检索结果-内蒙古大学图书馆

声学学报 2019年第4期44卷 638-647页

作者：张羽刘纪元纪永强张鹏飞王朋王迎迎中国科学院声学研究所北京100190 中国科学院先进水下信息技术重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 中国船舶工业系统工程研究院北京100094

在运动测量设备噪声统计特性不确定的情况下,提出结合Sage-Husa滤波的合成孔径声呐多传感器组合运动补偿方法。使用Sage-Husa卡尔曼滤波处理多种异类运动传感器的数据,自适应估计声呐速度的最优值,计算实际航迹与理想航迹之间的横荡误... 详细信息

在运动测量设备噪声统计特性不确定的情况下,提出结合Sage-Husa滤波的合成孔径声呐多传感器组合运动补偿方法。使用Sage-Husa卡尔曼滤波处理多种异类运动传感器的数据,自适应估计声呐速度的最优值,计算实际航迹与理想航迹之间的横荡误差和升沉误差,最后通过时延校正原始回波数据。仿真结果表明,Sage-Husa滤波对运动误差估计精度至少提高37%,运动补偿后,目标峰值旁瓣比和积分旁瓣比有所降低,峰值旁瓣比接近理论值.湖试数据处理结果表明,目标能量分散的情况有所改善,能量集中在主瓣,散焦得到抑制。Sage-Husa滤波在多传感器系统噪声先验知识缺失的条件下,能减小运动数据估计误差,提高运动补偿的准确性。

关键词：运动补偿算法合成孔径声呐多传感器组合滤波处理噪声统计特性峰值旁瓣比原始回波数据运动误差

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多传感器组合的监所机器人定位方法研究

多传感器组合的监所机器人定位方法研究

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作者：王龙电子科技大学

学位级别：硕士

在计算机技术和人工智能技术大发展的背景下,智能机器人作为计算机与人工智能交叉学科的产物,取得了长足的发展,从实验室走向了实际应用中。其中监所机器人是智能机器人走向实际应用的典型案例,监所机器人可以代替民警不间断地在夜间完... 详细信息

在计算机技术和人工智能技术大发展的背景下,智能机器人作为计算机与人工智能交叉学科的产物,取得了长足的发展,从实验室走向了实际应用中。其中监所机器人是智能机器人走向实际应用的典型案例,监所机器人可以代替民警不间断地在夜间完成高强度且重复性高的巡检工作,并且可以避免由于民警疲劳、违规巡视等因素造成的安全事故。机器人完全代替民警完成巡逻检测等工作,也对机器人本身提出了较高的要求。首先,机器人运行的环境为监所走廊,监所的走廊大多为长直走廊,定位形状缺乏且纵向长度较长;其次,机器人需要停留在每个监室门口进行一定时长的检测;最后,机器人需要在夜间不间断巡视,即机器人需要在不重启的状态下连续运行。以上这些要求都需要机器人具有良好的定位能力,同时机器人还需要具有良好的误差消除能力,否则机器人会随着运行时间增长,累计误差不断增加而无法在后期完成定位任务。针对此问题,本文将对机器人在监所环境的精确定位算法展开研究,以期得到良好的方案来有效改善机器人定位精度。本文主要从以下几个方面进行:1.首先从监所机器人的硬件和软件两个方面来介绍,硬件方面,主要介绍机器人底盘的结构以及定位所需要的传感器;软件方面,主要介绍软件整体框架以及各个模块的功能。2.对机器人定位算法中经典的贝叶斯理论进行分析,并且对以贝叶斯滤波算法为基础发展出来的卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波以及粒子滤波进行深入分析。3.定位算法的提出。通过对定位算法的研究,针对监所机器人的定位方法进行分析,提出一种针对监所机器人具体定位需求的高精度定位算法。该算法通过激光雷达、轮式里程计和单目相机的传感器组合,首先基于激光雷达与轮式里程计做粗定位,单目相机通过识别环境中的人工标识来校正定位并且去除累积误差。4.最后,针对提出的方法搭建试验平台进行试验,验证本文提出的定位方法的效果。实验证明,该方法可以保证机器人在单个监室的定位时具有良好的定位精度,同时在长时间运行的情况下,机器人具有良好的误差消除能力,并且定位精度仍能满足精确定位的需求。

关键词：多传感器组合机器人定位里程计单目视觉最近点匹配

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多传感器组合的行人室内定位算法研究

多传感器组合的行人室内定位算法研究

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作者：刘利重庆邮电大学

学位级别：硕士

近年来，随着导航定位技术的发展以及人们需求的增加，人们对导航定位功能的需要不仅仅局限在室外环境。全球定位系统(GPS)作为一种成熟的系统已经成为人们生活和工作中的不可或缺的导航工具，但是在室内，由于建筑物的遮挡，无法享受到... 详细信息

近年来，随着导航定位技术的发展以及人们需求的增加，人们对导航定位功能的需要不仅仅局限在室外环境。全球定位系统(GPS)作为一种成熟的系统已经成为人们生活和工作中的不可或缺的导航工具，但是在室内，由于建筑物的遮挡，无法享受到GPS带来的便利。因此为了在室内环境下为行人提供连续的，自主的定位信息，必须通过其他的定位技术来达到这一目的，如RFID、超宽带定位技术、自主导航传感器定位技术等。而基于自主导航传感器的组合定位技术因其无需借助外界的设施以及抗干扰能力强等优点成为国内外学者关注的焦点。\n 本文在实验室自主开发的“多传感器组合的行人室内定位系统”项目的基础上，通过分析选取合适的行人室内定位系统硬件方案和技术方案，利用多传感器组合技术、信号的预处理技术以及有效的定位技术设计高效的自主定位算法。主要的研究内容有:\n 1.首先分析现有定位系统和定位技术的优势及不足之处，提出了一种基于多传感器组合的定位系统的方案。分析多传感器平台各个器件的工作原理以及性能指标，构建了一套成本低、体积小、精度高的行人室内定位系统。\n 2.深入分析了室内定位系统的器件的误差来源，提出了ARMA建模+Kalman滤波的方法来消除陀螺仪随机漂移的方法，通过仿真实验证明漂移得到了抑制;针对磁传感器的非正交误差，利用转台实验可以计算出校准因子最终补偿非正交误差;同时利用铁磁干扰自动校准方法对铁干扰误差进行了补偿。\n 3.通过分析航位推算技术中的行人运动模型的步态特征，提出了动态峰值+零点检测的行人步态检测算法，通过实验验证了该算法具有较高的准确度;通过分析行人步长的特性提出了人工神经网络方法来建立非线性的步长模型，相较于以往用的经验步长公式计算的步长精度更高;此外，利用模糊自适应卡尔曼滤波系统将陀螺仪的四元数航向和加速度计/磁传感器的磁航向融合，得到更为精确的航向。最后根据估算的步长和航向值利用航位推算公式进行位置解算，1000m的位置误差在20m范围内。

关键词：多传感器组合行人室内定位航位推算步态检测步长估计全球定位系统

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CCI多传感器组合土壤水分产品在青藏高原不同地区的适用性

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土壤 2021年第2期53卷 429-438页

作者：吴小丽刘桂民李新星纪庚好李莉莎毛楠徐海燕吴晓东兰州交通大学环境与市政工程学院兰州730070 中国科学院西北生态环境资源研究院冰冻圈国家重点实验室青藏高原冰冻圈观测研究站兰州730000

青藏高原的土壤水分通过对水循环和对生态系统的作用,对区域乃至全球气候的变化起着重要的影响。由于该地区缺失长期和大规模土壤水分的现场观测,遥感产品成为地球系统模型的有用数据集。其中,欧洲航天局(European Space Agency,ESA)发... 详细信息

青藏高原的土壤水分通过对水循环和对生态系统的作用,对区域乃至全球气候的变化起着重要的影响。由于该地区缺失长期和大规模土壤水分的现场观测,遥感产品成为地球系统模型的有用数据集。其中,欧洲航天局(European Space Agency,ESA)发布的气候变化倡议(Climate Change Initiative,CCI)土壤水分产品已在全球范围内广泛应用。研究使用3个网络的原位测量土壤水分数据评估CCI(主动、被动、主被动组合)产品在青藏高原地区的适用性,这3个网络分别代表青藏高原的半湿润(玛曲)、半干旱(那曲)和干旱(狮泉河)气候条件。结果表明,CCI 3种产品都能捕捉到青藏高原生长季土壤水分时间变化规律和东南高西北低的空间分布特征。其中主被动组合产品在3个网络的相关性都是最高的。在以高寒草甸为主的半干旱地区,CCI主被动组合产品反演土壤水分具有较高的精度,与实测数据相关系数高达0.870,均方根误差小于0.06,但在高密度植被区有所低估,裸露地表有所高估。从空间分布来看,主动产品过高估计了青藏高原土壤水分,被动产品显示土壤水分空间分布变化范围过大,最大值达0.98 m^(3)/m^(3),主被动组合产品在空间上(0~0.65 m^(3)/m^(3))最接近青藏高原土壤水分实际分布情况。研究结果可以为CCI产品在青藏高原的应用与研究提供参考。

关键词：青藏高原土壤水分 CCI产品多传感器组合适用性

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永磁同步电机多传感器组合全闭环矢量控制方法

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电机与控制应用 2017年第3期44卷 6-10页

作者：赵德堂张懿魏海峰江苏科技大学电子信息学院江苏镇江212003

交流伺服电机广泛应用于机器人控制、数控机床等对调速系统性能要求很高的领域。在高性能数控机床、机器人等领域应用的交流伺服电机几乎都需要配置光电编码器等位置反馈元件,其控制多采用矢量控制的方式。但是由于系统误差和运行过程... 详细信息

交流伺服电机广泛应用于机器人控制、数控机床等对调速系统性能要求很高的领域。在高性能数控机床、机器人等领域应用的交流伺服电机几乎都需要配置光电编码器等位置反馈元件,其控制多采用矢量控制的方式。但是由于系统误差和运行过程中的机械变形和装配原因,电机控制性能往往难以满足要求。为此,提出一种永磁同步电机(PMSM)多传感器组合全闭环矢量控制方法,并且重点比较了PMSM传统矢量控制方法和PMSM多传感器组合全闭环矢量控制方法。通过分析比较,试验结果展现出PMSM多传感器组合全闭环矢量控制方法可以很好地提高伺服系统的动态、稳态精度。

关键词：永磁同步电机多传感器组合全闭环矢量控制

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基于模糊数学的AGV平台多传感器组合性能分析

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青岛大学学报（自然科学版） 2020年第4期33卷 69-75,81页

作者：刘明兴孟含刘泽平李斌符朝兴李晓帆青岛大学机电工程学院青岛266071

针对AGV平台多传感器定位的最优组合问题,建立模糊数学综合评价方法,实现多传感器组合定位系统综合性能的评价体系。对激光雷达、相机、IMU、轮式里程计传感器进行不同组合,把各组合定位系统的精度、鲁棒性、成本、实时性、定位维度指... 详细信息

针对AGV平台多传感器定位的最优组合问题,建立模糊数学综合评价方法,实现多传感器组合定位系统综合性能的评价体系。对激光雷达、相机、IMU、轮式里程计传感器进行不同组合,把各组合定位系统的精度、鲁棒性、成本、实时性、定位维度指标进行模糊评价,实验结果表明,该评价体系可以筛选出合适的综合性能比较好的多传感器组合方式。

关键词：定位多传感器组合模糊数学 AGV

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柔性机械臂模态估计:多传感器组合策略个例研究

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应用基础与工程科学学报 1999年第4期7卷 425-432页

作者：王国利郭雪梅张宪民汕头大学计算机系汕头515063 汕头大学机电工程系汕头515063

柔性机械臂传感器输出变量选择不当会降低模态状态观测器的性能，甚至破坏模态状态重构的可靠性．本文给出了Ｋａｌｍａｎ滤波器重构模态状态的多传感器组合策略个例研究．建立了评估模态状态重构的性能指标，探讨了实现高性能Ｋａｌ... 详细信息

柔性机械臂传感器输出变量选择不当会降低模态状态观测器的性能，甚至破坏模态状态重构的可靠性．本文给出了Ｋａｌｍａｎ滤波器重构模态状态的多传感器组合策略个例研究．建立了评估模态状态重构的性能指标，探讨了实现高性能Ｋａｌｍａｎ

关键词：柔性机械臂模态估计 Kalman滤波器多传感器组合

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都市环境下多传感器组合导航定位技术研究

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中国科技成果 2010年第8期11卷 16-17页

作者：卢晓春中国科学院国家授时中心

1课题简介都市地区是人群比较集中的地方，在国民经济发展中占有相当大的比重。随着我国城市化及城市管理数字化进程的推进，对定位信息的要求与日俱增。例如交通管理、人物跟踪、搜救服务、防火防灾、防盗防抢等，一个适应都市环境的... 详细信息

1课题简介都市地区是人群比较集中的地方，在国民经济发展中占有相当大的比重。随着我国城市化及城市管理数字化进程的推进，对定位信息的要求与日俱增。例如交通管理、人物跟踪、搜救服务、防火防灾、防盗防抢等，一个适应都市环境的强健的导航定位系统，对于保障城市居民的人身安全和国家财产安全，提高城市的运转效率和服务水平都至关重要。

关键词：都市环境导航定位技术多传感器组合国民经济发展导航定位系统城市管理数字化进程定位信息

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基于多传感器组合的环面蜗杆误差检测仪设计

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传感器与微系统 2015年第10期34卷 66-68页

作者：张天恒王阳阳武亮陈锡侯重庆理工大学机械检测技术与装备教育部工程研究中心时栅传感及先进检测技术重庆市重点实验室重庆400054

针对齿轮、环面蜗杆等零件加工精度不易测量的问题,提出了一种基于多传感器融合的三维测量系统,集成了直线光栅、时栅角位移传感器与霍尔传感器,通过坐标变换、贝叶斯数据融合、傅立叶级数拟合方法,以完成零件的三维测量。利用该方法完... 详细信息

针对齿轮、环面蜗杆等零件加工精度不易测量的问题,提出了一种基于多传感器融合的三维测量系统,集成了直线光栅、时栅角位移传感器与霍尔传感器,通过坐标变换、贝叶斯数据融合、傅立叶级数拟合方法,以完成零件的三维测量。利用该方法完成了对环面蜗杆误差检测仪的开发,与传统的环面蜗杆检测仪相比,减低了成本,提高了整机的开发效率。

关键词：多传感器组合三维测量坐标变换贝叶斯数据融合

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基于GNSS的高速列车多传感器组合定位方法研究

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河北省科学院学报 2011年第1期28卷 31-34,64页

作者：陈韶霞孙永明刘立月河北省工业和信息化厅河北石家庄050071 华东交通大学软件学院江西南昌330013

从常用列车定位方法比较分析入手,探讨列车定位技术发展趋势。在此基础上,重点阐述了多传感器组合定位与GNSS定位的发展现状及其应用于高速列车定位面临的挑战,提出了以GNSS为主的多传感器组合定位平台建设性方案,并对其特点进行了剖析... 详细信息

从常用列车定位方法比较分析入手,探讨列车定位技术发展趋势。在此基础上,重点阐述了多传感器组合定位与GNSS定位的发展现状及其应用于高速列车定位面临的挑战,提出了以GNSS为主的多传感器组合定位平台建设性方案,并对其特点进行了剖析,为高速列车运行过程定位建模与优化探索新途径。

关键词：列车定位 GNSS 多传感器组合

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