检索结果-内蒙古大学图书馆

铁路通信信号工程技术 2021年第4期18卷 59-63页

作者：姚文华侯锡立贾云光宋凤娟北京全路通信信号研究设计院集团有限公司北京100070

基于多传感器融合定位、列车自主进路办理、路口协同控制等关键技术,构建一套新型的有轨电车信号控制系统。该系统为有轨电车安全可靠地运行提供重要的保障,确保混合路权情况下,车辆与人的安全高效运行,有效提高系统的安全性与可用性,... 详细信息

基于多传感器融合定位、列车自主进路办理、路口协同控制等关键技术,构建一套新型的有轨电车信号控制系统。该系统为有轨电车安全可靠地运行提供重要的保障,确保混合路权情况下,车辆与人的安全高效运行,有效提高系统的安全性与可用性,降低成本,提升运量。

关键词：有轨电车信号系统多传感器信息融合定位路口协同控制

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拆除机器人即时定位与地图构建算法研究

拆除机器人即时定位与地图构建算法研究

引用

作者：徐朝文安徽工业大学

学位级别：硕士

随着城市的改造及工业的发展,拆除机器人的使用日益广泛。目前拆除机器人不具备自主移动能力,以人工遥控操作方式为主,一定程度上限制了作业效率与精度。拆除机器人的自主移动,需要借助传感器信息同时进行空间自定位与环境感知,这个过... 详细信息

随着城市的改造及工业的发展,拆除机器人的使用日益广泛。目前拆除机器人不具备自主移动能力,以人工遥控操作方式为主,一定程度上限制了作业效率与精度。拆除机器人的自主移动,需要借助传感器信息同时进行空间自定位与环境感知,这个过程被称为即时定位与地图构建(SLAM)。该技术涉及传感器信息处理以及多个数学模型,是拆除机器人自主移动的前提。本文首先从SLAM的一般性问题出发,阐述SLAM中定位与建图的关系;建立SLAM的概率学模型,以扩展卡尔曼滤波和粒子滤波算法为基础,对SLAM算法的具体实现进行探讨;在MATLAB中对两种SLAM算法进行仿真对比实验,以性能较好的算法作为拆除机器即时定位与地图构建的理论基础。其次,针对拆除机器人SLAM过程中的定位问题展开分具体析:探讨拆除机器人定位过程中存在的问题与难点,对拆除机器人SLAM过程中涉及的模型及两种定位方式进行了分析与建模,并在MATLAB中针对拆除机器人扫描匹配定位进行了算法验证;在此基础上,基于多传感器信息融合技术,融合里程计定位与扫描匹配定位信息,解决履带滑移带来的定位问题;以上述理论为基础,通过融合定位算法对Fast SLAM算法进行改进,作为拆除机器人即时定位与地图构建算法。最后,以上述改进的SLAM算法为基础,基于开源机器人操作系统ROS的开源包进行编码改进,在机器人仿真器Gazebo中建立仿真环境,对比里程计模型定位与融合算法定位的建图效果。在此基础上,基于拆除机器人进行硬件平台和软件平台的搭建,在实验室对改进后的算法进行实验,构建了精度较高的实验室地图,完成了对拆除机器人即时定位与地图构建算法研究。

关键词：拆除机器人 SLAM 多传感器信息融合定位机器人操作系ROS

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移动机器人系统设计及定位技术研究

移动机器人系统设计及定位技术研究

引用

作者：傅亮哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

由于计算机与电力电子技术的快速进步,各种新型机器人不断出现,机器人的研发工作受到了越来越多的关注,并且在最近几十年内更是进入到了一个飞速发展的时期。而移动机器人凭借着自身的机动性、优越的可操作性等一系列优点,已经逐渐成为... 详细信息

由于计算机与电力电子技术的快速进步,各种新型机器人不断出现,机器人的研发工作受到了越来越多的关注,并且在最近几十年内更是进入到了一个飞速发展的时期。而移动机器人凭借着自身的机动性、优越的可操作性等一系列优点,已经逐渐成为机器人研发的一个热点领域,并且有越来越多的人将精力投入到移动机器人的研发制造当中。在本论文中阐述了如何利用一个现有的机器人本体构建出一个两轮驱动的移动机器人系统,其中包括移动机器人系统的硬件设计以及控制移动机器人的软件设计。利用机器人本体模块完成机器人系统的搭建,采集各个传感器的数据,采用自适应加权融合算法融合数据,对机器人的定位工作开展研究。1.首先,总结了移动机器人发展过程以及研究的意义,然后概述了国内外移动机器人研究所取得的重大成果以及移动机器人定位的研究现状。2.系统的硬件开发。机器人系统整体上由这几个模块组成:机器人本体模块、主控模块、感知模块、电源模块、伺服驱动模块以及移动机器人的外壳。然后,具体说明每个模块所包括的元件、各个元件的电气特性和以及各个部分的连接情况,最终完成移动机器人系统硬件平台的搭建工作。3系统的软件开发。首先,说明编程所需的软件、工具以及如何构建起系统的编程环境,其中还会涉及交叉编译、在线调试等关键的编程技术;然后说明如何进行流式接口驱动程序的开发;最后给出具体的程序设计,应用程序的开发可分为这样几个部分:串口通讯部分、CAN通讯部分(包含对伺服器对电机的控制)、传感器接收信息的保存与提取。4.阐明自适应加权融合算法的原理,采用自适应加权融合算法对GPS接收机、惯性导航模块、里程计接收到的数据进行数据融合,对比融合前后的结果,分析得出结论。最后,完成对系统的一系列实验。

关键词：移动机器人多传感器信息融合定位自适应加权融合算法 Wince6.0

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