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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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文献类型

2 篇 学位论文
1 篇 会议

馆藏范围

3 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

3 篇 工学
- 2 篇 机械工程
- 1 篇 交通运输工程
- 1 篇 航空宇航科学与技...

主题

3 篇 多模型估计方法
2 篇 卡尔曼滤波
1 篇 自主导航技术
1 篇 转子
1 篇 惯性导航
1 篇 仿真分析
1 篇 旋翼无人机
1 篇 组合导航
1 篇 故障诊断
1 篇 旋转调制技术
1 篇 车辆模型

机构

2 篇 南京航空航天大学
1 篇 上海交通大学

作者

1 篇 李志敏
1 篇 荆建平
1 篇 贾林
1 篇 秦雅
1 篇 孙加丰

语言

3 篇 中文

检索条件"主题词=多模型估计方法"

共 3 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

多模型估计方法在转子典型故障诊断中的应用

多模型估计方法在转子典型故障诊断中的应用

引用

第10届全国转子动力学学术讨论会(ROTDYN’2012)

作者：贾林荆建平孙加丰上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海 200240 上海交通大学船舰设备噪声与振动控制技术国防重点学科实验室，上海 200240

转子故障的早期诊断足当前转子动力学的一个难点。针对这个问题，提出来基于多模型估计(MMAE)的转子典型故障诊断。针对Jeffcott转子建立了正常、裂纹和不对中故障模型。构建基于卡尔曼滤波器的多模型估计器。通过对裂纹故障和不对中故... 详细信息

转子故障的早期诊断足当前转子动力学的一个难点。针对这个问题，提出来基于多模型估计(MMAE)的转子典型故障诊断。针对Jeffcott转子建立了正常、裂纹和不对中故障模型。构建基于卡尔曼滤波器的多模型估计器。通过对裂纹故障和不对中故障的仿真分析表明，多模型估计方法对于转子故障有着较高的识别能力。与传统的转子故障诊断方法相比，有很好的早期诊断与预示能力。同时，可以较精确地估计故障参数，对旋转机械的运行起着很好的指导作用。

关键词：转子故障诊断多模型估计方法仿真分析

来源：评论

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基于车辆模型辅助的旋转微惯性自主导航技术

基于车辆模型辅助的旋转微惯性自主导航技术

引用

作者：秦雅南京航空航天大学

学位级别：硕士

MEMS-INS/GPS组合导航是目前民用车辆导航系统中广泛采用的导航方式,然而GPS具有多路径传输误差、信号易受建筑物遮挡等缺点,因此在GPS信号不可用时,需要依赖车辆的自主导航技术为车辆提供导航信息。尽管MEMS惯性器件具有可靠性高、体... 详细信息

MEMS-INS/GPS组合导航是目前民用车辆导航系统中广泛采用的导航方式,然而GPS具有多路径传输误差、信号易受建筑物遮挡等缺点,因此在GPS信号不可用时,需要依赖车辆的自主导航技术为车辆提供导航信息。尽管MEMS惯性器件具有可靠性高、体积小、成本低、功耗低等优点,但若没有GPS信息的辅助,MEMS惯导系统的误差会随着时间快速发散。因此,近年来,基于低成本MEMS惯性导航系统的车载无GPS自主导航技术逐渐成为导航技术领域的热点之一。为了提高车载MEMS惯导系统自主导航性能,本文从“改进MEMS惯导系统自身结构、算法”与“引入自主式导航系统进行辅助”两种思路出发,分别针对MEMS旋转惯性导航与车辆模型辅助导航两种自主式导航关键技术进行了研究,用以提高无GPS情况下的车辆导航精度以及导航信息可靠性。首先,传统惯导系统旋转调制通常需要高精度的转动和控制机构,而转动和控制机构体积大、成本高,削弱了MEMS惯导体积小、成本低的优势。针对该问题,本文结合车辆的特点,将车轮作为MEMS旋转惯导系统的转动机构实现旋转调制。基于此,设计了一种安装于车轮的MEMS惯性导航系统旋转调制方案,利用车轮的旋转,周期性的改变惯性器件相对于导航系的位置(即旋转调制技术),从而抑制一个周期内惯性器件误差对于整个系统导航精度的影响。该车载MEMS旋转惯导系统实现了车辆运动与旋转调制技术的有效结合。其次,考虑到自主导航的需求和特点,论文从信息挖掘的角度出发,对基于车辆模型辅助的一类自主导航新技术展开了研究。论文分析了车辆运动特性,利用车辆不完全约束条件以及运动方程,建立了车辆的运动学模型。然而,当车辆以中高速转弯时,车辆所受侧向力较大,运动学模型无法对车辆该特性进行精确描述。针对于此,从刚体动力学角度,建立了车辆的动力学模型。最后,在车辆不同运行情况下,对从运动学和动力学模型中提取的运动信息精度进行了仿真分析和对比,从理论上验证了模型辅助惯性自主导航技术的可行性。此外,为了提高基于车辆模型辅助的旋转微惯性组合导航系统的精度,针对运动学和动力学模型在车辆不同行驶情况下输出的导航参数精度不同的问题,设计了一种车辆模型/MEMS旋转惯性交互式多模型组合导航算法。在车辆不同运行条件下,选择不同的模型辅助MEMS旋转惯导系统,从而提高组合导航系统的精度。论文通过仿真验证了该算法的可行性和有效性。最后,为了对车辆模型/旋转微惯性自主导航方案的理论分析进行全面、直观的验证,论文建立了一套基于Carsim/Simulink软件的联合仿真验证平台。该平台可以实现对航迹发生器、车载MEMS旋转惯导、车辆运动学/动力学模型、车载传感器以及组合导航系统的模拟。同时,采用Matlab GUI软件进行用户界面的设计与搭建,以便实现算法的仿真与可视化显示。论文通过对MEMS旋转惯性导航方法及车辆模型辅助导航方法的研究,从“新装置设计、新信息挖掘”两个不同的渠道探讨了提高MEMS惯导系统精度和可靠性的新型技术,为自主导航性能的提高提供了较好的参考。

关键词：自主导航技术旋转调制技术车辆模型多模型估计方法卡尔曼滤波

来源：评论

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旋翼无人机中的多模型组合导航技术

旋翼无人机中的多模型组合导航技术

引用

作者：李志敏南京航空航天大学

学位级别：硕士

旋翼无人机以其体积小、重量轻、飞行机动灵活的优势被广泛应用于民用和军用领域。随着飞行任务和飞行环境的多样性和复杂性的不断增加,在实际应用中,对旋翼无人机导航系统的精度、可靠性以及自主性等方面提出了越来越高的要求。目前旋... 详细信息

旋翼无人机以其体积小、重量轻、飞行机动灵活的优势被广泛应用于民用和军用领域。随着飞行任务和飞行环境的多样性和复杂性的不断增加,在实际应用中,对旋翼无人机导航系统的精度、可靠性以及自主性等方面提出了越来越高的要求。目前旋翼无人机中常采用基于多传感器配置的单一模型组合导航方式,在无人机处于机动和环境变化情况下会带来模型误差,导致无法准确估计其导航信息。而多模型估计方法是一种新型的自适应估计方法,适用于结构或参数不确定的复杂系统,能够避免单一模型不准确带来的影响,近年来主要在目标跟踪、过程控制等领域中得到应用,但在飞行器多信息融合导航技术领域中还未完全展开深入研究与应用工作。本文以旋翼无人机为研究对象,开展多模型组合导航关键技术及应用研究,旨在有效提高无人机在复杂机动环境下导航系统的精度与可靠性。目前,应用于旋翼无人飞行器导航系统的传感器主要包括低精度MEMS传感器、GPS、气压高度计、声呐系统等,以此为基础的组合导航系统想要获得更高精度的导航信息必须对机载传感器进行误差建模与标定补偿工作。论文首先对旋翼无人飞行器机载导航传感器误差特性进行了分析,分别对机载IMU、磁强计、声呐传感器和气压高度计建立了误差模型;其次,对传感器数据进行实验分析及误差模型参数标定,实现传感器误差补偿,避免了由于传感器固定误差带来的组合导航系统误差积累。机载传感器误差特性的研究是组合导航系统模型建立的基础。旋翼无人飞行器在应用过程中由于其复杂的机动特性和环境因素,建立准确的系统数学模型存在很大的难度。因此论文对适用于时变、不确定复杂系统估计的多模型方法进行了研究。针对复杂条件下模型数量增加,模型辨识不准确的问题,提出了基于分散状态的多模型估计方法,通过状态量的分散估计,有效提高了模型辨识准确率,并减少了所需模型数量,降低了计算量;同时,针对交互多模型估计算法对模型先验概率转移矩阵的过分依赖,提出一种模型概率转移方法,有效提高了模型转移的速度和准确性,为无人机的多模型组合导航算法改进提供了理论基础。在对多模型理论研究与改进的基础上,针对旋翼无人机组合导航系统实际问题进行了多模型方法的应用与验证。由于陀螺零偏受温度影响较大,基于扩充状态的零偏估计无法消除陀螺零偏时漂及温漂带来的姿态解算误差,对此提出基于交互多模型的姿态估计算法,通过建立不同环境下陀螺零偏漂移模型,采用磁强计辅助姿态信息进行多模型融合,消除了陀螺零偏变化带来的影响,提高了无人机复杂环境应用中的系统姿态估计精度;其次,针对旋翼无人机INS/GPS/气压高度计组合导航系统量测噪声模型未知时变问题,设计了旋翼无人机有色噪声时变情况下的多模型组合导航滤波算法,根据无人机量测噪声特性构建系统模型集,采用基于非线性UKF的交互多模型估计算法实时计算各个模型的概率,以逼近实际系统模型,从而避免了单一模型的片面性,获得了准确的状态估计结果,增强了无人机导航系统的可靠性。在上述理论和方法研究的基础上,为了对旋翼无人机组合导航系统误差特性及融合方法进行验证,论文通过搭载的多导航传感器的旋翼无人机平台进行了室内、室外飞行试验验证工作,验证了论文中所设计的多模型组合导航方案的可行性和有效性。本文针对多模型组合导航算法在旋翼无人机中的应用开展了有针对性的研究工作,具有较好的工程应用参考价值。

关键词：旋翼无人机惯性导航组合导航多模型估计方法卡尔曼滤波

来源：评论

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