检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机工程与应用 2023年第12期59卷 132-140页

作者：江友华谭杰赵乐江相伟邹华菁上海电力大学电子与信息工程学院上海201306 国网上海市电力公司电力科学研究院上海200090 国网安徽省电力有限公司安庆供电公司安徽安庆246000

Dempster-Shafer(D-S)证据理论是在不考虑先验概率的情况下建模和处理不确定信息的有效数学工具。当两证据之间高度冲突时,Dempster组合规则会产生不合理的结果。针对这一问题,提出了一种基于散度差异值测度和信念熵的多传感器数据融合... 详细信息

Dempster-Shafer(D-S)证据理论是在不考虑先验概率的情况下建模和处理不确定信息的有效数学工具。当两证据之间高度冲突时,Dempster组合规则会产生不合理的结果。针对这一问题,提出了一种基于散度差异值测度和信念熵的多传感器数据融合方法。提出了一种距离公式-单焦元三角散度来衡量两证据之间的距离,并由此计算出各证据的可信度。在D-S证据理论框架中提出了一种信念熵测度来度量各证据中包含的不确定信息,综合各证据的可信度和不确定度来计算各证据的权值,由此得到加权平均证据。利用Dempster组合规则融合加权平均证据得到最终融合结果。利用所提出的方法来解决变压器在线监测故障诊断实际应用问题,实验结果表明,提出的方法具有较快的收敛速度和较高的诊断精度,优于其他方法。

关键词：多传感器融合算法 D-S证据理论信念熵三角散度测量证据冲突

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于多传感器融合的磁场测量系统设计

引用

原子核物理评论 2024年第2期41卷 635-640页

作者：顾锐锋谢念冯文天郭玉辉王睿党世武中国科学院近代物理研究所兰州730000 中国科学院大学北京101400

双聚焦质量分析器是二次离子质谱的重要组成部分,而质谱磁铁在工作点磁场的稳定度与双聚焦质量分析器的质量分辨直接相关。质谱磁铁工作点磁场的高精度测量是实现质谱磁铁工作点的高稳定度的先决条件。基于新开发的多路ADC+FPGA数据采... 详细信息

双聚焦质量分析器是二次离子质谱的重要组成部分,而质谱磁铁在工作点磁场的稳定度与双聚焦质量分析器的质量分辨直接相关。质谱磁铁工作点磁场的高精度测量是实现质谱磁铁工作点的高稳定度的先决条件。基于新开发的多路ADC+FPGA数据采集平台,通过4路霍尔传感器和1路直流电流传感器的信号融合,基于Kalman滤波器设计了多传感器融合算法,实现了对磁场的高精度测量。经测试,由Danfysik电源给定励磁电流,在0.5 T场强条件下,磁场测量精度达到30×10^(-6),各项指标优于只采用单一种类传感器的测量方法,满足二次离子质谱仪质谱磁铁的磁场测量需求。

关键词：磁场测量系统多传感器融合算法二次离子质谱数据融合算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

BEV车道信息协同的多传感器融合定位算法研究

BEV车道信息协同的多传感器融合定位算法研究

引用

作者：赵伟南京信息工程大学

学位级别：硕士

自动驾驶定位技术是工业智能化研究的热点问题。在遮挡等复杂场景下,全球导航卫星系统GNSS（Global Navigation Satellite System）信号会出现精度下降甚至失锁的现象,难以满足载体定位精度需求。通过上述问题,本文提出了一种视觉BEV（B... 详细信息

自动驾驶定位技术是工业智能化研究的热点问题。在遮挡等复杂场景下,全球导航卫星系统GNSS（Global Navigation Satellite System）信号会出现精度下降甚至失锁的现象,难以满足载体定位精度需求。通过上述问题,本文提出了一种视觉BEV（Bird Eye View）车道信息协同的多传感器融合定位算法。该算法使用了误差状态卡尔曼滤波ESKF（Error Stat e Kalman Filter）作为信息融合框架,引入了捷联惯性导航系统SINS（Strap-do wn Inertial Navigation System）的位姿信息和视觉-地图匹配的信息等进行多传感器融合定位,实现了在复杂场景下车辆的高精度定位,且表现出良好的鲁棒性,满足了车道级别定位的要求。本文主要完成的工作如下:（1）针对GNSS信号失锁情况,推导了捷联惯性导航系统的PVQ标称状态传播,融合了高精度地图HDmap（High Definition Map）的先验位置信息,实现了位置误差在亚米级别、姿态误差小于1~o范围的车道级别的定位效果。（2）针对ESKF的误差修正过程,根据视觉-地图的数据关联原理,利用B EV车道线检测解算HDmap的先验信息,作为松散耦合的观测信息,减小系统位姿误差,达到了提高定位精度的目标。同时,提高了系统整体的鲁棒性、灵活性和扩展性。（3）针对视觉车道线的检测过程中存在车道原始信息损失严重、图像处理复杂程度高的问题,提出了BEV车道线检测算法,统一了视觉-地图匹配的坐标关系,并通过实验验证了该算法具有强感知、抗干扰、高效率的优点。（4）在拟定环境下,根据多传感器融合定位算法的车道级别导航要求,测试了不同观测信息带来的位姿误差,验证了BEV车道信息协同的多传感器融合定位算法的可行性和优越性,实现了车道级别定位。针对上述工作,本文最终完成了BEV车道信息协同的多传感器融合定位系统设计,并在拟定的复杂环境下,实现了该算法的实际验证,达到了连续、可靠、高精度车道级别定位的要求。

关键词：自动驾驶定位技术多传感器融合算法视觉BEV 数据关联

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于5G网络的智能家居控制系统研究及实现

基于5G网络的智能家居控制系统研究及实现

引用

作者：兰迪佛山科学技术学院

学位级别：硕士

近年来物联网技术取得了突飞猛进的发展,作为物联网应用的一个重要领域——智能家居的发展备受关注,人们开始追求更加智能、安全、便捷的家居环境。但现阶段智能家居市场依然以单品为主,系统还存在着接入数量少、网络延迟高、稳定性差... 详细信息

近年来物联网技术取得了突飞猛进的发展,作为物联网应用的一个重要领域——智能家居的发展备受关注,人们开始追求更加智能、安全、便捷的家居环境。但现阶段智能家居市场依然以单品为主,系统还存在着接入数量少、网络延迟高、稳定性差及成本高等一系列问题。全屋智能可以在一定程度上解决这些问题,必然是未来智能家居发展的趋势,然而全屋智能对网络通信的要求极高,传统的蓝牙、4G等通信方式在数据传输速率及众多家电产品互联时延等方面存在明显短板。随着5G时代的到来,其大宽带、低时延、广连接等特点必将极大地推动智能家居行业的发展。利用5G技术的优势,本文设计了一种基于5G无线网络通信可以实现实时监测、远程控制及智能安防的智能家居系统。本文主要的研究内容如下: 1.进行智能家居系统硬件设计。硬件采用模块化、集成化设计思路,系统选用STM32F407VET6作为主控制器,硬件电路包括5G通信电路模块、数据采集模块、家电模拟模块和电源电路模块。5G通信电路选用移远通信的RM500U-CN模块实现数据双向通信;数据采集模块包括采集居家的温湿度、烟雾浓度、一氧化碳浓度、光照强度及实时监控画面等;家电执行模块包括LED灯、风扇、窗帘和门锁等。 2.完成对智能家居软件部分设计。首先将Free RTOS实时系统移植进STM32主控芯片中;然后配置通信协议,数据通过5G通信模块利用MQTT协议实现双向传输。 3.针对单个传感器预测火灾精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于PSO优化BP神经网络的多传感器数据融合算法。首先用防脉冲干扰滤波算法和卡尔曼滤波算法对传感器采集到温度、烟雾和CO数据进行预处理,能有效地减少因噪声干扰带来的数据波动。然后将传统的BP神经网络与经过PSO优化的BP神经网络进行比较,结果显示改进的BP神经网络融合算法具有更快的收敛速度、更短的运行时间和更高的数据融合精度。 4.最后开发OneNET云平台并测试系统各项性能指标。开发云平台包括账号注册、产品创建、数据流接入以及简洁的检测和控制界面设计,用户既可以通过WEB实时查看家庭环境参数,又能够对相关家电进行控制。测试结果显示系统各项性能指标均能满足设计要求且运行稳定,该系统除了可以运用于智能家居,还可以通过调整直接应用到消防、智能仓库及文物保护等领域。

关键词：智能家居 5G通信多传感器融合算法 OneNET云平台 MQTT协议

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于物联网技术的智能家居控制系统研究

基于物联网技术的智能家居控制系统研究

引用

作者：孙威吉林建筑大学

学位级别：硕士

随着经济的发展与时代的进步,越来越多的人群开始将注意力投入到怎样打造一个更加温馨、舒适以及智能化的家居环境中来,人们的这种日益强烈的需求促进了智能家居的发展,使其成为了时下最热门的研究领域之一。本文针对智能家居控制系统,... 详细信息

随着经济的发展与时代的进步,越来越多的人群开始将注意力投入到怎样打造一个更加温馨、舒适以及智能化的家居环境中来,人们的这种日益强烈的需求促进了智能家居的发展,使其成为了时下最热门的研究领域之一。本文针对智能家居控制系统,研究分析了国内外物联网技术的最新研究进展与成果,并针对现阶段已有的智能家居控制系统在控制精度和实时性等方面的不足,提出了一款成本低、精度高、实时性好的智能家居控制系统的设计方案,该系统具有较好的应用和参考价值。首先,本文选用物联网技术中的ZigBee技术作为基本通信架构,以CC2530芯片为处理核心,将无线通信组网技术与传感器应用技术相结合,实现了家庭环境的智能组网。其次,根据家庭环境的多样性,选择多传感器数据融合算法,通过模糊神经网络算法将传感器信息与家庭环境进行融合,通过数据分析和仿真验证了算法的可行性和准确性。硬件方面,根据家庭环境的需要,配置了温湿度、光、气、红外防盗及继电器等一系列用于传感和控制的终端设备。软件方面,利用Zig Bee无线网络成功地将各个终端设备联网,实现对家庭环境数据的实时检测和上传,并通过网关模块实现对系统的智能控制。通过Labview上位机管理平台设计了登录、管理、控制和报警界面,对采集到的环境数据进行处理,并将数据以图表的形式显示在相应的界面上。本系统在实现多参数传感、实时数据分析和人机联网功能的基础上,充分考虑了经济效益,达到了低功耗、低成本、稳定可靠的目的。测试结果表明,该系统能够保证用户的房屋安全,较好地优化了家庭安防系统的方案,满足了系统的可靠性、实时性和安全性要求。

关键词：智能家居 ZigBee 多传感器融合算法 labview

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于深度学习的全景图像和点云融合目标检测与定位系统

基于深度学习的全景图像和点云融合目标检测与定位系统

引用

作者：王康齐鲁工业大学

学位级别：硕士

十三五以来,我国始终履行科技强国战略,信息化和智能化产业发展迅速,自动驾驶和机器人作为人工智能相关领域的掌上明珠也正在从兴起到落地快速发展,如何让自动驾驶车辆在未知环境下实现定位和周围环境地图构建是整个自动驾驶系统流程中... 详细信息

十三五以来,我国始终履行科技强国战略,信息化和智能化产业发展迅速,自动驾驶和机器人作为人工智能相关领域的掌上明珠也正在从兴起到落地快速发展,如何让自动驾驶车辆在未知环境下实现定位和周围环境地图构建是整个自动驾驶系统流程中实现后续的环境感知、路径规划和决策的必要前提,是自动驾驶稳定安全运行的关键技术。本文针对城市道路L4级别自动驾驶场景,使用激光雷达和单目相机为主要传感器,组合惯导等为辅助设备,对城市动态道路场景的即时定位与环境地图构建问题进行研究。本文研究内容主要包括:(1)多传感器融合空间参数标定及数据预处理:针对激光雷达在高速运动状态下的帧率不足导致的点云畸变问题,分析畸变原因,并利用IMU传感器信息对激光点云每一帧的运动畸变进行补偿。为发挥单目相机和激光雷达传感器各自的数据优势,对单目摄像头内参进行标定,为使每一帧数据中3D点和图像2D平面像素点一一对应,采用平面靶标定模型和相关工具对相机和激光雷达进行联合标定。最后,为弥补32线激光雷达点云的盲区和稀疏性,在车辆两侧增加16线激光雷达去除盲区并进行多个激光雷达外参标定。(2)道路动态目标去除:针对因为激光雷达点云信息的稀疏性可能导致感知精度下降问题,借助二维图像信息具有丰富的平面信息,对原有点云感知算法添加二维图像检测网络并构建融合算法实现两传感器数据融合。(3)点云地图构建:针对传统建图算法在城市动态道路环境建图稳定性问题,为提高此环境下激光SLAM系统中的里程计鲁棒性和精度,对激光SLAM框架进行改进,其中包括在点云帧间匹配之前加入多模态感知算法对动态物体进行检测,根据检测到的三维位置信息去除每一帧点云中的动态物体。同时使用基于激光雷达点云帧回环检测算法进行回环检测判断,使用观测约束和回环约束对里程计位姿和局部点云图进行修正,有效的减少了自动驾驶车辆的里程计和建图误差。(4)数据集和实车算法验证:使用KITTI数据集中的多个序列对本文算法以及LOAM方法在相对轨迹误差、绝对轨迹误差以及建图效果三个方面进行对比,证实本文方法要优于LOAM。同时,在实际城市道路中采集数据对算法在适应性进行验证。在动态道路环境下对关键帧提取、回环检测有效性、定位误差分析、全局和局部建图效果及算法计算耗时五个方面进行分析,试验结果表明本文方法可以满足相应指标。

关键词：自动驾驶车辆激光SLAM 状态估计多传感器融合算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进Cartographer的激光SLAM算法研究

基于改进Cartographer的激光SLAM算法研究

引用

作者：沈欣武汉科技大学

学位级别：硕士

同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是移动机器人实现自主导航的关键技术。移动机器人的应用环境较为复杂,在特征密集的大场景环境中,SLAM算法的性能受到很大的影响。与基于滤波的SLAM算法相比,基于图优化... 详细信息

同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是移动机器人实现自主导航的关键技术。移动机器人的应用环境较为复杂,在特征密集的大场景环境中,SLAM算法的性能受到很大的影响。与基于滤波的SLAM算法相比,基于图优化的SLAM算法具有实时性更高,能够建立大场景的地图,累积误差更小等优点。但是经典的图优化SLAM算法在复杂环境中运用时,存在局部建图的估计精度低、参数调节工作量大等问题,严重影响实际应用。因此本文就如何提高SLAM算法定位与建图的精度进行研究,并给出算法参数的调整方法,这对促进SLAM算法的应用,推动移动机器人产业的发展具有重要的理论意义。具体研究内容如下:(1)针对Cartographer算法参数的数量多,参数之间互相影响,导致调节参数工作量大等问题,本文提出一种参数调整的方法。对Cartographer算法的参数进行分模块研究,分析各参数的设计原理以及取值范围。通过调节参数的值在标准数据集下运行算法,根据评价指标对运行结果进行分析,给出参数的合适取值以及调整方法。(2)针对Cartographer算法在多传感器数据处理中,存在点云中的离群点和噪声影响点云匹配的精度,以及位姿融合算法精度不高的问题,提出一种基于混合滤波算法和速度积分位姿融合的SI-Cartographer算法。首先,改进选点策略优化体素滤波算法的重采样过程,提高滤波效率。并引入半径滤波,提出一种混合滤波算法,以提高点云质量。然后,在融合观测位姿、里程计数据和惯性测量单元数据的算法中,引入速度积分改进位姿融合方法以提升点云匹配的准确性。最后,在使用数据集验证算法回环检测性能和定位精度的测试实验中,比较SI-Cartographer、Cartographer和A-LOAM三种算法。实验结果表明,与后两者算法相比,本文提出的SI-Cartographer算法构建的地图更精确、轨迹误差小。(3)搭建了一个能够进行实时定位和地图构建的室内移动机器人实验平台。对移动机器人的硬件系统和软件系统进行分析,并在实验平台上验证本文提出的参数调整方法和SI-Cartographer算法的可行性与有效性。

关键词：移动机器人同时定位与建图 Cartographer 点云滤波多传感器融合算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

具有多传感器的CPS系统的攻击检测

引用

软件学报 2019年第7期30卷 2018-2032页

作者：杨康王瑞关永李晓娟施智平 Xiaoyu SONG 轻型工业机器人与安全验证北京市重点实验室(首都师范大学信息工程学院) 北京100048 电子系统可靠性与数理交叉学科国家国际科技合作示范型基地(首都师范大学) 北京100048 Portland State University Portland 97230 OR 97230 USA

信息物理系统(cyber-physical systems,简称CPS)是基于环境感知实现计算、通信与物理元素紧密结合的下一代智能系统,广泛应用于安全攸关的系统和工业控制等领域。信息技术与物理世界的相互作用使得CPS容易受到各种恶意攻击,从而破坏其... 详细信息

信息物理系统(cyber-physical systems,简称CPS)是基于环境感知实现计算、通信与物理元素紧密结合的下一代智能系统,广泛应用于安全攸关的系统和工业控制等领域。信息技术与物理世界的相互作用使得CPS容易受到各种恶意攻击,从而破坏其安全性。主要研究存在瞬态故障的CPS中传感器的攻击检测问题。考虑具有多个传感器测量相同物理变量的系统,其中一些传感器可能受到恶意攻击并提供错误的测量。此外,使用抽象传感器模型,每个传感器为控制器提供一个真实值的可能间隔。已有的用于检测传感器被恶意攻击的方法是保守的。当专业攻击者在一段时间内轻微地或不频繁地操纵传感器的输出时,现有方法很难捕获到攻击,如隐身攻击。为了解决这个问题,设计了一种基于融合间隔和历史测量的传感器攻击检测方法。该方法首先为不同的传感器构建不同的故障模型,使用系统动力学方程把历史测量融入到攻击检测方法中,从不同的方面分析传感器的测量。另外,利用历史测量和融合间隔解决了两个传感器的测量相交时是否存在故障的问题。该方法的核心思想是利用传感器之间的成对不一致关系检测和识别攻击。从EV3地面车辆上获得真实的测量数据来验证算法的性能。实验结果表明,所提出的方法优于现有方法,对各种攻击类型都有较好的检测和识别性能,特别是对于隐身攻击,检测率和识别率大约提高了90%以上。

关键词： CPS 安全性瞬态故障多传感器融合算法传感器攻击检测和识别

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ARM的行人运动轨迹记录系统的研究

基于ARM的行人运动轨迹记录系统的研究

引用

作者：陈海明沈阳航空航天大学

学位级别：硕士

惯性导航系统不依靠外部辐射与信号,在GPS(全球卫星定位系统)信号到达不到的地方可以继续提供精准的导航服务,因此广泛应用于抢险救援,国防保卫,商场导购等领域,对社会的发展做出了重要贡献。但是由于MEMS(微电子机械系统)惯性传感器精... 详细信息

惯性导航系统不依靠外部辐射与信号,在GPS(全球卫星定位系统)信号到达不到的地方可以继续提供精准的导航服务,因此广泛应用于抢险救援,国防保卫,商场导购等领域,对社会的发展做出了重要贡献。但是由于MEMS(微电子机械系统)惯性传感器精度低,且导航系统存在二次积分运算的累积误差问题,导致惯性导航系统输出的位置和导航信息产生较大偏差。本文主要是在嵌入式ARM系统上利用惯性导航算法实现行人轨迹记录。通过查询国内外相关文献,对惯性导航技术的研究背景和研究意义进行阐述,并对国内外惯性导航技术的发展状况进行概述。对多种嵌入式系统进行基本介绍,选择适合本文实现的嵌入式ARM芯片进行硬件设计。首先通过传感器采集行人运动数据,针对MEMS惯性传感器精度低的问题,提出了一种多传感器融合算法,利用多个传感器同时采集数据并使用融合算法得到一组精度更高的数据;对于惯性导航系统存在的二次积分运算累积误差问题,提出了一种加速度角速度融合的姿态最优零速检测算法,利用扩展卡尔曼滤波对行人行走误差进行滤波,根据本文系统模型进行嵌入式算法程序开发,完成嵌入式ARM系统上导航解算。并将解算后的导航数据存储到硬件芯片中,同时通过蓝牙将导航数据上传到上位机应用程序中,实现行人运动轨迹的存储和显示。本文将嵌入式ARM系统和行人惯性导航系统进行融合,不仅有利于扩展嵌入式系统的应用场景,还可以推动惯性导航技术的应用范围。实验结果表明,利用多传感器融合算法与零速检测算法结合的惯性导航系统实现的行人轨迹记录更加精准,对于基于惯性导航的服务具有重要意义。

关键词：惯性导航嵌入式系统零速检测算法多传感器融合算法扩展卡尔曼滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：