检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：刘丽上海交通大学

学位级别：硕士

在研究多体动系统时,基于广义坐标的建模方式更加便捷,列方程更加容易。然而,当广义坐标数量大于系统自由度时,我们称这些广义坐标是相关的,他们之间的相关性由约束方程体现。受约束的多体动力系统的运动方程是一类指数为3的微分代数方... 详细信息

在研究多体动系统时,基于广义坐标的建模方式更加便捷,列方程更加容易。然而,当广义坐标数量大于系统自由度时,我们称这些广义坐标是相关的,他们之间的相关性由约束方程体现。受约束的多体动力系统的运动方程是一类指数为3的微分代数方程组。在数值求解高指数微分代数方程组时,最核心的要素在于降低指数和保持初始条件一致。传统的解该类微分代数的方法都破坏了初始条件,仅满足加速度级别的初始条件或是速度级别的初始条件。然而,基于能量守恒的角度考虑,数值求解的微分代数不仅符合加速度级别的初始条件,而且满足速度和位移级别的初始条件。\n 本文提出一种处理多体动力学约束条件的实用方法。该方法基于增广拉格朗日方法以及投影法,不仅在加速度级别,而且也在速度和位移级别消除约束突。本文运用广义-a积分方法求解解受约束系统的运动方程,该积分方法将代数微分方程转化为代数方程进行求解,进而避开求解高指数代数微分方程的困难。该方法为二阶精度的有限差分近似,且由于直接求解位移约束方程组,其数值解严格满足位移约束冲突。再利用几何投影法将广义-a积分法求得的解投射到速度和加速度约束流形。\n 本文同时提出基于罚函数法的镇定方法,并且在计算量、约束效果以及能量角度对比了罚函数法和所提出的新型算法。数值结果以及解析结果表明,不同于传统的镇定以及约束冲突消除方法,本文提出的方法计算量小,并且在位移、速度以及加速度三个级别均严格满足约束条件。

关键词：多体动力学系统约束冲突消除算法广义-a积分运动方程罚函数法

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拉格朗日体系下多体动力学系统的保结构算法研究

拉格朗日体系下多体动力学系统的保结构算法研究

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作者：张素英山西大学

保结构算法无论在提高计算精度还是在保持系统的不变量性质等方面都比传统的积分算法有优势，耗散多体动力学系统的保结构算法已得到广泛的关注，由于耗散系统几何结构的复杂性，针对其所有的几何性质开展保结构算法的研究十分困难。国... 详细信息

标准号: 1400520850

保结构算法无论在提高计算精度还是在保持系统的不变量性质等方面都比传统的积分算法有优势，耗散多体动力学系统的保结构算法已得到广泛的关注，由于耗散系统几何结构的复杂性，针对其所有的几何性质开展保结构算法的研究十分困难。国内外关于Hamilton体系下的保结构算法已得到广泛应用，并取得了显著成绩，对耗散系统的研究也取得了一些进展。Lagrange体系是研究耗散系统的恰当形式体系，但对于Lagrange系统保结构算法的研究尚处于起步阶段。在这一领域尚没有一套系统的理论和方法。该项目初步研究了Lagrange体系下多体动力学系统的模型约化问题，给出了保持原系统的对称性、动量、能量等定性性质的数值计算方法。基于对不同系统模型的适当分裂和约化提出了求解非线性动力学方程的变分方法、广义Runge-Kutta谱方法和一类改进的指数型Runge-Kutta方法。这些数值方法均能很好地保持原系统内禀的代数性质和几何特征，且计算精度高。并初步讨论了非完整Hamilton约束系统的李群积分方法。针对病态线性系统，推广经典的最速下降法给出一类保持其内在结构不变的数值计算方法，针对刚性系统也给出了一类显式积分方法。将保结构算法应用于求解几类两组分玻色-爱因斯坦凝聚体(BEC)系统动力学问题，研究了其动力学特征和渐近性质，并讨论了广义五阶KdV方程的对称性与局部守恒律。基于保结构的模型约化理论，研究了多组分玻色-爱因斯坦凝聚态问题的数值计算方法，并通过数值模拟深入研究了两组分BEC的基态属性。研究了自旋相关的光晶格势阱中旋转两组份BEC中的半涡旋片和畴壁链，得到了一个课题组称之为直半涡旋片的稳定的涡旋结构,并研究了其成因，结合数值和解析两种方法研究了自旋相关的光晶格势阱中旋转两组份BEC系统的超流速的不连续性质。特别地，通过数值模拟研究了凝聚体自旋畴壁的相关性质及畴壁自旋格子与角速度的关系，揭示了其中涡旋个数、拓扑电荷数及角动量之间的联系，推广发展了著名的Feynman规则。这方面的工作发表在***.B，并被收入该杂志“2011Highlights”。应用保结构算法讨论了哈密顿系统的稳定性问题，研究了二自由度哈密顿系统等势面、等势线与混沌之间的关系，提出了系统出现混沌的平均凸指标和凹比率判据。该方法简便易行，和经典的poincaré截面、几何判别法等判据的数值结果完全一致。

关键词：保结构算法多体动力学系统非线性动力学方程

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基于终端滑模控制和模糊系统的高速列车轨迹跟踪自适应控制器

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铁道学报 2025年第4期47卷 33-40页

作者：郭佑星冯晓云张启璇孙鹏飞王青元西南交通大学电气工程学院四川成都611756

研究存在模型不确定和外界干扰的高速列车轨迹跟踪控制问题。考虑建模精度与控制成本,建立单坐标系下的列车多体动力学模型。基于终端滑模控制和模型参考自适应控制,设计控制方法实现高速列车速度和位置跟踪控制,并严格证明了控制方法... 详细信息

研究存在模型不确定和外界干扰的高速列车轨迹跟踪控制问题。考虑建模精度与控制成本,建立单坐标系下的列车多体动力学模型。基于终端滑模控制和模型参考自适应控制,设计控制方法实现高速列车速度和位置跟踪控制,并严格证明了控制方法的稳定性。提出基于控制误差和速度等级的通用模糊规则,调整控制器不连续项系数,在不影响控制效果的同时抑制控制系统的抖振现象。对所提AFTSMC进行两个数值试验,并与相同条件下采用MRAC、PID及普通ATSMC进行对比试验。通过仿真结果分析,证明所提AFTSMC的轨迹跟踪性能和平稳控制效果。

关键词：高速列车轨迹跟踪控制终端滑模控制自适应控制模糊系统多体动力学系统

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球轴承—转子系统多体动力学分析

球轴承—转子系统多体动力学分析

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作者：袁仁炼昆明理工大学

学位级别：硕士

球轴承-转子系统是旋转机械的核心部分,广泛应用于工业领域,而球轴承作为转子系统的核心部件,它的特性在很大程度上决定着轴承-转子系统的动力学性能。目前,国内外对轴承-转子系统的研究已深入到转子的密封,失稳以及蒸汽振荡等非线性方... 详细信息

球轴承-转子系统是旋转机械的核心部分,广泛应用于工业领域,而球轴承作为转子系统的核心部件,它的特性在很大程度上决定着轴承-转子系统的动力学性能。目前,国内外对轴承-转子系统的研究已深入到转子的密封,失稳以及蒸汽振荡等非线性方向。本文基于国家自然科学基金-青年科学基金资助项目(11002062)“机械系统中滚动轴承多体接触动力学研究”和昆明理工大学引进人才基金项目(KKSA20091026)“大型滚动轴承柔性多体动力学研究”的资助,以球轴承-转子为对象,多体动力学、Hertz理论、轴承动力学以及柔性多体动力学为基础,忽略润滑和保持架接触冲击的影响,考虑了保持架和轴承座的柔性化,并对它们进行模态和振型分析；与此同时分别建立了球轴承多体动力学模型、球轴承-转子刚柔耦合系统虚拟样机模型以及试验模型,深入研究球轴承在不同载荷、不同转速、不同驱动方式以及柔性保持架等因素对球轴承动态特性的影响；而且分析了球轴承结构参数、不同工况以及不平衡量对转子系统的影响；并通过建立球轴承-转子系统实验台,分别对球轴承在不同工况和转盘的不平衡量对球轴承-转子系统进行动力学特性试验测试分析。论文研究的主要工作包括： 1、以Hertz接触理论、轴承运动学理论、多刚体系统理论、柔性多体动力学理论以及ADAMS柔性体理论为基础；利用Pro/E软件建立起三维零件模型,结合ANSYS软件有限元方法,对保持架和轴承座进行柔性化,并进行模态和振型分析,再与ADAMS软件相结合,建立了球轴承多体系统动力学模型、球轴承-转子多刚体系统模型和球轴承-转子刚柔耦合多体系统模型；而且计算了接触刚度,并分析了球轴承内、外圈与接触刚度、接触力之间的关系；探讨了不同驱动方式、不同转速、不同载荷和柔性体对球轴承多体动力学特性影响； 2、基于建立的球轴承-转子多刚体系统模型和球轴承-转子柔性多体系统模型,并考虑滚动体和套圈的动态接触关系,研究球轴承结构参数、不同工况以及加载不平衡量条件下的球轴承-转子刚柔耦合多体系统动力学仿真分析； 3、设计开发了球轴承-转子系统振动实验台,并探讨了在不同转速和不同平衡量条件下试验研究转子的振动响应特性和转子的不平衡性；并与之对比验证球轴承-转子多刚体耦合系统虚拟样机模型仿真分析结果。

关键词：球轴承转子系统多体动力学系统刚柔耦合动态特性

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多柔体车辆耦合系统对动力学性能的影响

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大连交通大学学报 2021年第5期42卷 35-40页

作者：明鉴石姗姗陈秉智大连交通大学机车车辆工程学院辽宁大连116028

研究轨道车辆在运行状态下,刚柔耦合建模方式的车辆系统对动力学性能的影响程度.以某型高速动车组拖车为研究对象,基于SIMPACK多体动力学软件分别建立多刚体车辆模型和由柔性轮对、柔性构架以及柔性车体结构耦合的刚柔耦合车辆模型,通... 详细信息

研究轨道车辆在运行状态下,刚柔耦合建模方式的车辆系统对动力学性能的影响程度.以某型高速动车组拖车为研究对象,基于SIMPACK多体动力学软件分别建立多刚体车辆模型和由柔性轮对、柔性构架以及柔性车体结构耦合的刚柔耦合车辆模型,通过对两者在不同运行速度和不同运行线路工况仿真计算的结果进行对比,从而评价采用刚柔耦合建模方式对动力学性能方面的影响.结果表明:对比多刚体车辆计算结果,刚柔耦合车辆整体上在稳定性、运行品质和曲线通过性能等指标结果表现较差,尤其在高速运行状态下,刚柔耦合车辆在垂向方向上影响更加剧烈.

关键词：高速动车组多体动力学系统刚柔耦合整车建模 SIMPACK-FEMBS接口

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多柔体车辆耦合系统对动力学性能的影响分析

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交通技术 2021年第1期10卷 1-10页

作者：敖建安明鉴石姗姗陈秉智中车大连机车车辆有限公司辽宁大连大连交通大学机车车辆工程学院辽宁大连

为了研究轨道车辆在运行状态下,采用刚柔耦合建模方式的车辆系统对动力学性能的影响程度,本文以某型高速动车组拖车为研究对象,基于SIMPACK多体动力学软件分别建立多刚体车辆模型和由柔性轮对、柔性构架以及柔性车体结构耦合的刚柔耦合... 详细信息

为了研究轨道车辆在运行状态下,采用刚柔耦合建模方式的车辆系统对动力学性能的影响程度,本文以某型高速动车组拖车为研究对象,基于SIMPACK多体动力学软件分别建立多刚体车辆模型和由柔性轮对、柔性构架以及柔性车体结构耦合的刚柔耦合车辆模型,通过对两者在不同运行速度和不同运行线路工况仿真计算的结果进行对比,从而评价采用刚柔耦合建模方式对动力学性能方面的影响。结果表明:对比多刚体车辆计算结果,刚柔耦合车辆整体上在稳定性、运行品质和曲线通过性能等指标结果表现较差,尤其在高速运行状态下,刚柔耦合车辆在垂向方向上影响更加剧烈。

关键词：高速动车组多体动力学系统刚柔耦合整车建模 SIMPACK-FEMBS接口

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非结构动网格技术及其在超声速飞行器头罩分离模拟中的应用

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空气动力学学报 2008年第1期26卷 131-135页

作者：王巍刘君白晓征崔小强国防科技大学航天与材料工程学院湖南长沙410073

针对激波诱导物体运动的二维动力学模型,比较了采用流动定常、结合非定常弹道方程的所谓"准定常"计算方法和非结构动网格计算方法,通过流场和运动特性分析,指出发展有相对运动的非定常流动模拟方法的重要性;另外采用修正弹簧... 详细信息

针对激波诱导物体运动的二维动力学模型,比较了采用流动定常、结合非定常弹道方程的所谓"准定常"计算方法和非结构动网格计算方法,通过流场和运动特性分析,指出发展有相对运动的非定常流动模拟方法的重要性;另外采用修正弹簧近似和局部重构的非结构动网格技术,耦合求解Euler方程及6DOF弹道方程,数值模拟高度H=25km、飞行马赫数Ma=6.0、迎角α=0°状态下火箭抛罩的动力学过程。研究表明,稠密大气层内头罩受到的气动力比惯性力大几个数量级,导致头罩的运动特性完全由气动力控制。分离过程中,头罩和火箭头部之间的气动干扰在时间和空间上都表现出强烈的非线性特征,头罩姿态变化剧烈。本文还对分离过程中部分位置上的流场进行定常模拟,比较了定常和非定常的气动力,所得结论对于分析地面风洞可控轨迹系统(CTS)试验具有指导意义。

关键词：非结构动网格多体动力学系统头罩分离气动干扰

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考虑柔性车架的无杆飞机牵引系统平顺性研究

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机械科学与技术 2022年第9期41卷 1458-1467页

作者：祝恒佳吕晓张柏枝张威中国民航大学航空工程学院天津300300 中国民航航空地面特种设备研究基地天津300300 民航智慧机场理论与系统重点实验室天津300300

无杆飞机牵引车(TLTV)通过车架上抱轮机构将飞机前机轮夹紧、抱起,形成飞机牵引系统,通过牵引车提供动力将飞机牵引至指定地点。考虑无杆飞机牵引车柔性车架作用,基于牛顿第二定理和梁的弯曲变形理论推导无杆飞机牵引刚柔耦合系统振动... 详细信息

无杆飞机牵引车(TLTV)通过车架上抱轮机构将飞机前机轮夹紧、抱起,形成飞机牵引系统,通过牵引车提供动力将飞机牵引至指定地点。考虑无杆飞机牵引车柔性车架作用,基于牛顿第二定理和梁的弯曲变形理论推导无杆飞机牵引刚柔耦合系统振动微分方程,对比分析低速与高速牵引作业时,随机、脉冲机场路面激励输入工况下牵引车座椅平面、牵引车质心、飞机机体等关键测点的平顺性,研究飞机牵引系统准静态和动态力学模型的时域振动特性差异。进一步研究高速牵引作业时,飞机质量、车架柔性、牵引车质心及座椅位置对飞机牵引系统平顺性的影响规律,结果表明适当改变牵引系统关键参数可提高飞机牵引系统的平顺性。

关键词：牵引滑行系统无杆飞机牵引车多体动力学系统刚柔耦合平顺性

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载机拦阻着舰动力学特性及安全控制方法研究

载机拦阻着舰动力学特性及安全控制方法研究

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作者：柳子栋西北工业大学

学位级别：博士

舰载机拦阻着舰具有多参数、高耦合、精度要求高等特征,其完成的优劣直接影响航母战斗群的整体作战效能。现有的着舰动力学研究方法,因忽略多种非线性扰动因素及多体耦合特性,造成最终搭建的数学模型与实际物理过程之间存在偏差;而针对... 详细信息

舰载机拦阻着舰具有多参数、高耦合、精度要求高等特征,其完成的优劣直接影响航母战斗群的整体作战效能。现有的着舰动力学研究方法,因忽略多种非线性扰动因素及多体耦合特性,造成最终搭建的数学模型与实际物理过程之间存在偏差;而针对舰载机着舰安全的研究,则因强振荡气动特性的缺失及控制理论性能的制约,导致按照线性控制理论所得的输出信号难以达到理想的控制效果;同时,由于缺乏对着舰安全飞行状态空间的研究,导致驾驶员难以依据着舰参数直观判定当前状态是否安全。基于以上原因,现阶段的拦阻着舰研究很难进一步提高仿真精度和着舰安全性。针对舰载机拦阻着舰研究中存在的主要问题,本文对全量非线性着舰动力学建模方法、线性及非线性控制方法、着舰参数适配算法、着舰安全集求解及飞行安全边界控制方法等关键技术进行了以下研究:(1)考虑多种非线性扰动因素对拦阻钩反弹特性及拦阻力输出特性的影响,改进了拦阻钩模块及拦阻装置模块的数学模型,并依据拦阻着舰动力学特性,系统地研究了舰载机、航母、起落架与拦阻装置等模块之间耦合特性。随后,结合舰船运动模型及舰尾流模型,提出了一套全量非线性着舰动力学模型的搭建方法。最后,针对不同的着舰参数及外部环境,系统地进行舰载机着舰动态响应的定性分析。仿真结果表明,改进后的全量非线性着舰动力学系统可更好地模拟出各模块作用力(力矩)和空间方位之间的耦合关系,更为全面、精确地体现出不同工况下舰载机的着舰动力学特性。(2)将高阶非线性系统转换成为常系数线性微分方程组,分析了舰载机固有模态特性,并进行常规线性自动着舰控制方法的研究。考虑到载机着舰对控制系统鲁棒性及控制精度的要求,以能量反馈理论为基础,结合自动增稳系统及自动油门补偿系统构造出对受控模型精度要求低且具有较强鲁棒性的自动飞行控制系统。随后,利用改进后的总能量控制理论进行引导控制系统搭建,提出一套基于能量反馈理论/总能量控制理论的自动着舰控制方法,并使用粒子群算法完成着舰参数整定。仿真结果表明,本文设计的自动着舰控制系统在具有较强鲁棒性的基础上,能够完成舰载机进舰速度与高度之间的解耦控制,可以更为理想地抑制不同因素对舰载机姿态及下滑航迹带来的干扰,有效提高舰载机着舰精度。(3)考虑系统的不确定性,以舰载机非线性动力学模型的仿射形式为研究对象,使用线性二次性能指标最优控制算法求解初始控制解析式,结合Galerkin逐步逼近算法进行HJB偏微分方程的迭代求解,并最终计算出非线性着舰最优控制律。以此为基础,完成非线性最优着舰控制系统的搭建,并对比分析不同阶数的基函数完备集对系统控制精度的影响。然后在非线性最优控制系统的基础上引入扰动输入量,通过截取改进后Galerkin算法的有限次迭代结果,得到了非线性鲁棒H?控制系统的次优控制律。仿真结果表明,基于L2增益的非线性次优控制系统具有更为优良的鲁棒性,能够在保证系统稳定的前提下有效降低舰尾流等扰动因素对系统输出的影响。(4)考虑进近舰阶段与拦阻滑跑阶段多项着舰安全准则的约束,通过推导动力学方程得到各准则下的着舰参数适配解析式,并求解出相应的着舰参数适配曲线。随后,以各条曲线限定的适配区域为依据,分析各安全准则对于参数适配研究的必要性,筛选合适的条款提出一套舰载机进舰速度和着舰质量适配关系的分析方法。最终,求解出满足所有着舰安全准则约束的载机着舰状态空间,并选取典型的着舰工况验证所求空间的有效性,分析不同着舰参数对于着舰关键参数适配区域的影响。仿真结果表明,本文提出的分析方法可以有效、快速、直观地进行不同着舰工况中进舰速度与着舰质量之间适配区域的求解。(5)考虑着舰安全准则与载机动力学特性的约束,进行舰载机着舰安全控制包线的研究。通过对不变集与可达域的相关理论进行扩展,引申出了舰载机着舰安全集(最大可控不变集)的概念。以载机本体气动特性及控制效能为基础,结合水平集理论及舰载机着舰参数适配范围求解出满足仿射非线性系统所有约束的最大可控飞行状态空间,并分析了不同着舰工况对于安全集范围的影响。随后,利用最优控制理论及水平集边界理论构建出全状态安全边界保护控制系统,用以确保整个着舰过程所有参数都位于飞行安全集范围内。在此过程中,引入控制舵面的偏转角速度作为状态输入量来模拟舵机真实时滞特性。仿真结果表明,着舰安全集能够有效反映各种约束对载机飞行状态的影响,并且改进后的安全边界保护系统可以有效消除舵机的非连续性振颤现象,减缓舰载机各关键状态在受控过程中的变化幅度,提高系统的工程应用价值。

关键词：舰载机着舰多体动力学系统最优控制系统参数适配

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基于虚拟现实技术的智能立体车库系统的研究

基于虚拟现实技术的智能立体车库系统的研究

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作者：蔡晋陕西科技大学

学位级别：硕士

交通问题成为困扰城市发展的瓶颈。立体车库是解决城市静态交通的有效途径之一。目前，在国内一些经济较发达，人口密度又较大的城市中，开发推广立体停车库，并已经日趋成熟。\n 机械式立体车库作为非标准机械设备，它的设计和生产... 详细信息

交通问题成为困扰城市发展的瓶颈。立体车库是解决城市静态交通的有效途径之一。目前，在国内一些经济较发达，人口密度又较大的城市中，开发推广立体停车库，并已经日趋成熟。\n 机械式立体车库作为非标准机械设备，它的设计和生产，很难实现量产。因此，在车库从设计到制造到安装应用过程中，设计部分工作量繁重。为保证设计的高效合理，引入虚拟样机理论，并进行尝试。课题系统地介绍了多体系统动力学理论和基于该理论应用广泛的机械系统分析软件ADAMS。详细介绍了多体系统动力学中拉格朗日方程的建立和各种求解方法；根据课题研究内容，分别对刚体系统和弹性体建模方法和理论也进行了分析；最后对回转和升降机构的多体系统做运动学和动力学分析、探讨。\n 本课题在多体动力学系统分析软件ADAMS中建立了机械式立体车库平移机构模型，回转机构模型和升降机构模型等多体机械系统模型，并做出仿真分析。并对多体机械系统模型在PRO/E中建立并导入ADAMS/View中和从SOLIDWORKS建立实体模型导入分析方法做了比较。\n 通过对机械式立体车库回转机构模型和升降机构模型中的弹性体(如载车盘、回转轴和回转臂等)的固有模态分析，最终在多体分析软件ADAMS中实现了工作装置的刚—弹耦合体建模，为下一步的动态应力仿真奠定了基础。得到部件如载车盘的时间频率历程和旋转角度分布云图，建立车库三维结构图，考虑构件弹性变形的条件，载车盘的瞬时位置与车质量，变频电机功率的关系。圆盘辐射式机械工作装置由于重量较大，在举升和回转初始的加速和举升和回转的结束时的减速等情况下变频电机要不断调整功率状态，保证载车盘的优化运动轨迹，建立车盘位置与时间和速度角速度的数学关系，并进一步改进成电机功率输出与载车盘速度与角速度关系。为闭环控制提供各个瞬时空间位置数据，得到闭环控制所需要数据。并用ADAMS多体动力学技术对模型分析。\n 课题也介绍了电控系统组成，运行及安全检测和弱电系统功能分析，对车库系统控制部分智能化做一定探讨。

关键词：虚拟现实技术智能立体车库系统 ADAM软件多体动力学系统

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