检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：皮杰南京理工大学

学位级别：硕士

随着国民经济的快速发展,柔性路面成为我国高速公路和城市道路主要的路面形式。车辆在柔性路面道路行驶过程中因路面起伏引起剧烈振动,从而降低民用车辆的舒适性和使用寿命以及影响装甲类车辆的行进速度和行进间的射击精度。为了实现车... 详细信息

随着国民经济的快速发展,柔性路面成为我国高速公路和城市道路主要的路面形式。车辆在柔性路面道路行驶过程中因路面起伏引起剧烈振动,从而降低民用车辆的舒适性和使用寿命以及影响装甲类车辆的行进速度和行进间的射击精度。为了实现车辆行驶过程中的主动减振控制,需要根据柔性路面道路动刚度调节车辆系统参数,因此,开展对车辆动荷载作用下的柔性路面道路动刚度的研究具有重要的理论价值和现实意义。本文建立了车辆动荷载作用下的柔性路面道路结构的层状粘弹性力学模型,根据多体系统传递矩阵法推导了各元件的传递矩阵、传递方程以及结构总传递矩阵、总传递方程,同时利用MATLAB编程实现了对车辆动荷载作用下的柔性路面道路位移和动刚度的计算,并将其计算结果与有限元软件ABAQUS的计算结果进行了分析比较。本文得到如下主要成果：(1)车辆动荷载作用下的柔性路面道路动刚度随着车辆速度的增大而增大；(2)车辆动荷载作用下的柔性路面道路动刚度随着车辆载重的增加而减小,并且变化幅值很大,与车辆载重的增加呈非线性关系；(3)柔性路面道路面层厚度对车辆动荷载作用下的柔性路面道路动刚度有一定的影响。柔性路面道路面层厚度存在一个临界值,面层厚度小于临界值时,动刚度随着面层厚度的增加而减小,面层厚度超过临界值时,动刚度基本保持不变；(4)车辆动荷载作用下的柔性路面道路动刚度随着各结构层材料模量的增大而增大,土基模量对道路动刚度的影响最为显著。

关键词：柔性路面道路车辆动荷载动刚度多体系统传递矩阵法

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火箭燃气射流动力学分析

火箭燃气射流动力学分析

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作者：李书田南京理工大学

学位级别：硕士

目前,多管火箭武器系统正朝向高精度、远射程、高机动等高精尖方向发展。火箭弹燃气射流是影响多管火箭发射振动和射击精度的主要因素之一。火箭弹燃气射流数值计算可为分析燃气射流动力学的影响及多管火箭炮系统设计提供支持。本文重... 详细信息

目前,多管火箭武器系统正朝向高精度、远射程、高机动等高精尖方向发展。火箭弹燃气射流是影响多管火箭发射振动和射击精度的主要因素之一。火箭弹燃气射流数值计算可为分析燃气射流动力学的影响及多管火箭炮系统设计提供支持。本文重点研究了火箭弹燃气射流工程计算方法和计算流体动力学方法,对不同装填位置下的火箭弹燃气射流的动态过程及燃气射流作用下火箭炮的动力响应进行了数值分析。主要工作如下:1)采用基于等熵流理论的自由射流的工程计算模型,使用布尔运算方法对不同装填位置下火箭弹燃气射流的有效作用区域进行判断,并在该区域对射流压力分布进行积分,获得火箭弹燃气射流的冲击力特性曲线,实现了火箭弹燃气射流的快速计算。2)建立火箭弹燃气射流三维非定常仿真模型,采用多块网格剖分和动网格方法,对三发不同装填位置火箭弹燃气射流的动态过程进行数值计算,得到了燃气射流流场的变化规律和定向器迎气面上的载荷分布。结果表明,燃气射流的冲击力受有效作用面积和燃气射流压力的双重影响。3)应用多体系统传递矩阵法可视化仿真与设计软件(MSTMM Sim),将仿真得到的燃气射流冲击力视作系统外力,计算并分析了三发不同装填位置射击状态下多管火箭发射系统的动力学响应,结果表明,不同装填位置下的火箭弹燃气射流冲击力影响定向管的动力学响应,进而影响射击精度,为多管火箭发射动力学精细分析和发射装置设计提供理论支撑。

关键词：多管火箭燃气射流工程计算模型数值计算多体系统传递矩阵法

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移动柔性机械臂的动力学分析与控制

移动柔性机械臂的动力学分析与控制

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作者：魏丽璞天津理工大学

学位级别：硕士

救援机器人常用于火灾、地震、泥石流等特殊的极端环境。轻质机械臂在高速运动下会产生弹性变形和弹性振动，常称为柔性机器人，因此具有柔性机械臂的救援机器人在遇到突然启停、不平路面的激励以及携带重载时，不可忽略的弹性振动会严... 详细信息

救援机器人常用于火灾、地震、泥石流等特殊的极端环境。轻质机械臂在高速运动下会产生弹性变形和弹性振动，常称为柔性机器人，因此具有柔性机械臂的救援机器人在遇到突然启停、不平路面的激励以及携带重载时，不可忽略的弹性振动会严重影响机器人的末端作业精度，因此有必要对其动力学模型进行详细的研究。轻质机械臂又称柔性机械臂，本文针对移动柔性机械臂动力学与控制做了以下几方面的研究：　　首先，基于多体系统离散时间传递矩阵法推导移动柔性机械臂典型元件的动力学方程，典型元件均可等效为通用的元件，分别为平面单输入单输出刚体、平面内接刚体外接柔性体的固接铰、平面柔性杆、平面驱动铰、空间单输入单输出刚体、空间内接刚体外接柔性体的固接铰和空间柔性杆，并用平面单摆算例验证了该方法的正确性。　　其次，单独分析移动柔性机械臂系统中的单个柔性臂。考虑直流电动机与柔性机械臂的动力学以及PD控制，建立了基于PD控制的平面柔性机械臂机电耦合动力学模型，采用常见的T型、S型、五次多项式关节轨迹，进行运动学与动力学仿真，得到关节转角、柔性臂末端振动位移以及电动机电压变化情况。采用柔性机械臂的实验平台进行实验，将实验与仿真结果进行对比，证明动力学模型的正确性。　　然后，在平面柔性机械臂动力学模型的基础上，分别对基于固定基座的空间刚性机械臂和柔性机械臂进行动力学模型的建立，并采用五次多项式关节轨迹，对其进行运动学和动力学仿真，得到各关节旋转角度、位置、转矩以及柔性臂末端的振动位移。详细分析了常用材料对柔性杆末端振动的影响，为减振提供依据。　　最后，分析四轮移动平台的运动学和动力学模型，并采用多体系统离散时间传递矩阵法推导移动平台的运动学传递矩阵方程。在此基础上，建立移动柔性机械臂的动力学模型，并对移动柔性机械臂的动力学模型进行仿真，得到柔性臂末端在x、z方向的横向振动情况，分析了移动平台四个轮子的支持力、驱动力和切向力，还对各个关节的转矩和位移等参数进行介绍，为后续救援机器人的设计提供理论基础。　　本文主要分析了移动柔性机械臂的动力学以及简单的关节控制问题，采用多体系统离散时间传递矩阵法，依次对平面柔性机械臂、基于固定基座的柔性机械臂和基于移动平台的柔性机械臂进行建模，层层递进，逐步深入，详细分析了关节转矩、转角和移动平台各个轮子的受力情况，为将来的机器人设计奠定坚实的基础。

关键词：移动柔性机械臂多体系统传递矩阵法动力学模型关节控制

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基于NES的柱体结构涡激振动特征及宽频减振机理研究

基于NES的柱体结构涡激振动特征及宽频减振机理研究

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作者：顾超杰扬州大学

学位级别：硕士

柱体结构是风工程和海洋工程中一种常见的结构,当其处于来流中时,由于流体力的作用会不可避免地产生一定程度振动。而涡激振动(Vortex Induced Vibration,VIV)是流体流经钝体后,尾流中交替脱落的涡从而使结构周期性振动的现象。当尾迹... 详细信息

柱体结构是风工程和海洋工程中一种常见的结构,当其处于来流中时,由于流体力的作用会不可避免地产生一定程度振动。而涡激振动(Vortex Induced Vibration,VIV)是流体流经钝体后,尾流中交替脱落的涡从而使结构周期性振动的现象。当尾迹中涡脱频率接近结构固有频率时,就会发生“频率”锁定现象产生共振,共振作用下会产生远大于正常情况下振幅的振动。涡激振动导致柱体结构受到周期性的疲劳应力,所产生的横向高振幅振动能导致结构产生疲劳损伤甚至结构破坏问题。柱体结构应用广泛,多运用于许多重要支撑建筑结构或对外界载荷敏感的结构中,常见于如海洋立管、风力机塔筒、高层建筑和电缆等结构物中。此类结构物通常对自身结构稳定性有严格要求,但又具有自振周期较长、阻尼较小的特点,因此产生的涡激振动效应较为明显,会对系统的正常运作产生影响。本文在国家自然科学基金(编号:12002301)和江苏省自然科学基金(编号:BK20190871)资助下,对风工程和海洋工程中相关柱体结构开展了涡激振动减振研究。非线性能量阱(Nonlinear Energy Sink,NES)是一种能实现定向能量传递的被动减振装置。不同于传统线性阻尼器,它具有宽频减振特性。它主要靠共振俘获,将能量从结构传递给振子,并通过阻尼消耗掉能量。在土木工程、航空航天领域、机械领域等领域都已经对NES展开了广泛的理论和实验研究,并取得了丰富的研究成果。对于一些高柔柱体结构,所处环境中来流速度范围变化大,强风下产生的激励频率较宽,在强风下可能产生以二阶模态为主的振动,并且此类系统参数通常是时变的,吸振范围小的线性阻尼器有一定局限性。因此,本文采用具有宽频减振特性的NES作为减振装置,开展了 NES对柱体结构涡激振动的抑制效果和减振机理研究。加入减振装置后结构的动力学行为更复杂,建立模型对减振装置作用下的柱体结构涡激振动预测可用于进一步指导工程实践,也将对工程中类似的减振装置的研究开发具有借鉴和参考意义。本文主要进行了如下工作:(1)将两种NES加入到柱体结构中以评估其对二维涡激振动抑制的效果,通过不同的数值仿真方法探索了 NES的减振机理及不同结构参数下的减振效果;(2)基于多体系统传递矩阵法(transfer matrix method of multibody system,MSTMM)分别建立了叶轮模型、柔塔模型和风力机叶塔耦合结构模型,并对它们进行了相应的对比验证。在求得柔塔结构模态振型的基础上,进一步加入Van der Pol尾流振子模型,基于片条理论建立了柔塔系统的涡激振动快速计算模型,研究了柔塔在亚临界雷诺数内的振动特性;(3)以风力机中的柔塔结构为例,在三维塔筒内部安装被动减振装置T-NES。基于MSTMM推导了三维柔性柱体结构在被动减振装置作用下的体动力学方程,结合CFD方法计算实现对三维柔性柱体结构在T-NES作用下的单向流固耦合振动预测,探索了T-NES不同的结构参数对柔塔振动的影响。

关键词：涡激振动非线性能量阱多体系统传递矩阵法计算流体力学风力机塔筒

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移动制孔机器人多体动力学建模与加工姿态优化

移动制孔机器人多体动力学建模与加工姿态优化

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作者：石瀚斌南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着航空航天产品向大型化、复杂化方向发展,移动加工机器人因其可满足多工位加工且可拓展性高,逐渐被应用于制造装配领域。但移动加工机器人刚性弱、加工时受外界激励易发生振动,导致产品加工质量差。因此本文通过多体系统传递矩阵法... 详细信息

随着航空航天产品向大型化、复杂化方向发展,移动加工机器人因其可满足多工位加工且可拓展性高,逐渐被应用于制造装配领域。但移动加工机器人刚性弱、加工时受外界激励易发生振动,导致产品加工质量差。因此本文通过多体系统传递矩阵法建立移动制孔机器人动力学模型,求解系统振动特性和末端执行器的振动响应,在此基础上结合遗传算法提出了一种以移动制孔机器人末端振动响应幅值最小为优化目标的加工姿态优化方法,有效降低了移动制孔机器人的加工振动。本文的主要研究内容有:(1)根据多体系统传递矩阵法建立了移动制孔机器人系统的多体动力学模型,推导了各个元件的传递矩阵与传递方程,以及机械臂各关节转角对应的坐标转换矩阵,运用总传递矩阵自动推导定理获得了系统总传递矩阵与总传递方程。(2)建立了移动制孔机器人系统特征方程与体动力学方程,并在此基础上提出了其振动特性和振动响应的求解方法,通过数值仿真验证了移动制孔机器人动力学模型的准确性。(3)结合动力学响应和运动学约束,提出了一种基于NSGA-II的移动制孔机器人加工姿态优化策略,在满足加工位姿及关节限角的前提下,优化得到移动制孔机器人末端振动响应幅值最小的加工姿态。(4)通过模态试验与制孔试验验证了移动制孔机器人振动特性和振动响应求解方法的准确性,并将移动制孔机器人加工姿态优化算法应用于制孔系统,结果表明,该姿态优化方法可以显著降低制孔过程中末端执行器的振动,从而改善制孔质量。

关键词：移动制孔机器人冗余自由度多体系统传递矩阵法动力学建模姿态优化

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超精密单点金刚石飞切机床参数辨识与振动分析

超精密单点金刚石飞切机床参数辨识与振动分析

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作者：商兴莲南京理工大学

学位级别：硕士

超精密机床作为实现超精密加工的重要装备,是一个国家超精密加工技术水平最直观的体现。因此国家高度重视和支持研制具有我国自主产权的高性能超精密机床。超精密机床系统结构复杂,加工精度要求高,需要在超精密机床研发设计阶段对其进... 详细信息

超精密机床作为实现超精密加工的重要装备,是一个国家超精密加工技术水平最直观的体现。因此国家高度重视和支持研制具有我国自主产权的高性能超精密机床。超精密机床系统结构复杂,加工精度要求高,需要在超精密机床研发设计阶段对其进行整机系统振动分析,为机床动力学设计与优化提供理论依据。本文以超精密单点金刚石飞切机床为研究对象,主要的工作如下:(1)建立了超精密单点金刚石飞切机床多刚柔体系统动力学模型及其拓扑图,进行了超精密单点金刚石飞切机床系统振动模态试验,获得了不同工况下超精密机床的固有频率、阻尼比、模态振型等模态参数,为机床动力学设计与优化提供了依据。(2)结合多体系统传递矩阵法与多岛遗传算法,提出了一种超精密机床系统物理参数识别方法,运用该方法成功地实现了超精密单点金刚石机床多刚柔体系统物理参数的辨识。(3)基于多体系统传递矩阵法实现了机床整机系统的总传递方程、总传递矩阵的自动推导,应用参数识别结果,实现了超精密单点金刚石机床系统固有振动特性计算,同时求解了刀尖点位移、加速度响应,计算结果与试验结果吻合较好。

关键词：超精密机床多体系统传递矩阵法动力学模型参数辨识振动分析

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含柔性铰链的并联机器人刚柔耦合动力学与控制研究

含柔性铰链的并联机器人刚柔耦合动力学与控制研究

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作者：史宝周兰州理工大学

学位级别：硕士

并联机器人在微定位与跟踪应用中要满足运动响应快、精度高与稳定性好的性能,则对其动力学和控制策略的研究至关重要。目前在对并联机器人动力学进行研究时,基本是将其各构件视为刚体,忽略了机器人工作过程中各构件之间的刚柔耦合关系,... 详细信息

并联机器人在微定位与跟踪应用中要满足运动响应快、精度高与稳定性好的性能,则对其动力学和控制策略的研究至关重要。目前在对并联机器人动力学进行研究时,基本是将其各构件视为刚体,忽略了机器人工作过程中各构件之间的刚柔耦合关系,导致创建的动力学模型不够精确。在对其进行控制时,依然将并联机器人各支链视为完全独立的单个系统,并运用传统的控制方法进行单独控制,未能充分考虑控制系统的多变量特性和其连杆结构的高度交互性,严重影响机器人的工作性能。文章根据并联机器人在微定位与跟踪应用中的需求,建立了含柔性铰链的三自由度并联机器人模型,并对其刚柔耦合动力学和最优控制策略进行分析。具体研究内容如下:首先,运用SolidWorks软件创建了含有柔性铰链的三自由度并联机器人三维结构模型;运用几何法分析了其位置逆解;运用数值法分析了其位置正解,并基于MATLAB软件对其位置正解进行仿真计算。同时为了确保该机器人的可控性,对其奇异性进行分析。仿真结果表明:该并联机器人末端质心的实际轨迹与其期望轨迹基本吻合,误差相对较小,验证了所建并联机器人模型的正确性,为其动力学与控制策略的研究提供了理论依据。其次,运用多体系统传递矩阵法(MSTMM)对该并联机器人进行动力学建模,通过建立其多体系统树模型,推导各个构件之间的转换矩阵,得到了该机器人系统整体转换矩阵和动力学方程,并基于ADAMS软件对其刚体模型与刚柔耦合模型的动力学和运动学性能进行仿真分析。仿真结果表明:该并联机器人刚柔耦合模型比其刚体模型的运动性能更优,其刚柔耦合模型末端质心运动情况在x、y和z方向的输出均有明显变化,其中z方向位移、速度和加速度变化较大,分别增大0.4025 mm、20.8525 mm/s和685.6229mm/s;其驱动杆1在y方向的驱动力和力矩均有明显的减小,分别减小0.0692 N和8.5473 N-mm。含柔性铰链的并联机器人关节柔顺性更好,刚柔耦合模型仿真下并联机器人运动响应更快,驱动力相对减小,力学性能更接近工程实际,验证了该动力学建模方法的合理性与有效性。然后,通过分析该并联机器人状态空间,获得其状态空间方程,从可控性与可观测性的定量描述角度出发,运用Hankel模型对该机器人状态空间进行约简,并基于约简后的状态空间方程建立该机器人的整体控制方案,采用LQR控制和遗传算法优化的LQR控制两种控制方法分别对该机器人末端位姿基于MATLAB软件进行仿真分析。仿真结果表明:基于遗传算法优化的LQR控制方法其控制效果更明显,在1 s时机器人运动已进入稳态,机器人末端质心位移在x,y和z方向位移分别下降18.18%、17.76%和3.07%;各个支腿上加速度分别下降6.12%、6.25%和5.88%;各支腿上最大控制力分别下降8.96%、7.32%和9.01%。机器人运动精度更高、响应更快、稳定性更好,支腿受力也有所减小。最后,基于遗传算法优化的LQR控制策略,结合机械结构多体系统振动理论,在对该机器人定平台施加正弦激振和对其动平台施加载荷两种情况下采用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分析了该并联机器人末端运动的稳定性。仿真结果表明:该控制方法下机器人整体稳定性较好,进一步验证了该控制方法的优越性。另外该机器人末端在x和y方向的共振频率均保持在5 Hz左右,而z方向的共振频率有明显的后移现象,逐渐向高频(10 Hz)靠近,证明了并联机器人运动过程中机构之间高耦合特性的存在。通过上述研究,为进一步对并联机器人动力学与控制策略的研究提供了重要的理论意义和实际参考价值。

关键词：并联机器人柔性铰链刚柔耦合动力学多体系统传递矩阵法 LQR控制遗传算法

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基于多体动力学的机器人铣削加工姿态优化

基于多体动力学的机器人铣削加工姿态优化

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作者：梁爽南京航空航天大学

学位级别：硕士

工业机器人凭借易集成、高柔性等突出优势,逐渐成为航空航天制造领域主要加工装备。但是机器人结构刚性弱,在铣削加工过程中极易发生振动,严重时甚至产生颤振,导致工件表面质量差。本文基于多体系统传递矩阵法建立了铣削机器人系统动力... 详细信息

工业机器人凭借易集成、高柔性等突出优势,逐渐成为航空航天制造领域主要加工装备。但是机器人结构刚性弱,在铣削加工过程中极易发生振动,严重时甚至产生颤振,导致工件表面质量差。本文基于多体系统传递矩阵法建立了铣削机器人系统动力学模型,辨识了机器人六个关节共36个刚度参数,以机器人运动学性能和铣削响应为目标,优化了机器人的铣削姿态,有效降低了机器人铣削振动,提高了加工表面质量。主要研究内容有: (1)结合工业机器人自身串联式连杆结构特点及其运动传递方式,建立了六轴机器人铣削系统动力学模型,根据多体系统传递矩阵法列写了机器人系统各元件传递矩阵和传递方程,求解铣削机器人的固有振动特性,得到了系统的各阶固有频率和振型。 (2)开展了机器人锤击试验模态分析,采用多参考点复频域最小二乘法拟合模态试验数据,获得了不同工况下机器人的实测固有频率和振型等模态参数,为机器人关节刚度参数辨识提供了重要数据。 (3)结合多体系统传递矩阵法和遗传粒子群算法,提出了一种机器人系统关节刚度参数识别方法,建立了以系统实测固有频率和振型与计算固有频率和振型之间误差为最小的目标函数,通过遗传粒子群算法的迭代寻优过程,实现了对机器人关节刚度的辨识。 (4)应用关节刚度识别结果,求解了机器人系统铣削振动响应,在此基础上建立了结合动力学响应和运动学约束的目标函数,提出了机器人加工姿态优化方法,有效降低了铣削振动响应,提高了铣削表面质量。

关键词：工业机器人多体系统传递矩阵法遗传粒子群算法关节刚度辨识姿态优化

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亚音速全动控制面气动弹性分析

亚音速全动控制面气动弹性分析

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作者：蔡文佳南京理工大学

学位级别：硕士

气动弹性问题一直是飞行器设计中备受关注的重要问题。气动弹性系统中存在着大量的非线性因素,对系统运动特性产生重大的影响。本文主要研究关于亚音速全动控制面颤振和极限环振荡(LCO)引起的灾难性/良性特性以及其控制的问题。为了研... 详细信息

气动弹性问题一直是飞行器设计中备受关注的重要问题。气动弹性系统中存在着大量的非线性因素,对系统运动特性产生重大的影响。本文主要研究关于亚音速全动控制面颤振和极限环振荡(LCO)引起的灾难性/良性特性以及其控制的问题。为了研究这些问题,包括如下步骤:(1)应用亚音速流准稳态(QS)理论和计算流体动力学(CFD)理论计算气动力;(2)建立了在俯仰方向上具有立方非线性的二维典型截面的颤振运动方程;(3)使用多体系统传递矩阵法(MSTMM)来计算所选表面的非耦合弯曲/扭转频率;(4)基于第一 Lyapunov(LFQ)量的方法来研究颤振边界附近的气动弹性系统的分岔行为。本文主要研究包含结构非线性的全动控制面颤振边界稳定性,引入控制力来控制颤振及其特性。通过这种方法,可以避免其发生严重故障。为了验证本文工作的正确性,做了以下工作:(a)分别采用ANSYS软件和MSTMM方法计算全动控制面的非耦合频率并进行比较。(b)采用FLUENT商业软件计算升力系数并与实验数据进行比较。误差都在5%以内。通过李雅普诺夫第一法,获得了颤振边界灾难性/良性特性随着结构非线性参数和气动弹性参数的变化图。另外,突出了线性和非线性主动控制的潜力,提高了颤振速度,将危险边界转变为安全边界。

关键词：第一李雅普诺夫量气动弹性颤振多体系统传递矩阵法计算流体动力学极限环振荡

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基于MSTMM对输电塔线体系的纵向罕遇地震响应分析

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特种结构 2016年第5期33卷 46-51+76页

作者：王春伟丁建国南京理工大学土木工程系

高压输电塔是重要的生命线工程设施,研究其在地震作用下的响应十分必要。本文基于多体系统传递矩阵法建立了输电塔线体系的力学模型,并推导出传递矩阵和传递方程,应用MATLAB编制程序,计算分析了输电塔线体系的振动特性及在纵向罕遇地震... 详细信息

高压输电塔是重要的生命线工程设施,研究其在地震作用下的响应十分必要。本文基于多体系统传递矩阵法建立了输电塔线体系的力学模型,并推导出传递矩阵和传递方程,应用MATLAB编制程序,计算分析了输电塔线体系的振动特性及在纵向罕遇地震作用下的响应。工程算例结果表明,。MSTMM与ANSYS计算结果相近,误差较小,但MSTMM具有更高的计算效率。

关键词：多体系统传递矩阵法输电塔线体系纵向罕遇地震

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