检索结果-内蒙古大学图书馆

电子测量技术 2016年第12期39卷 72-75页

作者：涂雅蒙姚平杨涛龚晓勇长江大学物理与光电工程学院荆州434023 长江大学物理与光电工程学院大学生科技创新实践基地荆州434023

客观世界是三维的,随着社会的发展,目前常用的二维平面显示在某些方面已不能满足人类的需求,人们希望能真实地还原显示出空间的三维信息。采用直射式激光三角测距法,借助STM32微处理器及高分辨率线阵CCD模块测量微位移,最后将采集到的... 详细信息

客观世界是三维的,随着社会的发展,目前常用的二维平面显示在某些方面已不能满足人类的需求,人们希望能真实地还原显示出空间的三维信息。采用直射式激光三角测距法,借助STM32微处理器及高分辨率线阵CCD模块测量微位移,最后将采集到的数据传送给电脑,借助LabVIEW等软件实现对三维物体的还原成像。但由于测量的系统误差使得所成像为一系列由离散点组成的螺旋线,并不能完全反应物体的真实形态。考虑到这点,采用多项式插值法在已采集到的点基础上,通过构造函数来填充那些未被采集到的点,尽可能的还原物体。经实验,成功实现了对存在凸起、凹陷、贯穿等不规则物体的成像。该处理方法以其精度高,还原度好等优点在工业测量及模具成型等方面具有广阔前景。

关键词：几何光学三维立体成像多项式插值法激光三角测距线阵CCD

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

多项式插值法在水位推测中的应用

引用

港工技术 2021年第1期58卷 114-117页

作者：王朝郭志勇中交第一航务工程勘察设计院有限公司天津300222

本文介绍了多项式加权平均内插法的原理和计算推导,使用多项式加权平均法和二次抛物线拟合法对水位数据进行推算,并使用拉伊达准则和肖维勒准则对推算的结果进行判断。统计结果数据表明多项式插值法和二次抛物线拟合法适用于水位推算,... 详细信息

本文介绍了多项式加权平均内插法的原理和计算推导,使用多项式加权平均法和二次抛物线拟合法对水位数据进行推算,并使用拉伊达准则和肖维勒准则对推算的结果进行判断。统计结果数据表明多项式插值法和二次抛物线拟合法适用于水位推算,并能取得较好的成果。

关键词：二次抛物线拟合法多项式插值法水位推测水位异常

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

两种插值亚像素定位法在数字散斑测量中的应用

引用

光学技术 2008年第S1期34卷 248-250页

作者：赵玮周战荣吴长江闫夷升第二炮兵工程学院基础部物理教研室西安710025

利用数字散斑相关测量法只能得到试件的整像素位移量,不能满足高精度的测量要求。探讨了两种插值法在数字散斑亚像素级测量中的应用,并对相关系数多项式插值法和对数插值法的测量结果进行了比较,为在不同亚像素级位移条件下选择较为恰... 详细信息

利用数字散斑相关测量法只能得到试件的整像素位移量,不能满足高精度的测量要求。探讨了两种插值法在数字散斑亚像素级测量中的应用,并对相关系数多项式插值法和对数插值法的测量结果进行了比较,为在不同亚像素级位移条件下选择较为恰当的测量方法提供了依据。

关键词：散斑相关系数多项式插值法对数插值法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

空间余量最优的拼装机轨迹规划

引用

浙江大学学报（工学版） 2017年第3期51卷 453-460页

作者：王明斗陶建峰覃程锦刘成良上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式... 详细信息

针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式插值法获取平滑的起始段与结束段轨迹.最终形成的轨迹包括起始段、中间段和结束段:起始段为起点至空间余量最大位姿点轨迹段,中间段为空间余量最大位姿运动轨迹段,结束段为空间余量最大位姿点至终点轨迹段.仿真实验表明:该方法能够规划出从起点至终点的无碰平滑轨迹,使得类矩形盾构管片拼装机在狭窄空间内安全有效地完成管片递送任务.

关键词：拼装机轨迹规划运动学正逆解空间余量最优多项式插值法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

矿山智能加水站四自由度机械臂运动特性研究

引用

中国安全科学学报 2023年第S02期33卷 158-163页

作者：海素峰于景斌李金辉滕春阳谢苗苗茺国能宝日希勒能源有限公司露天煤矿内蒙古呼伦贝尔021008 辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000

为解决露天煤矿现有的矿山智能加水站机械臂作业震动问题,避免震动引起安全问题,以四自由度机械臂为对象,研究机械臂运动特性。采用改进的D-H参数法建立坐标系,并通过运动学方程进行正逆运动学仿真,建立加水站加水机构的机械臂模型,采用... 详细信息

为解决露天煤矿现有的矿山智能加水站机械臂作业震动问题,避免震动引起安全问题,以四自由度机械臂为对象,研究机械臂运动特性。采用改进的D-H参数法建立坐标系,并通过运动学方程进行正逆运动学仿真,建立加水站加水机构的机械臂模型,采用Matlab的蒙特卡罗法对机械臂模型的末端执行器进行位置采样,得到机械臂工作空间云图,确定机械臂所能达到的工作位置,依此规划用水设备的加水停靠位置;采用5次多项式插值算法,规划机械臂关节运动空间,用处于笛卡尔空间的路径点转换为对应关节角度,以实现机械臂的运动控制,得出各关节的位置、速度、加速度曲线。研究结果表明:机械臂速度、加速度均为先上升后下降,且变化平稳,各关节运动平稳,没有冲击和振动现象。轨迹规划显示速度平稳、没有冲击和震动现象,确保了机械臂较高的工作效率和平稳性,提高了自身的安全性能。

关键词：矿山智能加水站四自由度机械臂多项式插值法轨迹规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

钻锚机器人机械臂轨迹规划方法研究

引用

矿业科学学报 2024年第5期9卷 807-816页

作者：张君李万业郭家华李京凯贺欣悦武仲斌太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 太原理工大学矿业工程学院山西太原030024

为了提高煤矿巷道支护效率,以6自由度钻锚机器人机械臂为研究对象,提出了基于改进灰狼优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。首先,通过D-H参数法建立了机械臂运动学模型,使用蒙特卡罗法对机械臂进行工作空间分析,并利用MATLAB软件对... 详细信息

为了提高煤矿巷道支护效率,以6自由度钻锚机器人机械臂为研究对象,提出了基于改进灰狼优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。首先,通过D-H参数法建立了机械臂运动学模型,使用蒙特卡罗法对机械臂进行工作空间分析,并利用MATLAB软件对机械臂进行仿真验证;其次,利用分段多项式插值法对机械臂进行关节空间轨迹规划;最后,提出一种改进灰狼优化算法并测试其性能,在轨迹规划基础上,对机械臂进行时间优化。结果表明,钻锚机器人机械臂满足煤矿巷道锚护作业要求;3-5-3分段多项式插值法可以更好地实现机械臂的平稳运行;机械臂在满足约束条件下到达预定轨迹点所消耗的时间减少了30.40%~50.28%,优于传统的轨迹规划方法。

关键词：钻锚机器人 D-H参数法多项式插值法轨迹规划改进灰狼优化算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于二分法和邻近点法的高效一维插值算法库实现

一种基于二分法和邻近点法的高效一维插值算法库实现

引用

作者：郝辉李雪瑞李亚雄舒健生武健马峰李邦杰郑晓龙陈正生朱昱 710025 陕西省西安市灞桥区洪庆镇同心路2号

本发明公开了一种基于二分法和邻近点法的高效一维插值算法库实现，包括以下所述工作步骤：(1)统一输入接口；(2)规范调用方式；(3)独立预处理机制；(4)优化搜索方法；(5)多元化算法选项。本发明通过采用的插值方法本质上与常见的一维... 详细信息

标准号: CN113987295A

本发明公开了一种基于二分法和邻近点法的高效一维插值算法库实现，包括以下所述工作步骤：(1)统一输入接口；(2)规范调用方式；(3)独立预处理机制；(4)优化搜索方法；(5)多元化算法选项。本发明通过采用的插值方法本质上与常见的一维多项式插值法并无二致，故仅做指定结点插值时，单次执行效率相同，保证了算法的准确性和效率，通过针对高效插值算法使用过程中，部分功能的优化会带来额外内存开销或特定算法的专用优化特殊性等问题，本发明增加了算法选项功能，默认选项为效率最优选项，用户可根据实际需要，随时调整优化选项，同时，由于该功能为非必要功能，并不会增大普通用户的使用门槛。

关键词：算法选项插值算法优化二分法预处理多项式插值法工作步骤内存开销输入接口选项功能多元化邻近点优选项结点调用搜索门槛保证统一

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于二分法和邻近点法的高效一维插值算法库实现方法

一种基于二分法和邻近点法的高效一维插值算法库实现方法

引用

作者：郝辉李雪瑞李亚雄舒健生武健马峰李邦杰郑晓龙陈正生朱昱 710025 陕西省西安市灞桥区洪庆镇同心路2号

标准号: CN113987295B

关键词：算法选项插值算法优化二分法预处理多项式插值法工作步骤内存开销输入接口选项功能多元化邻近点优选项结点调用搜索门槛保证统一

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法

引用

机床与液压 2020年第21期48卷 6-11页

作者：李宝旺王志远潘高峰朱大虎中车唐山机车车辆有限公司制造技术中心河北唐山063035 武汉理工大学汽车工程学院湖北武汉430070 上海中车汉格船舶与海洋工程有限公司上海200082

针对工业机器人作业过程中的运动碰撞问题,提出一种基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法。该方法主要分为3个阶段:数据准备、粗规划和精规划。在数据准备阶段,通过标定手段确定工作站模型,拟构最小包围盒构造空间损失场;通过空... 详细信息

针对工业机器人作业过程中的运动碰撞问题,提出一种基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法。该方法主要分为3个阶段:数据准备、粗规划和精规划。在数据准备阶段,通过标定手段确定工作站模型,拟构最小包围盒构造空间损失场;通过空间降维技术将原问题转化为二维规划问题。在粗规划阶段,通过排列组合法确定粗规划路线。精规划以粗规划的结果作为初始值,应用多项式插值法减少搜索范围,应用梯度下降法求解最优无碰撞路径。所提出的方法在设立的实验中取得了良好的结果,证明了其有效性及合理性。

关键词：非均匀损失场无碰撞路径规划空间降维多项式插值法梯度下降法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于MATLAB的机械臂运动学分析和轨迹规划

引用

包装工程 2023年第3期44卷 187-193页

作者：马艳艳曾台英江海林上海理工大学上海200093

目的研究包装机械臂运动学和轨迹规划,以实现机器臂的平稳运行和精确控制。方法以六自由度包装机械臂模型为研究对象,采用改进的D–H参数法建立坐标系,推导运动学方程,运用MATLAB搭建机械臂模型并进行正逆运动学仿真,以验证模型的正... 详细信息

目的研究包装机械臂运动学和轨迹规划,以实现机器臂的平稳运行和精确控制。方法以六自由度包装机械臂模型为研究对象,采用改进的D–H参数法建立坐标系,推导运动学方程,运用MATLAB搭建机械臂模型并进行正逆运动学仿真,以验证模型的正确性。其次,采用五次多项式插值算法对机械臂关节空间进行轨迹规划。最后,针对包装作业中待包装产品的定点抓取搬运任务进行轨迹规划和仿真。结果搭建的机械臂模型正确,五次多项式插值法轨迹优化效果好,可保证各关节角度、速度和加速度曲线光滑连续;计算出抓取搬运任务中各关节的关节量,并得到了末端执行器运动轨迹曲线。结论机械臂能以预期的运动精度完成抓取搬运的动作,为进一步探究机械臂的运动控制和实际应用奠定了基础。

关键词：六自由度机械臂包装机械轨迹规划多项式插值法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：