检索结果-内蒙古大学图书馆

多维力传感器设计的评价准则与优化设计研究

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哈尔滨工业大学学报 1997年第4期29卷 88-92页

作者：陈雄标袁哲俊姚英学哈尔滨工业大学机械工程系

在建立多维力传感器精度与刚度的数学模型的基础上,分别导出对传感器的精度与刚度进行评价的准则;提出多维力传感器优化设计的基本方法,并应用到实际的传感器设计中求解传感器的最优结构参数。

关键词：多维力传感器建模评价准则优化设计

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多维力传感器耦合分析及解耦方法的研究

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传感技术学报 2011年第8期24卷 1136-1140页

作者：曹会彬孙玉香刘利民冯勇王以俊葛运建中国科学院合肥智能机械研究所合肥230031 中国科学技术大学合肥230026

耦合现象普遍存在于多维力传感器中,多维力传感器输出如不经过解耦,数据直接应用到机器人操作中,会导致机器人的误操作。针对存在的耦合现象,本文首先分析了多维力存在的耦合原因,根据产生原因将耦合分为两种形式:结构耦合和误差耦合,... 详细信息

耦合现象普遍存在于多维力传感器中,多维力传感器输出如不经过解耦,数据直接应用到机器人操作中,会导致机器人的误操作。针对存在的耦合现象,本文首先分析了多维力存在的耦合原因,根据产生原因将耦合分为两种形式:结构耦合和误差耦合,然后提出了一种新的解耦方法-基于线性神经网络解耦方法,与传统解耦方法相比,该方法大大提高了解耦合精度。最后通过实验验证了该方法的有效性和优越性。

关键词：多维力传感器解耦神经网络结构耦合误差耦合

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柔性并联多维力传感器协同优化设计

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机械工程学报 2024年第19期60卷 20-31页

作者：李立建杨朋霖姚建涛李冰王迎佳华北水利水电大学机械学院郑州450045 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004

针对多维力传感器弹性体结构存在变截面、非规则或难解析等柔性单元,导致其应变解析模型较难构建,进而给传感器结构优化和性能评价带来困难。基于Matlab和ANSYS软件间的协同交互,提出一种适于复杂弹性体结构的柔性并联多维力传感器优化... 详细信息

针对多维力传感器弹性体结构存在变截面、非规则或难解析等柔性单元,导致其应变解析模型较难构建,进而给传感器结构优化和性能评价带来困难。基于Matlab和ANSYS软件间的协同交互,提出一种适于复杂弹性体结构的柔性并联多维力传感器优化设计方法。利用线弹性梁理论,构建出十字梁型多维力传感器通用整体刚度和力映射解析模型,通过考虑含难解析浮动梁结构的测量支链和贴片组桥策略,推导获得四边固支和两边固支十字梁型传感器的应变与载荷解析关系,结合具体算例和借助有限元及实验数据验证所构建解析模型的正确性。协同优化设计结果表明,给定约束条件下十字梁型传感器归一化应变柔度矩阵的条件数均能趋于1,且可使传感器达到高测量灵敏度、低维间耦合和各维同性。

关键词：多维力传感器柔性并联协同优化应变解析性能评价

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多维力传感器各维间相互干扰的消除

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航空学报 1992年第8期13卷 B407-B411页

作者：金问林张幼桢南京航空学院505教研室南京210016

将计算机模式识别方法用于解决载荷作用点不定条件下多维力传感器各维间相互干扰的消除问题,提出了在偏载条件下特征提取方法以及相应的模式预处理和分类判别方法,并给出了一个应用实例。

关键词：多维力传感器计算机模式识别

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多维力传感器迭代动态解耦方法

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中国机械工程 1999年第1期10卷 46-48页

作者：徐科军李成合肥工业大学

在多维力传感器不变性动态解耦方法的基础上，提出了迭代动态解耦方法，可以获得更好的解耦效果，可以解决强耦合问题。仿真和机器人腕力传感器动态解耦的结果证明了该方法的有效性。

关键词：多维力传感器动态解耦机器人迭代解耦

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基于神经网络的多维力传感器静态解耦的研究

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中国机械工程 2002年第24期13卷 2100-2103页

作者：姜力刘宏蔡鹤皋高晓辉哈尔滨工业大学机器人研究所

提出了基于人工神经网络进行多维力传感器静态解耦的方法。维间耦合是制约多维力传感器测量精度的主要因素,为克服传统线性解耦方法的局限性,利用BP神经网络的强非线性逼近能力研究了多维力传感器的非线性静态解耦。以研制的微型5维指尖... 详细信息

提出了基于人工神经网络进行多维力传感器静态解耦的方法。维间耦合是制约多维力传感器测量精度的主要因素,为克服传统线性解耦方法的局限性,利用BP神经网络的强非线性逼近能力研究了多维力传感器的非线性静态解耦。以研制的微型5维指尖力/力矩传感器为对象进行了解耦实验,结果表明,与基于最小二乘的线性解耦方法相比,提高了解耦精度。

关键词：多维力传感器静态解耦人工神经网络最小二乘法机器人

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多维力传感器模型辨识与动态解耦方法的研究

多维力传感器模型辨识与动态解耦方法的研究

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作者：王镜森上海应用技术大学

学位级别：硕士

随着信息技术的发展,传感器的应用十分广泛,在国防、航空航天、交通运输、能源、电力、机械、石油化工、轻工等工业部门,环境保护和生物医学工程方面都大量采用。虽然测力传感器已广泛应用于各个领域中,并且多数已经商业化,但是对于多... 详细信息

随着信息技术的发展,传感器的应用十分广泛,在国防、航空航天、交通运输、能源、电力、机械、石油化工、轻工等工业部门,环境保护和生物医学工程方面都大量采用。虽然测力传感器已广泛应用于各个领域中,并且多数已经商业化,但是对于多维力传感器的研究还存在许多问题需要解决。本课题首先构建了一种方型三维力传感器弹性体,针对这种弹性体进行了有限元仿真,对弹性体的灵敏度及模态特性进行了分析,与其它弹性体结构特点做了比较,这种弹性体的结构灵敏度等指标优于其它结构弹性体;介绍了传感器模型辨识的两种方法,机理分析法与实验建模法,详细介绍了最小二乘法在系统辨识建模中的应用,并通过实验仿真验证了非线性最小二乘法在系统辨识的实用性;介绍了传感器需要动态补偿的原因及动态补偿的原理,并介绍了零极点配置法在设计动态补偿环节的应用,通过MATLAB仿真,得到传感器补偿后单位阶跃信号下的输出响应曲线。比较可知,补偿后传感器的动态特性得到显著提高。详细阐述了多维力传感器静动态解耦的几种可行方法。设计了一种自动式夹紧装置,搭建实验平台,对所构建的方型三维力传感器进行了静动态特性实验。

关键词：多维力传感器系统辨识动态补偿动态解耦

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多维力传感器动态特性研究中的一种新方法

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传感器技术 1999年第6期18卷 4-7页

作者：殷铭徐科军戴先中东南大学自动控制系南京210096 合肥工业大学自动化所

为了将动态补偿与动态解耦这两种改善多维力传感器动态特性的重要方法有机结合起来，同时为了避免在较大耦合时不变性动态解耦造成的信号失真，提出了传感器并行补偿解耦方法。该方法综合了补偿和解耦两方法的优点，既能动态跟踪输入信... 详细信息

为了将动态补偿与动态解耦这两种改善多维力传感器动态特性的重要方法有机结合起来，同时为了避免在较大耦合时不变性动态解耦造成的信号失真，提出了传感器并行补偿解耦方法。该方法综合了补偿和解耦两方法的优点，既能动态跟踪输入信号，提高了动态响应品质，又能去除耦合信号，并行处理效果明显。

关键词：多维力传感器动态补偿动态解耦传感器

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多维力传感器动态性能测试装置及试验研究

多维力传感器动态性能测试装置及试验研究

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作者：马书豪合肥工业大学

学位级别：硕士

随着工业朝着自动化、智能化的方向发展，六维力传感器作为一种能获取空间全力信息的传感器，在机器人当中应用愈加广泛。目前机器人正朝高速化方向发展，这对于六维力传感器的动态性能要求也越来越高。本文以测试并研究六维力传感器动... 详细信息

随着工业朝着自动化、智能化的方向发展，六维力传感器作为一种能获取空间全力信息的传感器，在机器人当中应用愈加广泛。目前机器人正朝高速化方向发展，这对于六维力传感器的动态性能要求也越来越高。本文以测试并研究六维力传感器动态性能为目的，设计了一种易于加载、具有良好重复性的新型六维力传感器动态性能测试装置。　　首先，根据六维力传感器在动态测试试验中的特点对其进行动力学建模分析;对比分析现阶跃法、正弦法和脉冲法三种动态测试方法。研究本文中待测六维力传感器的结构特点及其动态性能;根据六维力传感器具有较高的一阶固有频率和较小的质量的特点，基于撞击理论提出一种新型脉冲力加载方法。　　其次，新型六维力传感器动态性能测试装置设计。对脉冲力加载装置进行设计研究，通过蓄能装置给锤头一初速度，锤头撞击待测六维力传感器，从而给待测六维力传感器施加一脉冲激励，保证脉冲力方向、作用点的一致性，通过调整蓄能装置实现脉冲力幅值的控制，显著提高了脉冲法的重复性和准确度;使用有限元分析软件对装置进行强度校核及可行性分析。　　接着，搭建六维力传感器动态性能测试试验平台。首先分析脉冲力加载装置所产生的脉冲激励的特点，即幅值和带宽;然后采用非接触式的测量方式对六维力传感器进行动态测试试验，避免了加速度传感器等接触式测量方式产生附加质量的影响。　　最后，试验数据处理。本文采用连续小波变换计算响应信号的动态特性参数。通过大量的试验数据研究，结果表明六维力传感器动态测试装置能较好地测出动态参数且具有较高的精度和重复性，对于传感器动态性能参数的识别具有良好的效果。

关键词：多维力传感器动态性能测试装置脉冲力加载连续小波变换

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多维力传感器优化设计

多维力传感器优化设计

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作者：陆益民合肥工业大学

学位级别：硕士

该文以机器人六维腕力传感器为例,建立传感器弹性体的三维有限元分析模型,分析了各种典型工况下弹性体的静、动态特性.在大量的有限元计算基础上,总结了弹性体的结构与其性能的关系,得到的结论为弹性体的结构设计提供参考.探讨了对弹性... 详细信息

该文以机器人六维腕力传感器为例,建立传感器弹性体的三维有限元分析模型,分析了各种典型工况下弹性体的静、动态特性.在大量的有限元计算基础上,总结了弹性体的结构与其性能的关系,得到的结论为弹性体的结构设计提供参考.探讨了对弹性体结构的进行多目标优化的方法.提出在优化时,先采用正交设计预处理计算和回归分析建立近似函数,然后根据实际情况,把多目标优化问题转化为单目标问题进行优化.这种方法对也可应用于实际中大量存在而又无法得到目标函数显式的多目标优化问题.

关键词：多维力传感器有限元分析静动态特性多目标优化

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