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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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273 篇 专利
28 篇 期刊文献
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325 篇 电子文献
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- 1 篇 教育学
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主题

52 篇 多模式切换
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5 篇 主动悬架
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3 篇 自适应巡航
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机构

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8 篇 重庆大学
8 篇 吉林大学
7 篇 华中科技大学
7 篇 哈尔滨工程大学
6 篇 北京世纪兴元科技...
6 篇 合肥工业大学
5 篇 湖南大学
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4 篇 国家电网有限公司
4 篇 河南科技大学
4 篇 青岛理工大学
4 篇 中国船舶集团有限...
4 篇 燕山大学
3 篇 华东交通大学
3 篇 武汉理工大学
3 篇 河南师范大学
3 篇 哈尔滨工业大学
3 篇 河海大学

作者

8 篇 寇发荣
8 篇 汪若尘
8 篇 陈龙
7 篇 蔡英凤
7 篇 徐兴
7 篇 陈德富
6 篇 朱洪兴
6 篇 黄楚然
5 篇 丁孺琦
5 篇 周晓洁
5 篇 刘张超
5 篇 李旭
5 篇 宋贵涛
5 篇 王银燕
5 篇 杨传雷
5 篇 叶青
5 篇 王贺春
5 篇 马传杰
5 篇 孙晓强
5 篇 施德华

语言

325 篇 中文

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基于路面附着系数预估的智能汽车纵向速度规划及控制策略研究

基于路面附着系数预估的智能汽车纵向速度规划及控制策略研究

引用

作者：刘洁美吉林大学

学位级别：硕士

随着科技的进步,智能汽车逐渐成为车辆未来发展的趋势,纵向速度规划及控制作为智能汽车关键技术之一,能有效减少交通事故,提高道路利用率。由于车辆驾驶环境复杂,路面附着系数是影响速度规划及控制效能的主要因素,尤其冰雪路面极易引发... 详细信息

随着科技的进步,智能汽车逐渐成为车辆未来发展的趋势,纵向速度规划及控制作为智能汽车关键技术之一,能有效减少交通事故,提高道路利用率。由于车辆驾驶环境复杂,路面附着系数是影响速度规划及控制效能的主要因素,尤其冰雪路面极易引发车辆追尾、侧滑或甩尾。但目前车辆纵向速度规划及控制未考虑路面状态或仅实时辨识附着系数,难以针对低附着路面提前调整控制策略;且多采用单一安全距离模型,针对复杂工况难以发挥优越的性能。因此,本文基于机器视觉对路面附着系数进行预估,围绕改进和优化智能车辆的纵向速度规划及控制的综合性能（安全性、跟随性和舒适性）展开研究。本文提出一种基于路面附着系数预估的智能汽车纵向速度规划及控制策略,基于机器视觉对附着系数进行预估,划分定速巡航、跟驰模式和紧急制动模式,建立基于路面附着系数预估的安全距离模型,设计基于PID/MPC的纵向控制器,以保证车辆在低附着路面的安全,提升控制算法响应速度、精度和适应性。主要研究内容如下:（1）基于机器视觉的路面附着系数预估。将相机传感器集成到Apollo硬件平台,进行路面图像数据集采集、标注、数据增强及划分;对比U-Net语义分割网络模型和Mask-RCNN实例分割网络模型,设计CBAM-Mask-RCNN模型作为路面附着系数预估算法,完成对比模型训练、测试及评估试验。改进后的CBAM-Mask-RCNN与Mask-RCNN相比,识别平均精度8)75相对提升1.068个百分点,达97.706%;分割精度8)相对提升1.060个百分点,达87.928%,验证了CBAM-Mask-RCNN模型的优越性。（2）建立考虑路面附着系数的纵向速度规划多模式切换策略。结合车辆感知信息和行驶状态,设计定速巡航、跟驰和紧急制动三种模式。针对不同模式设计不同安全距离模型,考虑附着系数的车头时距安全距离模型确定巡航距离和跟驰距离,考虑附着系数的制动过程安全距离模型确定紧急制动距离,使用有限状态机实现基于安全距离的多模式切换,以提高车辆对复杂工况的适应能力。（3）设计基于路面附着系数预估的纵向控制器。使用分层控制结构,上层控制器基于目标车速和安全距离模型求解期望加速度。定速巡航和紧急制动模式采用PID控制;跟驰模式采用MPC控制算法,通过建立纵向跟车运动学模型和考虑附着系数的安全距离模型,综合安全性、跟随性和舒适性进行多目标优化和约束,结合模型预测控制算法建立目标函数,引入约束软化增加可行解,保证车辆在低附着系数路面的安全性和稳定性。基于标定试验的下位控制器通过建立纵向加速度-纵向速度-驱动踏板开度/制动主缸压力标定表,实现对期望加速度的跟踪。（4）基于Car Sim和MATLAB/Simulink搭建联合仿真平台,在高附着和低附着路面下设置前车静止、变速、切入切出和急减速五种工况,分别进行是否预估附着系数的对比试验。仿真结果表明,本文所搭建的控制算法在高低附着路面均能有效利用路面效能,实现速度规划及控制功能,保证安全性、跟随性和舒适性。

关键词：智能汽车路面附着系数预估机器视觉纵向速度规划及控制多模式切换

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一种四轮主动转向控制模式切换系统

一种四轮主动转向控制模式切换系统

引用

作者：张毅郑宏宇宗长富 130012 吉林省长春市前进大街2699号

本发明公开了一种四轮主动转向控制模式切换系统，包括行驶信息测算模块、主动转向多模式切换门限值参数计算模块、主动转向模式选择模块、主动转向模式执行模块。其中，行驶信息测算模块用于测算车速、路面附着系数、质心侧偏角、横摆... 详细信息

标准号: CN117341812A

本发明公开了一种四轮主动转向控制模式切换系统，包括行驶信息测算模块、主动转向多模式切换门限值参数计算模块、主动转向模式选择模块、主动转向模式执行模块。其中，行驶信息测算模块用于测算车速、路面附着系数、质心侧偏角、横摆角速度、侧向加速度、方向盘转角；主动转向多模式切换门限值参数计算模块用于计算综合稳定控制因子与不同路面附着系数区间内的多模式切换门限值。主动转向模式选择模块根据主动转向多模式切换门限值参数对汽车转向模式进行选择；主动转向模式执行模块用于对汽车转向模式进行切换，包括汽车前轮转向模式、滑模控制下的四轮转向模式以及最优控制下的四轮转向模式。

关键词：主动转向多模式切换门限值参数路面附着系数模式选择模块计算模块模式执行汽车转向四轮转向行驶信息测算控制模式切换侧向方向盘转角质心侧偏角滑模控制汽车前轮稳定控制转向模式最优控制横摆门限四轮车速

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多模式电动行李箱

多模式电动行李箱

引用

作者：杨聚宝袁柯柯 453007 河南省新乡市牧野区建设东路46号

本发明公开了一种多模式电动行李箱，属于电动行李箱技术领域。本发明的技术方案要点为：多模式电动行李箱，包括箱体及设置于箱体一侧的伸缩式拉杆，伸缩式拉杆的顶部通过弹性部件连接有把手，通过按压把手形成的位移带动刹车装置以实... 详细信息

标准号: CN108433292B

本发明公开了一种多模式电动行李箱，属于电动行李箱技术领域。本发明的技术方案要点为：多模式电动行李箱，包括箱体及设置于箱体一侧的伸缩式拉杆，伸缩式拉杆的顶部通过弹性部件连接有把手，通过按压把手形成的位移带动刹车装置以实现轮毂电机制动，把手上设有用于控制轮毂电机转速的调速旋钮和用于控制伸缩式拉杆上下伸缩的伸缩拉杆按钮，其能够实现骑行模式、滑板模式和非载人电动模式等多模式切换。本发明结构巧妙，使用便捷，用户可以根据不同场合及个人喜好自由选择电动行李箱的使用模式，从而增强用户体验，并且其续航能力较强，有效解决了中短途距离出行面临的打车难和堵车等问题。

关键词：电动行李箱伸缩式拉杆轮毂电机多模式把手技术方案要点多模式切换按压把手弹性部件电动模式调速旋钮个人喜好刹车装置上下伸缩伸缩拉杆使用模式续航能力用户体验有效解决自由选择滑板按钮堵车骑行制动出行

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基于阻尼多模式切换的主动悬架最优控制研究

基于阻尼多模式切换的主动悬架最优控制研究

引用

作者：唐诗晨江苏大学

学位级别：硕士

主动悬架可以根据系统输入和输出对作动器作动力进行最优反馈控制，从而有效提升悬架系统的隔振性能，极大提高车辆乘坐舒适性和行驶安全性，具有重要的研究意义。为降低主动悬架系统的能耗，本文以基于三档阻尼可调减振器的并置式主动... 详细信息

主动悬架可以根据系统输入和输出对作动器作动力进行最优反馈控制，从而有效提升悬架系统的隔振性能，极大提高车辆乘坐舒适性和行驶安全性，具有重要的研究意义。为降低主动悬架系统的能耗，本文以基于三档阻尼可调减振器的并置式主动悬架作为研究对象，针对传统控制方法难以解决主动悬架在大范围工况下获得良好动态性能的问题，提出采用阻尼多模式切换控制方法构建并置式主动悬架新型控制系统。根据车辆实际运行特性和悬架系统控制功能要求，本文的主要内容将围绕主动悬架阻尼多模式切换控制系统建立、主动悬架作动力最优控制器设计以及系统整体控制性能验证等工作进一步展开。\n 构建主动悬架阻尼多模式切换控制系统。基于三档阻尼可调减振器，确定了“软”、“中”、“硬”三种阻尼工作模式，根据车辆最优运行状态，制定阻尼工作模式间切换控制规则及主要切换参数，在此基础上，通过Simulink/Stateflow进行阻尼多模式切换控制系统的设计，仿真验证了切换控制系统的实际性能，实现了并置式主动悬架阻尼工作模式的有效切换。\n 设计主动悬架作动力局部最优控制器。建立了并置式主动悬架半车动力学模型，确定了不同阻尼模式下的主动悬架控制目标，引入线性二次型最优控制理论，进行主动悬架作动力局部控制器设计。验证了作动力局部控制器的有效性，同时分析了系统在典型道路行驶工况下的整体切换控制性能以及系统能耗降低效果。\n 开发了基于dSPACE的并置式主动悬架阻尼多模式切换控制系统快速控制原型试验平台，制定了系统整体试验方案，搭建了系统试验台架，并完成了台架试验。通过分析对比不同行驶工况下控制前后的簧载质量垂直加速度、悬架动行程、轮胎动载荷试验结果，验证了的控制系统的有效性和可靠性。

关键词：车辆主动悬架可调阻尼减振器多模式切换最优控制器台架试验

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智能悬架机器学习算法研究

智能悬架机器学习算法研究

引用

作者：吴坤青岛理工大学

学位级别：硕士

悬架作为汽车底盘系统的重要组成部分,其性能的好坏对车辆行驶的安全性、驾驶员乘坐的舒适性及驾驶体验具有重要影响。其中,控制算法作为悬架性能提升的关键因素,是当前悬架系统研究的重要课题之一。当前人工智能在汽车领域的诸多应用,... 详细信息

悬架作为汽车底盘系统的重要组成部分,其性能的好坏对车辆行驶的安全性、驾驶员乘坐的舒适性及驾驶体验具有重要影响。其中,控制算法作为悬架性能提升的关键因素,是当前悬架系统研究的重要课题之一。当前人工智能在汽车领域的诸多应用,为智能悬架控制策略的设计提供了新的契机和方向。因此,本文从机器学习的角度出发,通过构建数据集、应用机器学习方案对经典的LQR控制进行改进,以解决依赖主观经验选取控制器权值的问题,并在此基础上实现多个悬架性能模式的智能切换。首先对单轮路面输入模型和预瞄控制路面输入模型进行推导,并搭建经典的1/4车辆和1/2车辆主动悬架模型,完成了智能悬架系统底层LQR控制器的设计。随后,以此控制模型为基础,通过改变路面、车速、各性能指标权值,构建了两个分别包含60k个样本点的1/4车辆和1/2车辆主动悬架机器学习数据集,为后文机器学习算法的应用提供了足够数量的样本数据。针对LQR控制加权系数的选取过于依赖专家经验的问题,结合机器学习算法中的BP神经网络提出了一种GBL控制算法。利用GA优化的BP神经网络实现了LQR控制器优化效果的预测,并在预测集中寻优求得加权矩阵的最优解,最后回代至LQR控制模型进行仿真验证。结果表明,GBL控制算法能够准确地预测LQR控制器的优化效果,该权值优化方法更客观、更有效。在上述机器学习定权方法的基础上引入聚类算法,提出一种GKL控制算法。通过K-means算法对LQR控制数据集的样本点进行聚类分析,根据各性能指标优化效果的不同,将悬架划分为三种不同的性能模式,并推导了每种性能模式的最优加权矩阵。最后对每种工况每种模式下的LQR控制模型进行仿真,验证了智能悬架系统同一性能模式控制效果的稳定性以及不同性能模式控制效果的多样性。针对基于机器学习方案优化设计的三种性能模式,完成了智能悬架顶层切换控制系统的设计,并在Stateflow模块中搭建多模式切换控制系统模型,通过改变行驶工况对切换控制策略进行仿真,证明了本文所设计的切换策略的可行性。本文所构建的LQR控制机器学习数据集,能够为汽车研发人员提供有效的样本数据,提高悬架系统设计效率,简化汽车的开发流程。此外,本文所提出的机器学习方案,有效地避免了设计过程过于依赖专家经验的问题,为LQR控制器的设计和其他控制算法参数的优化提供了一个新的思路,可以促进相关理论研究和工程应用的发展。

关键词：智能悬架机器学习多模式切换 LQR控制

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EPS多模式切换控制策略及快速原型试验研究

EPS多模式切换控制策略及快速原型试验研究

引用

作者：夏天江苏大学

学位级别：硕士

电动助力转向(EPS)系统不仅具有节能、安全、成本低和总装性好等优点，还符合现代汽车电子化、智能化发展的要求，并逐渐成为现代汽车转向系统的研究热点之一。EPS系统由电机提供助力，通过合适的综合控制方法，调节系统助力特性，使车... 详细信息

电动助力转向(EPS)系统不仅具有节能、安全、成本低和总装性好等优点，还符合现代汽车电子化、智能化发展的要求，并逐渐成为现代汽车转向系统的研究热点之一。EPS系统由电机提供助力，通过合适的综合控制方法，调节系统助力特性，使车辆在不同车速下获得不同的助力特性，提高驾驶员转向时的路感以及整车的操纵稳定性。\n 车辆实际行驶过程中，影响汽车转向操纵性能的因素较多，用单一的控制策略难以协调多种工况下的转向轻便性能要求之间的矛盾。根据EPS与整车之间存在的相互制约、相互影响、相互协调的关系，采用多模式切换控制策略进行EPS控制系统的设计，本文以CH7140车型的C型EPS系统为研究对象，对整车多体动力学建模和EPS控制系统设计进行了研究，并进行了联合仿真及快速原型试验。\n 在分析助力特性的基础上，设计了直线型助力特性。根据EPS控制模式的分类建立了模式切换规则，满足不同工况控制的需要，设计了多模式模糊PID控制器，自适应车辆所处的不同工况。\n 运用多体动力学软件SIMPACK建立了昌河北斗星CH7140的整车多体动力学模型，其中包括转向、悬架运动学、轮胎力学、弹性力学方面的非线性特性，并通过典型工况下的仿真与实车道路试验对比验证了所建整车模型的正确性。\n 基于SIMPACK和Matlab/Simulink建立了联合仿真控制模型，进行了双纽线、蛇形、角阶跃输入和周期干扰输入的联合仿真试验，仿真结果表明设计的多模式切换EPS模糊PID控制能有效改善转向轻便性和整车操纵稳定性。\n 基于dSPACE搭建了EPS的快速控制原型，并利用现有的试验设备进行实车道路试验，包括双纽线试验、蛇形试验、角阶跃试验和周期干扰输入试验。通过实车试验与仿真结果的对比分析，验证了仿真的正确性。

关键词：汽车转向系统电动助力转向多模式切换模糊PID控制快速原型 dSPACE软件

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一种电控空气悬架车身高度多模式切换控制方法

一种电控空气悬架车身高度多模式切换控制方法

引用

作者：孙晓强陈龙汪少华徐兴 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号

本发明提供一种电控空气悬架车身高度多模式切换控制方法，将车身高度定义为“车身高位”、“车身中位”以及“车身低位”三种模式，利用车速传感器和车身高度传感器在线提取反映车辆实际行驶状况的相关信号，根据上述信号确定车辆应处... 详细信息

标准号: CN103587369B

本发明提供一种电控空气悬架车身高度多模式切换控制方法，将车身高度定义为“车身高位”、“车身中位”以及“车身低位”三种模式，利用车速传感器和车身高度传感器在线提取反映车辆实际行驶状况的相关信号，根据上述信号确定车辆应处的高度模式；根据不同的车身高度调节目标模式，进行车身高度控制模型的相关参数调整，从而形成三个不同的车身高度控制模型，在此基础上，分别设计具有不同控制参数的车身高度PID控制器；建立切换控制单元，该单元根据车身高度调节目标模式的不同分别选择相应的PID控制器进行车身高度控制。本发明针对车身高度调节目标模式不同所引起的车身高度控制差异性，分别采用针对性的PID控制器进行控制，可使车身高度控制更加精确有效。

关键词：车身高度车身高度调节目标模式车身控制模型控制车身高度传感器电控空气悬架切换控制单元实际行驶状况车速传感器多模式切换分别设计控制参数三种模式相关参数相关信号信号确定在线提取差异性低位一种中位精确进行针对性反映选择调整有效建立

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一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统

一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统

引用

作者：杨健张青云郭雷 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明公开了一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统，该系统包括：多模式信息融合处理模块、多源异构传感器模块、数据通讯模块、多模式切换模块、数据存储模块、接口电路模块及电源稳压模块。其中多模式信息融合处理模... 详细信息

标准号: CN112444265B

本发明公开了一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统，该系统包括：多模式信息融合处理模块、多源异构传感器模块、数据通讯模块、多模式切换模块、数据存储模块、接口电路模块及电源稳压模块。其中多模式信息融合处理模块由微处理器完成多源异构传感器数据的信息融合处理；多源异构传感器模块包括惯性测量单元、地磁测量单元、大气数据单元、偏振测量单元、天文测量单元、地平线测量单元；数据通讯模块用于多源异构传感器模块与多模式信息融合处理模块之间的数据通讯；多模式切换模块用于对传感器数据进行判断并实现系统多种模式切换功能；数据存储模块用于存储导航所需数据；接口电路模块用于数据传输和指令输出；电源稳压模块为系统提供稳定供电。

关键词：多源异构传感器融合处理模块多模式信息电源稳压模块接口电路模块数据存储模块数据通讯模块多模式切换惯性测量单元模式切换功能姿态参考系统传感器数据微处理器测量单元大气数据地磁测量偏振测量数据传输数据通讯天文测量稳定供电系统提供信息融合指令输出长航时多模式飞行器地平线航向存储

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一种四动力源双输出的多模式动力耦合系统

一种四动力源双输出的多模式动力耦合系统

引用

作者：胡建军刘人萍刘子睿贾美霞 400000 重庆市沙坪坝区正街174号

本发明公开了一种四动力源双输出的多模式动力耦合系统，属于车辆动力系统的技术领域，其包括发动机、第一电机、第二电机、第三电机、第一行星齿轮机构、第二行星齿轮机构、第三行星齿轮机构、两个离合器、两个制动器、若干齿轮、两个... 详细信息

标准号: CN116587832B

本发明公开了一种四动力源双输出的多模式动力耦合系统，属于车辆动力系统的技术领域，其包括发动机、第一电机、第二电机、第三电机、第一行星齿轮机构、第二行星齿轮机构、第三行星齿轮机构、两个离合器、两个制动器、若干齿轮、两个驱动轮。本发明通过控制两个离合器和两个制动器的接合与分离，可使系统节点之间的约束关系发生变化，改变系统的动力来源与输出路径，实现了多模式切换并进行动力传动，可适用不同的行驶工况，能够充分利用动力源的高效区域，从而提高系统的动力性能和燃油经济性，解决了现有双电机耦合驱动结构的履带车辆传动系统工作模式单一，发动机‑发电机组频繁工作，造成能量损失过多的问题，提高了系统整体的工作效率。

关键词：行星齿轮机构电机离合器制动器动力源发动机双电机耦合驱动车辆动力系统动力耦合系统多模式切换燃油经济性传动系统动力传动动力来源改变系统高效区域工作模式工作效率履带车辆能量损失输出路径系统节点系统整体行驶工况约束关系接合多模式驱动轮双输出齿轮发电机组

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一种基于模式切换的代码混淆信息安全控制方法、系统及装置

一种基于模式切换的代码混淆信息安全控制方法、系统及装置

引用

作者：乐德广 215500 江苏省苏州市常熟市南三环路99号

本发明公开了一种基于模式切换的代码混淆信息安全控制方法及系统，具体为：步骤1、通过跨指令集等价变换将一种模式中的指令序列变换成另一种模式下的指令序列，根据变形模板函数和变形参数对指令序列变形，指令序列变形地址为寄存器... 详细信息

标准号: CN112069466B

本发明公开了一种基于模式切换的代码混淆信息安全控制方法及系统，具体为：步骤1、通过跨指令集等价变换将一种模式中的指令序列变换成另一种模式下的指令序列，根据变形模板函数和变形参数对指令序列变形，指令序列变形地址为寄存器间接选址；步骤2、利用多模式切换指令在上述两种之间进行切换混淆；步骤3、通过间接计算指令序列混淆产生寄存器值，间接寻址混淆进一步隐藏切换信息；步骤4、通过虚假指令对反汇编工具的混淆作用，在切换指令后插入不可执行虚假指令序列构建另一条分支路径。

关键词：指令序列混淆寄存器指令变形信息安全控制多模式切换变形参数变形模板代码混淆等价变换分支路径计算指令间接寻址模式切换切换信息反汇编指令集构建选址

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