检索结果-内蒙古大学图书馆

高校化学工程学报 1989年第4期3卷 35-44页

作者：汤建华金治松浙江大学化工系

本文将最优化技术用于热力学汽液平衡数据关联,用平行切线法(Partan法)回归UNIQUAC方程配偶参数,放宽了对初值要求较严格的限制,无须人为给定配偶参数初值,而又能保证得到最优参数的有效方法。Partan法是一种对最速下降法的加速算法。... 详细信息

本文将最优化技术用于热力学汽液平衡数据关联,用平行切线法(Partan法)回归UNIQUAC方程配偶参数,放宽了对初值要求较严格的限制,无须人为给定配偶参数初值,而又能保证得到最优参数的有效方法。Partan法是一种对最速下降法的加速算法。对于正定的二次目标函数。Partan法构造的搜索方向是共轭的,它等价于共轭方向方法,具有超线性收敛速度。我们用Partan法在微机上回归UNIQUAC方程的二元参数,从文献中选出酯,醇,醚,胺,水,苯及其衍生物等25个不同类型的体系进行计算,γ~∞在0.07～25万之间。计算结果是满意的。

关键词：平行切线法汽液平衡最速下降法一维搜索共轭方向目标函数超线性收敛梯度法负梯度方向多项式插值法

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六轴冲压上下料机器人时间最优轨迹规划研究

六轴冲压上下料机器人时间最优轨迹规划研究

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作者：高文博广西科技大学

学位级别：硕士

随着工业自动化程度不断提高,越来越多企业采用智能化设备来代替工人工作,以改善工人的工作环境和提高产品的生产效率。本文以某企业汽车控制臂冲压自动化生产线中安川GP-180六轴机器人为研究对象,在分析机器人运动学和轨迹规划的基础上... 详细信息

随着工业自动化程度不断提高,越来越多企业采用智能化设备来代替工人工作,以改善工人的工作环境和提高产品的生产效率。本文以某企业汽车控制臂冲压自动化生产线中安川GP-180六轴机器人为研究对象,在分析机器人运动学和轨迹规划的基础上,提出一种改进算术优化算法,将其应用到机器人关节空间轨迹规划中,实现时间最优轨迹规划,并通过MATLAB软件进行仿真和验证。首先,介绍工业机器人空间位姿、坐标变换、机器人运动学和动力学的数学理论基础以及对最优化问题进行详细描述。其次,对汽车控制臂冲压自动化生产线进行分析,介绍生产线工作流程和相关设备,采用D-H法建立机器人的数学模型,并推导出正、逆运动学方程,接着对关节空间中三次多项式、五次多项式、四五四分段多项式插值法和笛卡尔空间中直线插补、圆弧插补法进行详细介绍。根据机器人搬运冲压料轨迹特性选择关节空间四五四分段多项式进行轨迹规划,避免单一多项式插值法计算复杂和发生“龙格现象”的情况,提高机器人运行轨迹平缓性和稳定性。然后,在介绍算术优化算基本原理后,利用改进Circle映射策略、麻雀搜索改进开发阶段策略和自适应t分布策略对标准算术优化算法进行改进,接着提出一种基于改进算术优化算法的时间最优四五四分段多项式轨迹规划法,对机器人运行时间进行优化,在各关节约束条件下,运用改进算术优化算法进行迭代寻优,以实现机器人运行时间最优目标。最后,利用Matlab软件进行仿真分析,建立工业机器人仿真模型,并验证推导出正、逆运动学方程的正确性,利用蒙特卡洛法对机器人工作空间进行仿真,得到机器人工作空间的云点图;通过机器人示教出的各关节角度,选用单一和分段多项式对机器人进行插值仿真,所得各关节位移、角速度和角加速度的曲线图,接着对改进算术优化算法的时间最优四五四分段多项式轨迹规划法进行仿真分析,结果表明机器人运行时间和稳定性均优于单一和分段多项式的插值法,从而验证该方法有效缩短了机器人工作时间,从而提高冲压生产线的生产效率。

关键词：上下料机器人轨迹规划多项式插值法算术优化算法时间优化

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频率域非均匀采样信号的重建算法及应用研究

频率域非均匀采样信号的重建算法及应用研究

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作者：姜焕河北工业大学

学位级别：硕士

采样是信号处理中的一个重要步骤,传统的均匀采样方式由于采样仪器因素或一些特殊条件限制,在一定程度上破坏了信号的等间隔采样特性,因此要考虑信号的非均匀采样情况。非均匀采样信号重建是非均匀采样信号处理的一项重要内容。目前非... 详细信息

采样是信号处理中的一个重要步骤,传统的均匀采样方式由于采样仪器因素或一些特殊条件限制,在一定程度上破坏了信号的等间隔采样特性,因此要考虑信号的非均匀采样情况。非均匀采样信号重建是非均匀采样信号处理的一项重要内容。目前非均匀采样信号常规重建技术具有一定局限性。本文根据信号在时空域和频率域中的对应性,在频率域对非均匀采样信号的重建算法及应用展开研究。主要工作如下:\n (1)针对当前两种经典的非均匀采样信号的重建算法:最小范数傅立叶重建(FRMN)和稀疏反演傅立叶重建(FRSI)进行了比较。在MATLAB环境中实现了以上两种算法,然后把它们用于二维地震信号重建,并通过重建实例比较了两种算法的优势与不足。\n (2)针对上面分析得出的经典算法FRSI的局限性,论文结合了一些地震信号的具体特征,提出了一个改进算法:基于分块的稀疏反演傅立叶重建(P-FRSI)。该改进算法主要分为三步,第一步是根据待重建信号信息量的大小,确定分块的方式;第二步针对每一块的重建难度,调试相应参数用于稀疏反演傅立叶重建;第三步选择一个适当的叠加拼接策略。通过以上三步,非均匀采样信号就能被规则地重建到一个均匀网格上。\n (3)针对非均匀采样信号的采样间距过大问题,提出了一种插值辅助稀疏反演傅立叶重建算法(I-a FRSI)。该算法分为两步:首先需要用多项式插值法去补充一些过大间隔中的信息,这样可以减小间隔的宽度,降低重建难度;再由频率域非均匀信号重建算法FRSI得到信号的完整重建结果。通过实验对比了改进算法和传统算法的重建结果,论文中给出了定量比较结果。实验证实了改进算法的可行性。

关键词：非均匀采样信号频率域重建算法叠加拼接策略多项式插值法

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基于圆柱坐标的香蕉采摘机器人大负载机械臂系统设计

基于圆柱坐标的香蕉采摘机器人大负载机械臂系统设计

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作者：张浩广东工业大学

学位级别：硕士

由于果蔬采摘季节性强、时间集中,需要大量劳动力,而农业生产中最耗时耗力的环节是果蔬采摘作业。同时基于我国社会经济转型发展,农业从业人口老龄化愈来愈严重,果蔬种植采摘实现机械化、自动化是农业可持续发展的必经之路。我国香蕉产... 详细信息

由于果蔬采摘季节性强、时间集中,需要大量劳动力,而农业生产中最耗时耗力的环节是果蔬采摘作业。同时基于我国社会经济转型发展,农业从业人口老龄化愈来愈严重,果蔬种植采摘实现机械化、自动化是农业可持续发展的必经之路。我国香蕉产量一直稳居世界第二,香蕉基于其生物特性,据品种不同植株高度达2.5-3.2 m之间,行间距3-3.5 m。香蕉采摘属于典型的高空作业,且果串质量在30 kg-80 kg之间,人工采摘效率低、易损伤、采摘作业人员也有危险性。本课题针对香蕉采摘机器人的实际工况和作业任务,设计了一种基于圆柱坐标原理的,具有“竖直/水平”方向大行程和大负载能力的智能化香蕉采摘作业机械臂,主要完成了以下研究:(1)针对香蕉采摘的具体作业环境,提出一种基于改进型圆柱坐标原理、具有“竖直/水平”方向大行程和大负载能力的智能化香蕉采摘作业机械臂整体设计方案。根据香蕉的种植环境及生长特性,确定智能化香蕉采摘作业机械臂竖直方向工作高度0.8-3.0 m之间,水平方向臂展最大2.1 m。机械臂整体采用一种改进型的圆柱坐标原理设计方案,竖直方向采用具有同步驱动能力的双极伸缩杆实现升降采摘作业;水平方向采用具有串联结构的“大臂/小臂”结构实现最大2.1 m的臂展应用需求;机械臂末端设计有香蕉“夹持-剪切”一体化作业的末端执行器。考虑机械臂末端大负载(80kg)及水平方向的大臂展影响机器人整体稳定性,本研究中特别设计了与横向“大臂/小臂”结构相对称的水平平衡装置,以及机械臂与运动底盘之间的2DOF平衡云台机构,采用主动驱动的方式进行横向“大臂/小臂”重心位置的调节,以及竖直方向双极伸缩杆的倾斜角度调节,进而提高香蕉采摘机器人的抗倾覆性能。针对采摘极限应用工况(最大负载80 kg,“机械臂/香蕉株”最大间距2 m,以及最大采摘高度3 m),计算了从采摘起点至终点过程中机械臂整体重心变化范围,并采用重力法分析验证机器人的抗倾覆性能,同时进行机械臂关键部位的静力学分析。(2)基于改进型Denavit-Hartenberg法建立香蕉采摘作业机械臂的整体运动学模型,进而建立香蕉采摘机械臂末端执行器与机械臂关节空间之间的映射关系,进行机械臂的正逆运动学分析,并通过MATLAB验证该运动学模型的正确性与有效性。在运动学分析的基础上,使用随机概率-蒙特卡洛法求出机械臂末端可达的运动空间,分析了机械臂的整体作业空间范围。对于机械臂的动力学问题,基于拉格朗日法建立机械臂的多刚体动力学方程,分析机械臂各部位关节之间运动及受力之间的关系,为后续基于ADAMS的动力学正/逆分析求解奠定基础。采用微分法对速度雅克比矩阵进行求解,结果表明末端运动速度与各个关节速度之间的关系和机械臂没有奇异位置。(3)在机械臂运动学及动力学分析的基础上,针对实际的香蕉采摘作业过程,进行机械臂整体的“采摘-转运-存放”过程轨迹规划。从机器人的驱动关节运动控制顺滑性及“大臂展/大负载”工况下的稳定性角度出发,建立机械臂末端执行器运动轨迹从三维空间到二维空间的简化映射关系及轨迹规划约束条件。将笛卡尔空间内轨迹曲线上的插值点通过解析法转换为关节空间内各个关节的关节变量,然后在关节空间内采用多项式插值法对末端运动轨迹进行规划,并通过在关节点的约束条件求出多项式的系数。使用MATLAB机器人工具箱,对机械臂末端分别以三次多项式与五次多项式插值法求出各关节驱动空间的位移、速度、加速度曲线,并获得在机械臂整体工作空间内的采摘作业三维轨迹路线。对于实验分析及验证,本文采用ADAMS多体动力学软件建立机械臂的仿真分析模型,设置机械臂各关节部位,及负载的参数与真实采摘环境相同。将规划的机械臂三维轨迹曲线导入,进行运动学和动力学求解,获得机械臂在具体负载工况下的关节角度,速度,加速度,驱动力矩等参数。从而验证本课题所设计的香蕉采摘机器人整体运动方案,关节驱动性能等参数满足具体的香蕉采摘需求,以及顺利完成采摘任务。

关键词：采摘机器人机械臂结构设计抗倾覆性运动学建模多项式插值法

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温压场垂直插值若干方法的检验及静力学关系的新形式

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高原气象 1987年第1期 21-30页

作者：钱永甫南京大学大气科学系

在数值预报中,初始场的垂直插值精度是众所关心的问题。本文利用给定的温度场和高度场的垂直分布廓线,检验了几种垂直插值方法的插值精度。这几种方法是拉格朗日多项式插值法、局地线性插值法和本文提出的局地样条函数插值法。检验证明... 详细信息

在数值预报中,初始场的垂直插值精度是众所关心的问题。本文利用给定的温度场和高度场的垂直分布廓线,检验了几种垂直插值方法的插值精度。这几种方法是拉格朗日多项式插值法、局地线性插值法和本文提出的局地样条函数插值法。检验证明,当初始资料的层次较多,例如10层以上时,三种方法的内插精度都较高,其中尤以拉格朗日法和局地样条法为好,它们的误差趋于零。线性插值法的误差略大且在各垂直层次上都是同号的。当初始资料的垂直层次为5层时,拉格朗日法和局地样条法的插值精度相当,而线性插值法则较差。当高度场和温度场用静力方程进行调整时,则样条函数法的高度误差变为最小。检验结果还表明,在五个层次上给出初始资料一般已可保证垂直插值的精度了。少于5层,例如只有3层时,无论哪种方法插值精度都不高,线性插值方法仍为最差。本文还指出,为了保证垂直插值精度,可以同时给定高度场和温度场资料且进行独立插值。但为使温度场和高度场的初始插值精度能在数值预报模式的时间积分中继续保持下去,应当使用不同于通常积分形式的静力方程,文中给出了静力方程的新积分形式。

关键词：插值温度场样条法温度分布线性插值法数学公式插值公式插值精度拉格朗日表示法拉格朗日法拉格朗日插值法多项式插值法高度场静力方程

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等角投影变换的数值方法

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测绘学报 1985年第1期 61-72页

作者：刘宏谟北方交通大学

本文从多项式逼近的数值方法，以及投影变换理论出发，对二种投影的直角坐标，确定了相关的转换关系，归纳出误差特性，投影变换的区间范围，从而提出二种方程简便，精度较高的等角投影变换。

关键词：多项式插值法复数精度商法民法等角投影变换数学公式插值公式点对称性坐标换算坐标变换已知点数值方法

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正形投影变换理论及提高精度的探讨

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北京交通大学学报 1985年第2期 158-166页

作者：刘宏谟

本文从多项式逼近的数值方法,以及投影变换理论出发,对二种投影的直角坐标,确定了相关的转换关系,归纳出误差特性,投影变换的区间范围,从而提出二种方程简,精度令人满意的等角投影变换,为今后生产上研究数值法与投影变换关系,更好地作... 详细信息

本文从多项式逼近的数值方法,以及投影变换理论出发,对二种投影的直角坐标,确定了相关的转换关系,归纳出误差特性,投影变换的区间范围,从而提出二种方程简,精度令人满意的等角投影变换,为今后生产上研究数值法与投影变换关系,更好地作出方程简便,速度快精度高的质量控制而奠定基础。

关键词：已知点截断误差局部离散误差等角投影正形投影多项式插值法等角投影变换变换理论

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航磁资料网格化几种方法的对比和探讨

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物化探电子计算技术 1983年第4期 17-22页

作者：罗维俊王瑛冶金部物探公司

航磁资料网格化,是实现航磁资料整理自动化的重要环节。目前,国外在航空物探测量中巳普遍建立了从空中自动数字收录到绘制出各种图件的自动处理系统。在国内,有的兄弟单位也正在研制或引进。网格化的方法很多,各单位往往各自选用一种方... 详细信息

航磁资料网格化,是实现航磁资料整理自动化的重要环节。目前,国外在航空物探测量中巳普遍建立了从空中自动数字收录到绘制出各种图件的自动处理系统。在国内,有的兄弟单位也正在研制或引进。网格化的方法很多,各单位往往各自选用一种方法。例如:加拿大的一些物探公司在编制航磁图中使用样条插值法进行网格化,美国乔梅特公司则用的是扇形网格化方法。究竟选用哪种方法为好?网格化结果的精度如何?文献上找不到答案。

关键词：样条法多项式插值法网格化均方误差中误差数据点航磁

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复杂桁架结构管端实际切割角优化算法

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轻工机械 2015年第5期33卷 34-37,46页

作者：王强徐雷彭少峰李敏四川大学制造科学与工程学院四川成都610065

针对管-管复杂管桁架结构中管端焊接装配面实际切割角易发生突变而影响正常装配这一问题,分析了其形成原因以及对数控管切割机的影响。在易于加工且不影响焊接装配的前提下,运用多项式插值的方法,对实际切割角突变弧段进行了优化,使管... 详细信息

针对管-管复杂管桁架结构中管端焊接装配面实际切割角易发生突变而影响正常装配这一问题,分析了其形成原因以及对数控管切割机的影响。在易于加工且不影响焊接装配的前提下,运用多项式插值的方法,对实际切割角突变弧段进行了优化,使管端焊接装配面平滑,易于加工。最后结合实例算法与仿真,通过分析其弧长-实际切割角曲线以及对比优化前后焊接装配面实际切割角三维模型效果,验证了该优化算法的可靠性。为数控管件切割方式的改进提出了一种新思路。

关键词：复杂管桁架实际切割角突变多项式插值法

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采用趋势面LiDAR点云数据等高线生成方法

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测绘与空间地理信息 2016年第12期39卷 120-121页

作者：曹殿才秦德风李慧杰吉林省航测遥感院吉林长春130051 四平市广厦房地产测绘有限公司吉林四平136000

以平原地区为案例进行地貌数据生成,在分析现有滤波方法的基础上,采用三角网滤波、线性内插滤波进行LiDAR数据地面点和非地面点的分类,最后采用趋势面内插方法实现DEM数据滤波内插,尽而得到满足要求的逼真等高线数据。

关键词： LiDAR 滤波方法趋势面多项式插值法

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