检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：黄黎明重庆大学

学位级别：硕士

多体系统由通过运动副或关节相连接的多个物体(刚体、柔体/弹性体、软体等)所组成,具有大范围的转动或者移动。多体系统动力学一般可分为多刚体系统动力学、柔性多体系统动力学、软体多体动力学以及散体多体动力学等,多刚体系统动力学... 详细信息

多体系统由通过运动副或关节相连接的多个物体(刚体、柔体/弹性体、软体等)所组成,具有大范围的转动或者移动。多体系统动力学一般可分为多刚体系统动力学、柔性多体系统动力学、软体多体动力学以及散体多体动力学等,多刚体系统动力学理论研究起步较早,其理论和应用都已经较为完善。而柔性多体系统动力学则较为复杂,虽然目前已经有了大量研究成果,但其理论体系以及工程应用仍有待深入研究。随着多体系统动力学理论的不断发展和完善,在车辆、航空航天、武器等工程领域中都得到了越来越广泛地应用。多体系统动力学在车辆工程领域的应用主要体现在车辆系统动力学和运动学仿真、不确定性分析、优化以及控制等。目前在车辆多体系统动力学建模的过程中,主要包括两种类型的建模方法,一种是基于笛卡尔坐标系的全局公式,这种方法建模过程简单,因此也被广泛应用于多体动力学商业软件中,但是该方法存在模型复杂、计算效率低等缺点。还有一种建模方法是基于相对坐标系的递推建模方法,这种方法建模过程较为复杂,但是能够通过速度变换降低系统动力学方程的维度,从而极大地提高计算效率。本文以某款15自由度乘用车作为研究对象,基于两步式半递推多体动力学建模方法建立其多体动力学模型,为了揭示其中的柔性部件对车辆系统动力学的影响规律,提出了一种新的柔性多体系统动力学研究方法,并应用多体动力学商业软件ADAMS验证了该方法的有效性。本文的研究内容总结如下:1.以半递推多体动力学建模方法中的刚性杆件移除方法为基础,结合有限元理论,提出了一种新的用于打开柔性闭环多体系统的方法,即柔性杆件移除方法。将该方法应用到两种不同形式的柔性四杆机构,然后与ADAMS刚柔耦合仿真结果进行对比,最后验证了该方法的有效性。2.在MATLAB中以两步式半递推建模方法为基础建立车辆多体系统动力学模型,将柔性杆件移除方法用于打开车辆闭环多体系统,其中考虑悬架中的部分杆件为柔性杆件。最后选取了部分动力学参数作为评价指标,对比车辆多刚体系统动力学和车辆刚柔耦合多体系统动力学的仿真结果,量化柔性杆件变形对车辆系统动力学响应的影响。3.对采用柔性杆件移除方法的车辆多体系统动力学仿真进一步拓展应用,在仿真运算的过程中提取出每一个积分步悬架柔性杆件受力,然后在Workbench中对其进行应力应变分析,最后计算刚柔耦合车辆多体系统动力学仿真过程中柔性杆件的应力应变状态。

关键词：多体系统动力学半递推建模方法柔性杆件移除方法车辆系统动力学应力应变分析

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多体系统动力学数值解法

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计算机仿真 2006年第12期23卷 86-89页

作者：王国平南京理工大学江苏南京210094

多体系统动力学研究的主要内容动力学建模与数值解法是多体系统动力学研究的主要内容之一。对多体系统动力学方程及其动力学数值解法的研究成果进行了较为全面的阐述。多体系统动力学及动力学方程进行了简单的归纳和总结,多体系统动力... 详细信息

多体系统动力学研究的主要内容动力学建模与数值解法是多体系统动力学研究的主要内容之一。对多体系统动力学方程及其动力学数值解法的研究成果进行了较为全面的阐述。多体系统动力学及动力学方程进行了简单的归纳和总结,多体系统动力学数值求解,特别是刚柔耦合多体系统微分/代数方程的数值解法等研究热点进行了详细的阐述,并简要展望了多体系统动力学数值解法今后的发展趋势,为多体系统动力学计算机仿真奠定了基础。

关键词：多体系统动力学数值方法微分/代数方程

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多体系统动力学优化控制方法及仿真

多体系统动力学优化控制方法及仿真

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第十届全国动力学与控制学术会议

作者：丁洁玉刘建文张晓强青岛大学计算机科学技术学院青岛 266071

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多体系统动力学微分/代数方程数值方法的稳定性问题

多体系统动力学微分/代数方程数值方法的稳定性问题

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The 5th 全国动力学与控制青年学者研讨会

作者：潘振宽青岛大学信息工程学院

微分/代数方程是计算多体系统具有普适性的数学模型,其数值积分方法是计算多体系统动力学的核心内容之一。传统的数值计算方法不适用于长期稳定仿真。本报告拟从约束违约稳定、辛结构保持、能量保持、能量耗散等方面系统介绍国内外微分... 详细信息

微分/代数方程是计算多体系统具有普适性的数学模型,其数值积分方法是计算多体系统动力学的核心内容之一。传统的数值计算方法不适用于长期稳定仿真。本报告拟从约束违约稳定、辛结构保持、能量保持、能量耗散等方面系统介绍国内外微分/代数方程数值方法稳定性问题的新方法,并系统阐述基于动力学

关键词：多体系统动力学代数方程数值方法稳定性问题

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多体系统动力学正则方程的数值方法研究

多体系统动力学正则方程的数值方法研究

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完成了带约束多体系统动力学方程的隐式算法的研究，给出了相应的计算方法和程序，该算法可提高计算精度和速度。根据多体系统的结构特性和方程的结构特性，给出了系统李雅普诺夫指数和庞茄莱映射的计算方法，这两种方法与隐式算法有机... 详细信息

标准号: hg08029006

完成了带约束多体系统动力学方程的隐式算法的研究，给出了相应的计算方法和程序，该算法可提高计算精度和速度。根据多体系统的结构特性和方程的结构特性，给出了系统李雅普诺夫指数和庞茄莱映射的计算方法，这两种方法与隐式算法有机结合，可对复杂多体系统的强非线性多自由度动力学方程解的特性进行分析，研究系统的动力学行为（如周期运动、拟周期运动、分叉、混沌以及通往混沌的途径等）。用矩阵形式给出了多体系统动力学方程和相应的隐式计算方法，为其动力学方程的并行计算奠定了必要的基础。将有关多体系统动力学的数值分析方法应用在具有碰摩转子动力学运动特性的分析，从中发现了李雅普诺夫指数计算中的某些新问题。

关键词：多体系统动力学正则方程数值方法

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基于方向矢量模型的多体系统动力学块格式仿真研究

基于方向矢量模型的多体系统动力学块格式仿真研究

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作者：王桢青岛大学

学位级别：硕士

随着机械工程的日益复杂化和计算机辅助技术的发展,多体系统动力学仿真得到广泛应用和关注。其中,动力学建模和数值计算是重要的研究内容,均需要选择合适的建模方法并设计更加高效、稳定的动力学方程数值算法,来适应实际工程的需求。本... 详细信息

随着机械工程的日益复杂化和计算机辅助技术的发展,多体系统动力学仿真得到广泛应用和关注。其中,动力学建模和数值计算是重要的研究内容,均需要选择合适的建模方法并设计更加高效、稳定的动力学方程数值算法,来适应实际工程的需求。本文研究多体系统动力学方向矢量模型对应的微分-代数方程组,构造多步块格式和L-稳定块格式仿真算法。自然坐标下的方向矢量坐标有坐标选择灵活、坐标数量适中、约束雅克比矩阵为线性、方程中的质量矩阵为常数,动力学方程不包含哥氏惯性力与离心力等特点。利用这些独特优势,首先对多体系统使用方向矢量方法描述,得到不同指标的微分-代数方程组,然后基于等距节点和不等距节点构造高精度、高稳定性的多步块格式和L-稳定块格式进行求解。块格式构造将方程中的各个变量在某个时刻进行泰勒展开,得到一个包含待定参数的系数矩阵,根据稳定性要求得出待定参数,该方法格式简单、易于理解,并且满足A-稳定和L-稳定。本文以双连杆机械臂和曲柄滑块机构为例,对方向矢量与块格式仿真计算结合的方法进行了比较分析,为研究多体系统动力学仿真提供新方法。

关键词：多体系统动力学方向矢量方法多步块格式方法 L-稳定块格式

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奇异值分解(SVD)在多体系统动力学中的应用—对R/W体系的补充

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上海力学 1987年第4期 24-32页

作者：朱明南京航空学院

本文介绍了R/W体系中的R/S方法,並基于R/S方法,用奇异值分解理论来推导回路多体系统、非完整约束系统的动力学方程,使R/S方法得到补充、简化、完善。並更利于计算机的执行。克服了闭合链系统动力学中,由於约束不连续而出现的数值积分的困难

关键词：奇异值分解 SVD R/W 约束方程多体系统动力学

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萤火虫算法求解多体系统动力学微分-代数方程

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动力学与控制学报 2021年第2期19卷 85-90页

作者：张笑笑丁洁玉青岛大学数学与统计学院青岛266071 青岛大学计算力学与工程仿真研究中心青岛266071

针对多体系统动力学微分-代数方程求解问题,研究基于萤火虫算法的求解方法.首先将广义坐标和广义速度进行Lagrange插值,结合Gauss数值积分方法,将微分-代数方程求解问题转化成求解最优化问题.然后用萤火虫算法对问题进行优化求解.最后,... 详细信息

针对多体系统动力学微分-代数方程求解问题,研究基于萤火虫算法的求解方法.首先将广义坐标和广义速度进行Lagrange插值,结合Gauss数值积分方法,将微分-代数方程求解问题转化成求解最优化问题.然后用萤火虫算法对问题进行优化求解.最后,通过对平面双连杆机械臂的多体系统仿真实验,验证了萤火虫算法在求解动力学方程中既保持了约束又较好地保证了能量精度.结果表明智能优化算法在求解多体动力学问题上具有较好的应用前景.

关键词：多体系统动力学微分代数方程萤火虫算法

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基于埃尔米特插值的多体系统动力学离散变分方法

基于埃尔米特插值的多体系统动力学离散变分方法

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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议

作者：李亚男丁洁玉青岛大学数学与统计学院青岛大学计算力学与工程仿真研究中心

针对多体系统动力学中的微分-代数方程组,基于哈密顿原理可得到相关变分问题,并采用离散变分原理以及数值积分公式得到离散的欧拉-拉格朗日方程。以平面双连杆为数值算例,一般地,通过变分法得到微分代数方程组,直接求解比较复杂,本文中... 详细信息

针对多体系统动力学中的微分-代数方程组,基于哈密顿原理可得到相关变分问题,并采用离散变分原理以及数值积分公式得到离散的欧拉-拉格朗日方程。以平面双连杆为数值算例,一般地,通过变分法得到微分代数方程组,直接求解比较复杂,本文中采用离散变分原理,等距划分时间t,在每一段时间间隔内,引进参数进行变量替换,并采用插值方法得到离散状态变量的插值函数近似表示积分,利用离散变分原理及数值积分公式得到离散欧拉-拉格朗

关键词：多体系统动力学离散变分方法离散变分原理埃尔米特插值

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新工科背景下专业课程的混合式教学实践——以《计算多体系统动力学》为例

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中国多媒体与网络教学学报（电子版） 2020年第28期 96-98页

作者：潘勇军张志飞重庆大学汽车工程学院

为了达成新工科人才培养目标,以《计算多体系统动力学》专业课程为例,基于现有的智慧教室等软硬件,开展混合式教学方法。通过教学思路和课堂教学活动设计,营造师生-生生互动的良好学习氛围,形成"教师主导、学生主体"的双主模... 详细信息

为了达成新工科人才培养目标,以《计算多体系统动力学》专业课程为例,基于现有的智慧教室等软硬件,开展混合式教学方法。通过教学思路和课堂教学活动设计,营造师生-生生互动的良好学习氛围,形成"教师主导、学生主体"的双主模式。探索新工科背景下专业课程教学改革的新模式,以期为理论性较强的专业课程建设提供参考与借鉴。

关键词：混合式教学新工科教学改革多体系统动力学

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