检索结果-内蒙古大学图书馆

重庆理工大学学报（自然科学） 2020年第1期34卷 111-117页

作者：俞峰汪若尘季云华叶青江苏大学汽车与交通工程学院

液压互联悬架可有效提升车辆行驶平顺性和操纵稳定性,多用于越野车辆或重型车辆,此时悬架耗散掉的能量过大,引入馈能单元的液电馈能悬架可以对振动能量回收达到节能减排的目的,但会降低整车动力学性能。为协调整车行驶平顺性、操纵稳定... 详细信息

液压互联悬架可有效提升车辆行驶平顺性和操纵稳定性,多用于越野车辆或重型车辆,此时悬架耗散掉的能量过大,引入馈能单元的液电馈能悬架可以对振动能量回收达到节能减排的目的,但会降低整车动力学性能。为协调整车行驶平顺性、操纵稳定性和馈能特性,搭建了整车7自由度液压互联馈能悬架系统模型,设计了舒适性模式、安全性模式和馈能性模式3种工作模式,提出了多模式自动切换的方法对悬架进行实时控制,设计模糊控制器对切换过程进行控制,并进行了整车仿真分析。仿真结果表明:所设计的多模式切换模型提升了悬架性能。为验证仿真的有效性,研制了液压互联馈能悬架原理样机并进行了台架试验,试验数据与仿真结果基本一致,表明所提出的方法兼顾了悬架乘坐舒适性、操纵稳定性和馈能特性,实现了悬架全局性能最优。

关键词：液压互联悬架馈能多模式切换

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电动汽车阻尼可调减振器多模式切换控制研究

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西南大学学报（自然科学版） 2017年第6期39卷 158-164页

作者：赵景波倪彰贝绍轶冯俊萍江苏理工学院汽车与交通工程学院江苏常州213001 人工智能四川省重点实验室四川自贡643000

针对电动汽车主动悬架控制中阻尼可调减振器工作模式单一、阻尼可调范围有限的问题,为了增加减振器阻尼可调工作模式的调节范围,以某液压减振器为基础,设计了一种阻尼多模式切换可调的减振器.建立了阻尼多模式切换可调减振器的动力学模... 详细信息

针对电动汽车主动悬架控制中阻尼可调减振器工作模式单一、阻尼可调范围有限的问题,为了增加减振器阻尼可调工作模式的调节范围,以某液压减振器为基础,设计了一种阻尼多模式切换可调的减振器.建立了阻尼多模式切换可调减振器的动力学模型,设计了基于INSTRON8800单通道数字控制液压伺服激振台的阻尼多模式切换可调减振器试验台架系统,进行了不同阻尼模式下的示功图曲线和"速度-力"特性曲线台架试验.结果表明:阻尼多模式切换可调减振器在不同的阻尼模式下变化明显,"阻尼力-速度"关系曲线反映了阻尼多模式切换可调减振器在压缩行程和回弹行程阻尼特性的可行性.对主动悬架系统及其控制策略的设计具有重要的理论研究价值和工程应用前景.

关键词：电动汽车阻尼可调减振器多模式切换动力学模型台架试验

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基于行驶工况的滚珠丝杠主动悬架多模式切换

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中国科技论文 2018年第10期13卷 1127-1133页

作者：寇发荣魏冬冬梁津田蕾李立博西安科技大学机械工程学院西安710054

为了提高复杂多变行驶工况下的车辆平顺性和操纵稳定性,提出了一种基于行驶工况的滚珠丝杠主动悬架多模式切换控制策略。分析了车辆在不同行驶工况下对应的悬架模式,建立了1/2车辆主动悬架动力学模型,试制了滚珠丝杠作动器样机,并通过... 详细信息

为了提高复杂多变行驶工况下的车辆平顺性和操纵稳定性,提出了一种基于行驶工况的滚珠丝杠主动悬架多模式切换控制策略。分析了车辆在不同行驶工况下对应的悬架模式,建立了1/2车辆主动悬架动力学模型,试制了滚珠丝杠作动器样机,并通过试验分析了作动器的非线性特性,建立了滚珠丝杠作动器的数学模型;设计了主动悬架多模式切换控制策略,并利用MATLAB/Simulink软件建立了市区及市郊工况下的主动悬架多模式切换仿真模型。仿真结果表明:与被动悬架相比,滚珠丝杠主动悬架在市区和市郊时的车身质量加速度分别降低了31.84%和12.05%,实现了悬架系统的自供能。

关键词：滚珠丝杠主动悬架行驶工况多模式切换自供能

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基于阻尼多模式切换的主动悬架最优控制研究

基于阻尼多模式切换的主动悬架最优控制研究

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作者：唐诗晨江苏大学

学位级别：硕士

主动悬架可以根据系统输入和输出对作动器作动力进行最优反馈控制，从而有效提升悬架系统的隔振性能，极大提高车辆乘坐舒适性和行驶安全性，具有重要的研究意义。为降低主动悬架系统的能耗，本文以基于三档阻尼可调减振器的并置式主动... 详细信息

主动悬架可以根据系统输入和输出对作动器作动力进行最优反馈控制，从而有效提升悬架系统的隔振性能，极大提高车辆乘坐舒适性和行驶安全性，具有重要的研究意义。为降低主动悬架系统的能耗，本文以基于三档阻尼可调减振器的并置式主动悬架作为研究对象，针对传统控制方法难以解决主动悬架在大范围工况下获得良好动态性能的问题，提出采用阻尼多模式切换控制方法构建并置式主动悬架新型控制系统。根据车辆实际运行特性和悬架系统控制功能要求，本文的主要内容将围绕主动悬架阻尼多模式切换控制系统建立、主动悬架作动力最优控制器设计以及系统整体控制性能验证等工作进一步展开。\n 构建主动悬架阻尼多模式切换控制系统。基于三档阻尼可调减振器，确定了“软”、“中”、“硬”三种阻尼工作模式，根据车辆最优运行状态，制定阻尼工作模式间切换控制规则及主要切换参数，在此基础上，通过Simulink/Stateflow进行阻尼多模式切换控制系统的设计，仿真验证了切换控制系统的实际性能，实现了并置式主动悬架阻尼工作模式的有效切换。\n 设计主动悬架作动力局部最优控制器。建立了并置式主动悬架半车动力学模型，确定了不同阻尼模式下的主动悬架控制目标，引入线性二次型最优控制理论，进行主动悬架作动力局部控制器设计。验证了作动力局部控制器的有效性，同时分析了系统在典型道路行驶工况下的整体切换控制性能以及系统能耗降低效果。\n 开发了基于dSPACE的并置式主动悬架阻尼多模式切换控制系统快速控制原型试验平台，制定了系统整体试验方案，搭建了系统试验台架，并完成了台架试验。通过分析对比不同行驶工况下控制前后的簧载质量垂直加速度、悬架动行程、轮胎动载荷试验结果，验证了的控制系统的有效性和可靠性。

关键词：车辆主动悬架可调阻尼减振器多模式切换最优控制器台架试验

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基于多模式切换策略的汽车自适应巡航系统

基于多模式切换策略的汽车自适应巡航系统

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作者：钟荣棠长安大学

学位级别：硕士

在智能驾驶技术蓬勃发展的背景下,自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control,ACC)作为先进驾驶辅助系统中相对成熟且应用较为广泛的技术之一,因具备定速巡航与稳态跟随等功能,已逐渐成为社会热门研究内容。一方面,很大一部分的道路... 详细信息

在智能驾驶技术蓬勃发展的背景下,自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control,ACC)作为先进驾驶辅助系统中相对成熟且应用较为广泛的技术之一,因具备定速巡航与稳态跟随等功能,已逐渐成为社会热门研究内容。一方面,很大一部分的道路交通事故是人为操作不当所造成的,其中原因不乏驾驶员长时间的精神集中和驾驶不规范等;另一方面,道路的通行能力低、燃油消耗和废气排放也是目前阶段的行业重点问题。自适应巡航系统起步较早,起源于定速巡航功能并在不断的需求更新下逐步完善升级其所具有的功能,致力于做到智能性和实用性,针对上述交通安全等问题有着实质性的帮助,现阶段已经被行业内和用户群体逐步认可。本文以自适应巡航控制系统为研究对象,以安全性和跟随性为优化目标设计基于多模式切换的自适应巡航控制算法。首先,在车间距保持模块中设计基于固定车间时距的安全距离算法;其次,基于比例-积分-微分控制、模糊控制、模型预测控制算法设计并搭建定速巡航、辅助制动、稳态跟随以及紧急制动等细化驾驶模块;最后,基于车辆相对距离、相对速度等信息设计多模式之间切换的逻辑策略,以提高自适应巡航系统在不同工况下的普适性,保障车辆在不同控制模式间的平稳切换。通过Carsim和Matlab组成的软件联合仿真平台对本文所建立的自适应巡航系统在定速巡航、稳态跟随、前车切入、前车切出、综合工况和极端工况下进行仿真策略验证,结果表明本文控制策略在各工况下可以实现稳定的速度跟随及良好安全的车间距保持功能。在完成自适应巡航算法的仿真验证后,基于试验样车和现有工具链搭建了辅助驾驶试验测试平台,对试验车辆执行器进行了通信解析,以完成对算法输出目标控制量的准确响应,在不同的典型交通场景中进行控制策略的实车测试和道路试验。将不同工况下的道路测试结果进行数据分析,试验结果进一步表明本文所采用的多模式切换自适应巡航控制系统可以实现稳定的定速功能及良好的跟车功能,并且能够在不同工况场景下进行控制模式的正确切换和应用。

关键词：汽车主动安全自适应巡航多模式切换辅助驾驶试验平台

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EPS多模式切换控制策略及快速原型试验研究

EPS多模式切换控制策略及快速原型试验研究

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作者：夏天江苏大学

学位级别：硕士

电动助力转向(EPS)系统不仅具有节能、安全、成本低和总装性好等优点，还符合现代汽车电子化、智能化发展的要求，并逐渐成为现代汽车转向系统的研究热点之一。EPS系统由电机提供助力，通过合适的综合控制方法，调节系统助力特性，使车... 详细信息

电动助力转向(EPS)系统不仅具有节能、安全、成本低和总装性好等优点，还符合现代汽车电子化、智能化发展的要求，并逐渐成为现代汽车转向系统的研究热点之一。EPS系统由电机提供助力，通过合适的综合控制方法，调节系统助力特性，使车辆在不同车速下获得不同的助力特性，提高驾驶员转向时的路感以及整车的操纵稳定性。\n 车辆实际行驶过程中，影响汽车转向操纵性能的因素较多，用单一的控制策略难以协调多种工况下的转向轻便性能要求之间的矛盾。根据EPS与整车之间存在的相互制约、相互影响、相互协调的关系，采用多模式切换控制策略进行EPS控制系统的设计，本文以CH7140车型的C型EPS系统为研究对象，对整车多体动力学建模和EPS控制系统设计进行了研究，并进行了联合仿真及快速原型试验。\n 在分析助力特性的基础上，设计了直线型助力特性。根据EPS控制模式的分类建立了模式切换规则，满足不同工况控制的需要，设计了多模式模糊PID控制器，自适应车辆所处的不同工况。\n 运用多体动力学软件SIMPACK建立了昌河北斗星CH7140的整车多体动力学模型，其中包括转向、悬架运动学、轮胎力学、弹性力学方面的非线性特性，并通过典型工况下的仿真与实车道路试验对比验证了所建整车模型的正确性。\n 基于SIMPACK和Matlab/Simulink建立了联合仿真控制模型，进行了双纽线、蛇形、角阶跃输入和周期干扰输入的联合仿真试验，仿真结果表明设计的多模式切换EPS模糊PID控制能有效改善转向轻便性和整车操纵稳定性。\n 基于dSPACE搭建了EPS的快速控制原型，并利用现有的试验设备进行实车道路试验，包括双纽线试验、蛇形试验、角阶跃试验和周期干扰输入试验。通过实车试验与仿真结果的对比分析，验证了仿真的正确性。

关键词：汽车转向系统电动助力转向多模式切换模糊PID控制快速原型 dSPACE软件

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飞走电力机器人混杂系统的多模式切换控制研究

飞走电力机器人混杂系统的多模式切换控制研究

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作者：李惠东石河子大学

学位级别：硕士

随着计算机技术、信息处理、自动控制技术等高新技术的快速发展,架空输电线路巡检机器人成为了电力行业的研究热点。而由于架空输电线路所处环境恶劣,工况复杂,具柔索特性,因此如何提高巡检机器人的稳定性和可靠性是其面向实际应用的关... 详细信息

随着计算机技术、信息处理、自动控制技术等高新技术的快速发展,架空输电线路巡检机器人成为了电力行业的研究热点。而由于架空输电线路所处环境恶劣,工况复杂,具柔索特性,因此如何提高巡检机器人的稳定性和可靠性是其面向实际应用的关键问题之一。本论文以自主研发的飞走电力机器人为研究对象,围绕机器人在巡检过程中的多模式切换控制进行研究,包括机器人的机构设计、模型建立、模式切换观测器设计、稳定性证明、模式控制策略设计、仿真模拟和试验验证等几个方面展开。本论文的主要研究内容如下:(1)设计飞走电力机器人总体方案。针对飞走电力机器人的作业环境、设计需求和巡检工作内容,提出了机器人的机械结构设计和控制系统的总体方案,为本论文研究的控制方法的试验验证提供了平台支撑。(2)构建飞走电力机器人系统模型。根据飞走电力机器人的机械结构特征,分析了机器人的运动方式。基于定义的机体坐标系和惯性坐标系,论述了两个坐标系下欧拉角的转换关系。在此基础上,建立了机器人飞行系统的动力学模型。另外,根据机器人沿地线匀速行走时受力情况,得出了机器人受力平衡方程,建立了行走系统的动力学模型。同时鉴于机器人在行走状态下易受到风力载荷和自身惯性的影响,对机器人的受力情况进行了综合分析。(3)构建飞走电力机器人混杂自动机模型,设计多模式切换观测器。基于飞走电力机器人的作业环境和巡检工作原理,将机器人的工作划分为增稳模式、落线模式、打滑模式、行走越障模式,以及飞越杆塔模式。通过对机器人控制模式的切换过程进行解析和研究,将飞走电力机器人的控制系统描述为一类具有混杂特性的控制系统。并基于混杂系统理论和切换系统理论,建立了机器人的混杂自动机模型,以及设计了多模式切换观测器,为飞走电力机器人混杂系统的控制奠定基础。(4)分析飞走电力机器人稳定性,设计控制模式的控制策略。利用Lyapunov稳定性理论证明了行走状态下的模式切换稳定性和飞走之间的切换稳定性,并利用力-角稳定性判据法证明了机器人沿线行走时基于力学特性的稳定性。基于各模式的控制目标,提出了对应的控制策略。(5)利用仿真和试验进行多模式切换控制研究。基于建立的飞走电力机器人系统模型和设计的5种模式的控制策略,利用Matlab和Gazebo仿真软件对飞走电力机器人飞行状态下的增稳模式、落线模式和飞越杆塔模式进行了仿真模拟,通过搭建试验平台对机器人行走状态下的行走越障模式和打滑模式进行了试验验证。仿真和试验结果表明多模式切换控制的有效性和可行性,提升了飞走电力机器人在复杂电力线环境下的适应性。

关键词：飞走电力机器人混杂系统多模式切换自动机观测器

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基于多模式切换的高压磁控管电场电源研究及装置研制

基于多模式切换的高压磁控管电场电源研究及装置研制

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作者：董宏宇湖南大学

学位级别：硕士

微波加热具有速度快、效率高、无污染等特点,在萃取、食品干燥、冶炼、灭菌等领域具有广泛应用的需求,而磁控管是最主要的大功率微波发生器。磁控管电场电源为磁控管的阳极提供稳定可靠的高压直流电,对磁控管的正常稳定工作有着至关重... 详细信息

微波加热具有速度快、效率高、无污染等特点,在萃取、食品干燥、冶炼、灭菌等领域具有广泛应用的需求,而磁控管是最主要的大功率微波发生器。磁控管电场电源为磁控管的阳极提供稳定可靠的高压直流电,对磁控管的正常稳定工作有着至关重要的意义。传统的磁控管电场电源通常采用工频变压器升压与高压二极管整流结构,存在输出电压、输出功率不可调、纹波大、体积笨重的问题,制约了大功率微波加热的应用。谐振式高压直流变换器因具有软开关特性好、能量密度高、输出电压连续可调且纹波小等优点,广泛应用于高压输出场合。但谐振式变换器输出电压调节范围有限,宽输出调节时存在开关频率变化范围大、效率低的问题,难以满足不同磁控管不同额定电压工作点的需求。因此,拓宽磁控管电场电源的电压增益范围,宽范围调节输出功率的同时,提升运行效率,成为需要解决的问题。本文针对磁控管电场电源输出电压高、调压范围广的特点,研究其拓扑结构、工作原理、多种工作模式及柔性切换、控制方法等关键技术,研究的重点内容如下: (1)针对磁控管电场电源高效变换与宽输出调节的需求,提出一种基于多模式切换的高压直流变换器拓扑,由两个输入串联的全桥逆变器,四个LLC谐振腔、四个高频变压器以及输出串联的四个正负双向四倍压电路组成。该变换器拥有7种工作模式,通过不同模式的切换,实现了宽输出调节,同时又降低了谐振腔频率调节范围。分析了7种工作模式的调制方式和工作原理,优化设计了四个LLC谐振腔参数,使得四个谐振腔工作状态相同,并推导了多模式高压直流变换器的电压增益范围。 (2)通过工作模式的切换可以拓展电压增益范围,针对不同工作模式直接切换时,存在谐振腔电压电流冲击大,输出电压、输出功率波动大的问题。为此,提出了一种多模式优化轨迹柔性切换控制方法。分析了不同工作模式下,四个LLC谐振腔的状态轨迹,求解了模式切换的优化过渡点,所提模式切换控制方法可以在优化过渡点处实现快速切换,因此只需在一个开关周期内完成切换,而且输出电压和谐振腔电压电流没有出现明显的过冲或欠冲的现象,实现了平滑切换。 (3)研制了基于多模式切换的高压磁控管电场电源装置,详细给出了20k V/30k W主功率电路、控制电路及软件设计。其中主功率电路包括原边高频逆变器、高频变压器、LLC谐振腔和四倍压整流电路,控制电路包括采样电路、过压过流保护电路。根据电源设计参数搭建了多模式切换磁控管电场电源实验平台,对多模式切换高压直流变换器的不同工作模式进行了实验验证,并对提出的拓扑结构、多模式柔性切换控制方法和装置研制进行了可行性验证。

关键词：磁控管电场电源谐振变换器模态分析多模式切换状态平面分析优化轨迹控制

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ISG混合动力汽车多模式切换控制策略研究

ISG混合动力汽车多模式切换控制策略研究

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作者：周朋歌河南科技大学

学位级别：硕士

能源危机和环境污染两大问题是汽车工业的重大挑战,发展混合动力汽车是关键。研究混合动力汽车不同路况下工作模式的选择、切换及切换过程中的转矩波动,对提高车辆动力性、平顺性及节能减排有重要的理论意义和实际价值。首先,提出了一... 详细信息

能源危机和环境污染两大问题是汽车工业的重大挑战,发展混合动力汽车是关键。研究混合动力汽车不同路况下工作模式的选择、切换及切换过程中的转矩波动,对提高车辆动力性、平顺性及节能减排有重要的理论意义和实际价值。首先,提出了一种重度ISG混合动力汽车驱动系统结构:采用混联式功率流输出方式,通过四个电控离合器的接合或分离,发动机、电机功率可直接输出,电机功率还可作为辅助功率输出。并采用电功率分流器对主电机和ISG电机间的功率进行分配,采用总功率分流器对发动机驱动系统和电机驱动系统间的功率进行分配。其次,设计了发动机电子节气门模糊滑模控制策略来改善发动机的动态性能,减小由于汽车发动机动态响应时间长造成的ISG-HEV工作模式切换时的转矩波动。并在此基础上设计在切换至有发动机参与的工作模式时的ISG电机转矩对发动机转矩进行动态补偿的转矩补偿控制策略,来优化能量分配、提高燃油经济性和动力性。再次,将ISG-HEV工作模式切换归类为混杂系统中的切换控制问题,设计了多模式切换控制策略。为减小控制算法复杂度将ISG-HEV复杂控制系统分为整车工作模式切换系统和电机驱动模式切换系统二个系统,第一系统为发动机和电机(包括ISG电机和主电机)之间的协调控制,第二系统为ISG电机和主电机之间的协调控制。并对两个系统的工作模式进行再划分,设计控制规则进行工作模式的选择与切换。最后,采用Matlab/Simulink、Advisor软件建立ISG-HEV动力系统仿真模型并对本文设计的控制策略进行仿真及对比分析。仿真结果表明,发动机的动态性能得到改善,发动机的工作效率提高至38.6%,ISG电机能有效地进行转矩补偿和回收能量,且设计的多模式切换策略满足ISG-HEV的动力性能要求,整车转矩及速度响应能力均有所提高。

关键词： ISG混合动力汽车模糊滑模控制转矩协调多模式切换

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汽车自适应巡航多模式切换及主动换道控制研究

汽车自适应巡航多模式切换及主动换道控制研究

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作者：徐礼伟合肥工业大学

学位级别：硕士

随着汽车技术的不断更新换代,自适应巡航控制(ACC,Adaptive Cruise Control)系统作为汽车纵向速度控制模块,已经逐步走向普通大众。然而常规ACC系统无法识别驾驶员换道意图,无法在换道过程中针对跟踪目标的过渡改变自车的加速度,而是仍... 详细信息

随着汽车技术的不断更新换代,自适应巡航控制(ACC,Adaptive Cruise Control)系统作为汽车纵向速度控制模块,已经逐步走向普通大众。然而常规ACC系统无法识别驾驶员换道意图,无法在换道过程中针对跟踪目标的过渡改变自车的加速度,而是仍旧跟踪原始车道前车,从而无法协调自车对换道前后两车道前车的跟踪。因此进行汽车自适应巡航控制多模式切换及主动换道控制研究的意义重大。首先根据车辆换道及ACC控制需求,进行车辆三自由度模型建立、轮胎模型建立以及主动转向系统模型,为下文的控制模型的搭建打下基础。随后为了分析驾驶员的换道行为,对驾驶员的换道意图进行了划分。以及在驾驶员存在换道意图时,为了判断换道的可行性与安全性,针对目标车道前、后车进行安全距离的分析。根据车辆在换道过程中出现的自适应巡航跟踪目标的切换,应换道前后的跟踪状态不同,将换道前后目标跟踪的变化状态进行了划分。并且针对不同纵向跟踪形式设计了期望加速度、期望节气门开度的计算方法。为了在换道过程中实现跟踪目标的平稳过渡,分别设计了加速度和节气门权值切换方法。在上层决策出期望的加速度或节气门开度值后,设计了纵向控制的下层控制器,完成对车辆纵向速度以及与前车距离的控制。为了完成车辆换道控制,首先设计了换道路径;根据理想换道路径得出期望的横摆角,设计滑模控制器跟踪期望的横摆角,得到理想的方向盘转角,实现车辆对换道路径的跟踪,从而实现车辆在换道过程中的ACC多模式切换控制。为了验证汽车换道过程中的自适应巡航控制模式切换控制器的有效性,利用Carsim和Matlab仿真平台设置不同工况,对设计的控制算法进行仿真验证。最后设计并搭建硬件在环和实车试验平台,通过试验验证设计的汽车自适应巡航多模式切换及主动换道控制算法的有效性。

关键词：主动换道自适应巡航控制多模式切换硬件在环

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