数据库；(3)：水稻病害图像识别模型构建与分析。本发明应用于水稻病害图像识别不但大大提升了准确性，而且避免了人工特征抽取的时间消耗，从而大大提高了在线计算效率。

关键词：水稻病害构建图像识别病斑图像数据库特征描述特征库图谱卷积神经网络在线计算效率模型构建时间消耗数据清洗特征抽取网络模型研究对象有效图像主观视觉准确度水稻图库下载图像分类应用分析学习

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不确定环境下行星着陆轨迹规划方法

不确定环境下行星着陆轨迹规划方法

引用

作者：崔平远葛丹桐朱圣英徐瑞高艾 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明涉及一种不确定环境下行星着陆轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。该方法针对行星着陆过程中地形环境不确知及动力学模型不准确两个问题，将在线轨迹规划分解为粗规划与精规划两个阶段：粗规划阶段，探测器结合最新环境观测信... 详细信息

标准号: CN109211246B

本发明涉及一种不确定环境下行星着陆轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。该方法针对行星着陆过程中地形环境不确知及动力学模型不准确两个问题，将在线轨迹规划分解为粗规划与精规划两个阶段：粗规划阶段，探测器结合最新环境观测信息，在其附近状态空间内快速搜索最优路径点序列；同时，考虑到下降过程中动力学模型的不确定性，在精规划阶段采用模型预测控制方法生成实际可行的局部最优着陆轨迹。探测器在下降过程中不断重复该过程，对着陆轨迹进行实时规划与调整，直至实现行星表面安全着陆。本发明有效降低了最优着陆轨迹求解难度，提高在线计算效率，在保证探测器下降过程安全性的同时，以较低的燃耗着陆在行星表面指定区域。

关键词：着陆下降过程探测器动力学模型规划阶段轨迹规划行星表面行星模型预测控制在线计算效率不确定性地形环境方法生成环境观测快速搜索深空探测实时规划状态空间最优路径点序列求解燃耗规划分解重复安全保证

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基于Kriging空间插值的火星大气进入段最优制导方法

基于Kriging空间插值的火星大气进入段最优制导方法

引用

作者：崔平远龙嘉腾朱圣英高艾徐瑞 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明公开的基于Kriging空间插值的火星大气进入段最优制导方法，属于深空探测技术领域。本发明的实现方法为：确定纵向运动的动力学模型和大气进入段开伞条件；基于所述的确定纵向运动的动力学模型和大气进入段开伞条件，进行离线轨... 详细信息

标准号: CN109543284B

本发明公开的基于Kriging空间插值的火星大气进入段最优制导方法，属于深空探测技术领域。本发明的实现方法为：确定纵向运动的动力学模型和大气进入段开伞条件；基于所述的确定纵向运动的动力学模型和大气进入段开伞条件，进行离线轨迹优化，获得最优轨迹和最优轨迹对应的制导指令；采用Kriging空间插值法，对获得的最优轨迹和最优轨迹对应的制导指令进行在线插值，生成在线制导指令，通过在线制导指令保证末端位置精度的同时，最大限度地提高末端高度，从而为后续的下降和着陆任务相关操作提供更大的时间裕度，保证火星着陆探测任务的安全实施。本发明具有在线计算效率高的优点。

关键词：制导指令动力学模型纵向运动开伞着陆在线计算效率轨迹优化火星大气末端位置深空探测时间裕度插值法离线火星探测保证安全

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