检索结果-内蒙古大学图书馆

多传感器数据融合控制

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黑龙江自动化技术与应用 1995年第2期14卷 21-23页

作者：王立亚马锐郭建哈尔滨工业大学

本文研究了多传感器数据融合控制的结构及基于卡尔曼滤波的融合控制算法。最后给出了仿真结果。

关键词：数据处理多传感器数据融合智能控制系统

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基于多传感器数据融合的管廊环境评估方法

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控制工程 2020年第10期27卷 1665-1671页

作者：杨辉夏贤隆陆荣秀华东交通大学电气与电子工程学院江西南昌330013 江西省先进控制与优化重点实验室江西南昌330013

针对管廊环境影响指标的多样性、测量数据的波动性以及传感器可信度带来的不确定性,提出一种基于多传感器数据融合的管廊环境评估方法。首先,构建了以舒适性和安全性2个综合指标及6个环境指标为主体的管廊环境评估指标体系;其次,考虑到... 详细信息

针对管廊环境影响指标的多样性、测量数据的波动性以及传感器可信度带来的不确定性,提出一种基于多传感器数据融合的管廊环境评估方法。首先,构建了以舒适性和安全性2个综合指标及6个环境指标为主体的管廊环境评估指标体系;其次,考虑到传感器测量数据的波动性和不确定性,将测量数据用区间数表示,经箱线图将异常值剔除后,与评估等级特征值比较,得出各环境指标的等级置信度;然后利用证据推理方法将指标等级置信度转化为mass函数并按组合规则融合成综合指标等级置信度,根据决策准则,判断得到管廊环境等级状态。最后对某市地下综合管廊两分区环境进行评估,与模糊综合评价法相比,所提方法的评估结果更符合现场实际情况。

关键词：环境评估证据推理多传感器数据融合不确定性

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移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究

移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究

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作者：庄严大连理工大学

学位级别：博士

随着智能控制技术、计算机和网络技术以及仿生学、人工智能等学科的飞速发展,智能移动机器人技术的研究越来越受到国内外学者的重视。自主定位和地图创建是移动机器人智能导航和环境探索研究的基础,定位精度和所构建地图的准确性是其能... 详细信息

随着智能控制技术、计算机和网络技术以及仿生学、人工智能等学科的飞速发展,智能移动机器人技术的研究越来越受到国内外学者的重视。自主定位和地图创建是移动机器人智能导航和环境探索研究的基础,定位精度和所构建地图的准确性是其能否在实际环境中成功应用的前提。移动机器人的工作环境可分为室外环境和室内环境两种,本文主要针对非完整移动机器人在室内环境中的自主定位和地图创建两个核心问题进行研究。本文的研究工作是基于装配有多种传感器的SmartROB-2自主移动机器人平台展开的。该移动机器人平台配备有可完成特定水平面360°测距的双激光测距仪,负责完成室内环境图像采集的单目视觉系统,全方位的碰撞传感器以及用于航位推算的内部里程计。多种传感器相互协助可以给移动机器人提供丰富的环境信息以实现自主定位和地图创建。本文首先对移动机器人运动控制和主要传感器的模型及其不确定性进行讨论。重点分析了不同环境因素对激光测距的影响,完成了激光测距中距离和角度的方差分布计算,并依据误差传递公式给出激光测距不确定信息描述的具体形式;讨论了由里程计进行航位推算的局限性,通过对里程计误差的详细分析,提出了机器人位姿误差协方差矩阵的更新方程;针对视觉系统完成了CCD摄像机的标定工作,实现了视觉图像扭曲的有效校正。在具有不确定信息的准结构化室内环境中,移动机器人要实现完全自主定位和全局环境地图的构建,首先要解决环境信息的特征提取与融合问题。针对环境中水平线段特征和激光测距数据的特性,提出基于改进角度直方图和加权最小二乘拟合的处理方法。在视觉图像处理中,本文先采用索贝尔算子和非最大抑制算法进行边缘像素的增强和细化,再使用多列像素直方图算法完成物体垂直边缘的有效提取。针对多传感器数据在特征层次的融合问题,本文提出将测距数据和图像数据统一到视觉坐标系下,再对已提取的垂直边缘线段的开角与水平环境特征开角进行匹配的处理方法,并在应用中取得良好效果。移动机器人定位和地图创建所选用的方法与环境空间的表述方式是密切相关的。对基于先验地图的移动机器人定位问题,本文分别对扩展卡尔曼滤波定位、基于概率模型全局定位和基于先验几何—拓扑混合地图定位这三种主要方法进行了系统研究。在基于实际机器人平台所开发的机器人远程监控软件辅助下,本文在走廊、办公室等室内准结构化环境中完成了一系列验证实验。针对移动机器人运动中定位所涉及的多传感器协调等关键技术问题,本文提出基于XO/2系统实时多任务调度机制的具体解决方案,并在实验中验证了有效性。为解决没有先验地图信息支持的移动机器人定位问题,本文提出了同时进行扩展卡尔曼滤波定位和构建具有不确定描述二维几何地图的具体算法,并在实际平台上实现了同时进行厘米级定位和实时创建、更新全局地图的功能。通过对实验结果和数据的进一步分析讨论,论证了所提方法的实用性、精确性和鲁棒性。

关键词：自主移动机器人激光测距单目视觉传感器建模自定位多传感器数据融合扩展卡尔曼滤波同时定位和地图创建

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面向目标识别的机载多传感器数据融合技术研究

面向目标识别的机载多传感器数据融合技术研究

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作者：李捷电子科技大学

学位级别：博士

数据融合是机载多传感器系统的核心技术之一,尤其是在面向目标识别应用中,数据融合方法更有其独特的需求和约束限制条件。本论文以高效目标识别为需求,以机载平台为背景,以数据融合为主要技术手段,围绕多传感器获取目标信息后、进行数... 详细信息

数据融合是机载多传感器系统的核心技术之一,尤其是在面向目标识别应用中,数据融合方法更有其独特的需求和约束限制条件。本论文以高效目标识别为需求,以机载平台为背景,以数据融合为主要技术手段,围绕多传感器获取目标信息后、进行数据融合过程中的配准关联与融合判决等关键技术,展开深入研究,总结为如下主要的创新性贡献。（1）针对机载平台高机动性、目标运动模型复杂性以及传感器异构性等特性造成的观测数据时间不匹配问题,建立了通用的时间配准误差估计模型,并基于此模型,对典型目标运动和复杂目标运动的时间配准误差进行了分析;针对机载平台传感器的观测坐标系差异和传感器目标信息空间位置不匹配的问题,研究了基于机载极坐标系的空间配准方法,构建了空间配准的通用模型,然后,利用扩展卡尔曼滤波方法实现了配准误差的准确估计.通过仿真实验对本文提出的时间配准和空间配准的算法性能进行了检验,结果表明复杂运动且运动模型未知条件下的时间配准方法能够较好估计出任意时间点目标的运动信息及其误差,空间配准误差收敛于真值。（2）针对目标密集分布、复杂电磁环境等造成的机载平台多传感器信息关联复杂问题,提出了一种基于身份反馈的协同信息关联方法,解决传统方法关联错误率较高的问题。仿真实验表明,相对传统基于动态信息的关联方法,在目标分布密集或交叉运动条件下,该方法关联正确率有2%5%的提升。（3）针对机载平台多传感器信息模糊不确定性以及信息冲突可能造成识别结果准确度不高甚至误识别的问题,根据识别需求差异,提出了一种基于冲突强度度量的分层多周期融合判决方法。首先,构建了一种基于信任区间距离度量的冲突强度判决方法对来自不同传感器的证据信息冲突情况进行度量;其次,基于冲突强度的度量结果,设置不同证据权重因子,强化指向一致性证据的体系贡献;最后,采用一种多周期多层级的融合方法对权重修正证据进行融合,高置信度证据先融合,低置信度证据后融合,强化历史信息的作用,从而得出目标多属性信息一致性判决结果。仿真实验表明,方法能够根据不同识别需求,针对性选择最佳融合层级实现准确性和时效性的平衡;同时,算法具有更好的解冲突能力,有效改善了强冲突条件下的目标误识别问题。（4）针对当前相关融合技术缺乏典型应用场景验证的问题,结合国家科研课题的背景需求以及研究进程,构建了一套半实物仿真验证环境,实现典型实用场景、实用对象和传感器配置等条件下,对面向目标识别的机载多传感器数据融合关键技术与关键性能指标实现了仿真验证。

关键词：目标识别多传感器数据融合信息配准信息关联融合判决

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反舰导弹末制导多尺度多传感器数据融合方法

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航天控制 2005年第2期23卷 36-40,46页

作者：吴森堂刘星张淼北京航空航天大学自动控制系北京100083

提出了一种实用有效的反舰导弹末制导多尺度多传感器数据融合方法。该方法可充分地利用捷联惯导和双星系统信息,对雷达导引头的测量信号进行有效的校正补偿,同时又可根据系统对校正算法实时性与精度的要求,通过合理地调整滤波算法节点... 详细信息

提出了一种实用有效的反舰导弹末制导多尺度多传感器数据融合方法。该方法可充分地利用捷联惯导和双星系统信息,对雷达导引头的测量信号进行有效的校正补偿,同时又可根据系统对校正算法实时性与精度的要求,通过合理地调整滤波算法节点数来满足系统的设计要求,从而大大地提高反舰导弹末制导的导引精度。该方法的有效性在某型超音速反舰导弹末制导信号校正仿真中得到验证。

关键词：反舰导弹末制导多尺度方法多传感器数据融合

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基于多传感器数据融合的AMT故障在线自诊断

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拖拉机与农用运输车 2006年第5期33卷 65-66,69页

作者：曹亚斌郑四发段雄中国矿业大学江苏徐州221008 清华大学北京100084

为了进一步提高AMT工作的可靠性和安全性,本文阐述了一种基于多传感器数据融合的AMT故障在线自诊断方法。根据电控机械式自动变速器(AMT)的结构,在不增加系统硬件的情况下,充分利用多种可以获取的信号,将多传感器数据融合与故障树方法... 详细信息

为了进一步提高AMT工作的可靠性和安全性,本文阐述了一种基于多传感器数据融合的AMT故障在线自诊断方法。根据电控机械式自动变速器(AMT)的结构,在不增加系统硬件的情况下,充分利用多种可以获取的信号,将多传感器数据融合与故障树方法相结合,从而对AMT系统的大部分故障实现在线诊断。

关键词： AMT 故障在线自诊断多传感器数据融合

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多传感器数据融合在温室智能控制中的应用研究

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消费导刊 2008年第10期 174-175页

作者：武晓嘉杨盘洪太原科技大学电子信息工程学院山西太原030024 太原理工大学信息工程学院山西太原030024

多传感器数据融合技术是近几年发展起来的一门新兴技术,在军事和工农业中有着广阔的应用前景。本文简述了多传感器数据融合结构和方法及D-S证据理论的基本内涵,提出一种基于D-S理论和专家系统的混合算法,并将这种算法应用于智能温室的... 详细信息

多传感器数据融合技术是近几年发展起来的一门新兴技术,在军事和工农业中有着广阔的应用前景。本文简述了多传感器数据融合结构和方法及D-S证据理论的基本内涵,提出一种基于D-S理论和专家系统的混合算法,并将这种算法应用于智能温室的控制当中。通过对实时温室环境参数的采集和融合,可获得精确的监测结果,从而为专家系统进行温室参数控制创造了有力条件。实验表明,这种方法提高了温室环境参数测控的决策准确性,可显著改善温室环境的控制效果。

关键词：多传感器数据融合 D-S理论专家系统温室控制识别框架

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多传感器数据融合的权值因子确定

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飞行器测控学报 2005年第1期24卷 64-67页

作者：李小宁徐智勇张涯辉成都光电技术研究所一室·成都·610209

对多传感器位置级的数据融合,从静态单传感器的特点入手,建立可靠的数据评价函数,引入到动态多传感器系统中,以多传感器测量数据的算术平均值或滤波对目标的状态估计值作为评价参考,从而量化对测量数据的评价,进而确定加权因子,得到融合... 详细信息

对多传感器位置级的数据融合,从静态单传感器的特点入手,建立可靠的数据评价函数,引入到动态多传感器系统中,以多传感器测量数据的算术平均值或滤波对目标的状态估计值作为评价参考,从而量化对测量数据的评价,进而确定加权因子,得到融合值.从仿真结果来看,当评价函数确立合理、参考点选用得当时,融合数据能够很好地剔除假数据,减小偏差大的测量值的影响,在采用不够准确的参考点时,使用评价函数确定加权因子得到的融合数据仍能够优于算术平均值方法得到的数据.

关键词：多传感器数据融合权值评价函数仿真结果多传感器系统加权因子参考点合数算术平均值合理

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多传感器数据融合发展评述及展望

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舰船电子对抗 2007年第3期30卷 52-55,73页

作者：丁锋姜秋喜张楠解放军电子工程学院合肥230037

结合近年来国内外的研究成果,回顾数据融合研究的发展历程,介绍了多传感器数据融合的概念和模型,探讨了数据融合的多层式体系结构,对数据融合理论的发展和研究现状进行了分析,对未来研究方向进行了展望。

关键词：多传感器数据融合概念结构发展

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多传感器数据融合系统

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南通职业大学学报 2002年第1期16卷 31-33页

作者：顾学群南通职业大学电子工程系江苏南通226007

介绍多传感器数据融合的模型和基本方法及其在智能传感器中的应用。文中还给出几个数据融合在智能传感系统中的应用实例。

关键词：多传感器数据融合智能传感系统信息处理融合方法传感器技术

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