检索结果-内蒙古大学图书馆

中国机械工程 2025年第3期36卷 455-462页

作者：赵燕江张鹤钱程张永德哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨理工大学威海研究院威海264300

针对套管柔性针的精准穿刺控制问题,对套管柔性针的弯曲特性进行了探究。通过旋量理论和指数积方程建立了套管柔性针的运动学模型,提出了基于量纲分析理论和等效刚度法的套管柔性针弯曲特性分析方法,确定了影响针弯曲变形的参数,并采用... 详细信息

针对套管柔性针的精准穿刺控制问题,对套管柔性针的弯曲特性进行了探究。通过旋量理论和指数积方程建立了套管柔性针的运动学模型,提出了基于量纲分析理论和等效刚度法的套管柔性针弯曲特性分析方法,确定了影响针弯曲变形的参数,并采用函数回归方法确定了变曲率特性函数。变曲率特性实验表明系统误差在2 mm内,满足一般临床手术的精度要求,验证了套管柔性针的变曲率特性建模的精准性。

关键词：微创介入手术套管柔性针运动学模型变曲率特性

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基于有限元的套管柔性针穿刺软组织弯曲建模研究

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仪器仪表学报 2020年第3期41卷 202-211页

作者：赵燕江房玉康张永德张瑞康哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨理工大学智能机械研究所哈尔滨150080

套管柔性针作为柔性针的一个重要分支,与其他传统的柔性针相比,在针体路径矫正、穿刺灵活性以及斜尖转角控制精度等方面具有巨大的优势。为深入研究套管柔性针穿刺机理,建立基于有限元的穿刺弯曲模型。分析软组织的生物力学特性,建立了... 详细信息

套管柔性针作为柔性针的一个重要分支,与其他传统的柔性针相比,在针体路径矫正、穿刺灵活性以及斜尖转角控制精度等方面具有巨大的优势。为深入研究套管柔性针穿刺机理,建立基于有限元的穿刺弯曲模型。分析软组织的生物力学特性,建立了精确的软组织模型;对套管柔性针穿刺软组织进行受力分析,建立力学模型;在力学模型的基础上,建立套管柔性针穿刺软组织的弯曲模型,进行仿真研究。最后通过实验得到穿刺力-时间曲线和针弯曲变形曲线,并与仿真曲线进行比较。结果表明,仿真结果符合实验穿刺力的变化趋势,系统弯曲误差在2 mm以内,满足医学上的要求,验证了套管柔性针穿刺软组织的力学模型以及弯曲模型的正确性和合理性,为路径规划及控制奠定理论基础。

关键词：套管柔性针软组织建模力学建模弯曲模型有限元分析

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基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划

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仪器仪表学报 2017年第3期38卷 620-628页

作者：赵燕江黄磊杜海艳张永德胡海龙哈尔滨理工大学智能机械研究所哈尔滨150080

运动规划是运动控制的基础,然而套管柔性针穿刺软组织的运动规划问题面临着巨大的挑战:一方面由于套管柔性针的运动是个非完整约束运动,另一方面要求套管柔性针绕过人体的某些生理结构障碍和敏感组织准确穿刺靶点。基于分析现有运动规... 详细信息

运动规划是运动控制的基础,然而套管柔性针穿刺软组织的运动规划问题面临着巨大的挑战:一方面由于套管柔性针的运动是个非完整约束运动,另一方面要求套管柔性针绕过人体的某些生理结构障碍和敏感组织准确穿刺靶点。基于分析现有运动规划算法存在的不足,提出基于改进的快速探索随机树(RRT)的套管柔性针运动规划算法。提出贪婪启发策略并结合可达引导策略来改进传统RRT算法;引入直线段路径,采用直线、曲线结合的路径形式;同时考虑入射姿态的规划。基于套管柔性针的运动学模型,分别在二维和三维有障碍环境下进行仿真研究。结果表明,所提出的运动规划算法不论是在运算速度和收敛性上还是在路径形式和搜索的鲁棒性上都优于目前普遍采用的运动规划算法。这些优势为将来的实时运动规划奠定基础。最后对规划的路径进行了穿刺实验,结果证明实验路径与规划路径十分吻合,验证了所提出的路径规划算法的正确性和规划路径的可行性。

关键词：套管柔性针运动规划快速探索随机树机器人辅助手术

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套管柔性针及刺针机构的结构设计与分析

套管柔性针及刺针机构的结构设计与分析

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作者：王大斌哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

微创介入手术是一种新兴的治疗手段,它以其创伤小、疗效快、痛苦少等优点,备受当代医疗界的青睐。为了克服刚性针难以精确穿刺以及无法绕过骨骼等障碍实现靶向穿刺的弊端,有学者提出“柔性针”的概念。针对传统柔性针存在的矫正路径能... 详细信息

微创介入手术是一种新兴的治疗手段,它以其创伤小、疗效快、痛苦少等优点,备受当代医疗界的青睐。为了克服刚性针难以精确穿刺以及无法绕过骨骼等障碍实现靶向穿刺的弊端,有学者提出“柔性针”的概念。针对传统柔性针存在的矫正路径能力差和斜尖转角难于精确控制的弊端,本文提出了“套管柔性针”,有效的解决了上述问题。本文对套管柔性针的受力和弯曲特性进行了分析,优化了套管柔性针及其穿刺机构,并进行了实验研究。首先,建立了针尖受力的力学建模,通过对不同斜尖角度受力实验结果的拟合,得到了最佳的针尖角度。通过对针尖斜面的应力分析,基于组织特性参数,应用能量原理,提出针尖切割角的计算方法。其次,通过悬臂梁模型的挠度分析,对套管柔性针的针芯和套管直径进行了优化。对针体受力进行了分析,找出了使针体发生弯曲的主要力。利用有限元分析软件对套管柔性针的弯曲特性进行了仿真研究,定性分析了套管柔性针的弯曲趋势。再次,基于套管柔性针的自由度分析,利用TRIZ理论对套管柔性针的刺针机构进行了创新设计。为了防止针体受力发生翘曲,利用有限元分析的方法,对针体支撑导向块的布置进行了优化,仿真结果证明了支撑导向块布置的合理性。最后,建立了套管柔性针穿刺实验台,测定了针与仿生组织间的摩擦系数,并对针尖角度的优化结果进行了实验验证;采用ABS塑料制作套管柔性针的实验样针,并进行模拟实验,验证了套管柔性针的弯曲特性。本文主要对套管柔性针的针尖受力及针体弯曲特性两个基本问题进行了研究,对套管柔性针及其穿刺机构进行了优化及创新设计,最后进行了实验验证。为套管柔性针后续的深入研究奠定了理论和实验基础。

关键词：套管柔性针力学建模弯曲特性刺针机构 TRIZ

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套管柔性针穿刺人体组织受力及运动分析

套管柔性针穿刺人体组织受力及运动分析

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作者：武文强哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

目前,靶向穿刺手术中,由于斜尖柔性针不对称的针尖与组织间相互作用,可使柔性针在穿刺过程中发生弯曲,从而避开一些骨骼和敏感器官等障碍,到达传统刚性手术针无法到达的目标靶点,因而受到医生的关注,也成为国内外学者研究的热点。现阶... 详细信息

目前,靶向穿刺手术中,由于斜尖柔性针不对称的针尖与组织间相互作用,可使柔性针在穿刺过程中发生弯曲,从而避开一些骨骼和敏感器官等障碍,到达传统刚性手术针无法到达的目标靶点,因而受到医生的关注,也成为国内外学者研究的热点。现阶段研究的柔性针存在斜尖转角无法精确控制和矫正穿刺路径能力较差等问题,为解决上述弊端,本文提出了一种“套管柔性针”,并对套管柔性针穿刺组织进行了深入的研究:首先,在比较现有的软组织建模方法的基础上,通过对软组织力学特性分析,采用线弹性有限元的算法,建立了组织的有限元模型;然后对仿生物组织的材料进行选择并对所选材料(琼脂胶)做了压缩实验,对其破坏机理进行了分析,为套管柔性针穿刺组织提供了理论依据和实验基础。其次,对柔性套管和柔性针的材料进行了选择,并通过实验分析了套管柔性针弯曲应力和应变之间的关系。根据杆件大变形理论,对柔性套管约束下柔性针自身受力及耦合变形进行了分析,之后利用静力平衡依次对套管柔性针穿刺组织时受到的夹紧力、侧向力(切割反力)以及摩擦力进行了研究,建立了相应的力学模型,并通过ABAQUS软件对整个穿刺力进行了仿真。然后,基于套管柔性针穿刺组织的受力以及穿刺过程的分析,利用悬臂梁建立了套管柔性针穿刺组织的径向运动学模型,通过刚性杆件模型建立了套管柔性针穿刺组织的轴向运动学模型,并通过最小势能原理和虚功原理对该模型进行了有限元分析,然后通过ABAQUS软件对套管针穿刺组织的力-变形运动学进行了仿真分析。最后,建立了套管柔性针穿刺组织实验系统,并对实验平台进行了调整和标定,保证穿刺实验的精度,进行了穿刺仿生组织力学实验以及力-变形实验,通过与仿真对比研究,验证了建模方法的可行性和模型的准确性。本文主要采用仿真及实验结合的方法对套管柔性针穿刺软组织力学建模及力-弯曲变形的运动学分析,为微创手术的靶向穿刺技术提供了理论依据,也为后续套管柔性针的路径规划及控制研究奠定了理论基础。

关键词：套管柔性针仿生组织 ABAQUS仿真力学建模运动学模型

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基于有限变形理论的套管柔性针运动建模及路径规划研究

基于有限变形理论的套管柔性针运动建模及路径规划研究

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作者：石开铭哈尔滨理工大学

学位级别：博士

介入医疗是近年来迅速发展起来的一门新兴医疗学科,是临床手术发展的必然趋势。靶向穿刺是微创介入治疗的重要手段之一。套管柔性针由柔性套管和带斜尖的柔性针芯组成,通过调节针芯伸出套管的距离实现穿刺路径曲率的改变,从而矫正路径... 详细信息

介入医疗是近年来迅速发展起来的一门新兴医疗学科,是临床手术发展的必然趋势。靶向穿刺是微创介入治疗的重要手段之一。套管柔性针由柔性套管和带斜尖的柔性针芯组成,通过调节针芯伸出套管的距离实现穿刺路径曲率的改变,从而矫正路径和绕过障碍,实现人体深度部位的精确靶向控制。本文针对机器人操控套管柔性针靶向穿刺的关键问题,深入研究套管柔性针穿刺人体组织的受力及弯曲变形问题,并进一步进行穿刺路径规划和实验研究,为实现进针位置、姿态、穿刺轨迹以及目标靶点穿刺的精确运动控制提供理论依据和实验基础。在穿刺软组织过程对套管柔性针进行深入受力分析,将受力确定为针尖上的切割阻力和切割摩擦力,针轴上的抵抗力及因其产生的抵抗摩擦力、夹紧力及因其产生的抵抗摩擦力,入针处的支撑力和支撑摩擦力,同时建立力学模型及力与力之间的关系,并进行力的测量与计算,形成套管柔性针统一的穿刺受力系统。采用单维力传感器与六维力传感器相结合的方法实验测得各力在针根部沿穿刺方向的合力及支撑力和支撑摩擦力,实现受力的分解测量,并通过实验数据和针体的材料力学特性参数求解其他未知力的结果。为套管柔性针弯曲建模研究打下基础。在套管柔性针力学模型的基础上,采用有限变形理论和悬臂梁理论相结合的方法,根据套管柔性针的材料力学特性参数和受力情况,建立套管柔性针穿刺软组织的弯曲变形模型。通过将模型离散化的方法,实现针尖受力方向的动态变化,即随针轴的弯曲变形(或针尖位姿)的改变而改变,使其更加符合套管柔性针真实的受力变形情况。进一步分析了不同离散长度下弯曲变形的计算结果,得到了适当的离散长度及与实际穿刺轨迹吻合的变形计算结果,证明所提出模型的正确性和准确性。基于套管柔性针的运动学模型,在传统的快速搜索随机树(RRT)算法中嵌入多树搜索策略、目标导引策略、可达空间策略和最优选择策略,提出适合套管柔性针路径规划的改进RRT算法(I-RRT)。并基于I-RRT算法,提出术中动态运动规划算法,提出三种改进策略:原路径点跟踪策略(OPTS)、极度趋势扩展策略(ETES)和最难目标跟踪策略(HGTS),嵌入到基本动态规划算法中,分别用来解决基本动态算法中存在的大迂回问题、收敛性问题和精度问题,仿真结果表明,该算法具有计算速度快、收敛性好、路径形式优和搜索鲁棒性高等优点。采用镍钛合金丝和管加工套管柔性针,对人体模拟组织材料进行分析、比较,最终选择琼脂胶作为仿生组织材料并进行制备。建立机器人辅助套管柔性针的靶向穿刺实验系统,分别进行针-组织摩擦系数测定实验、套管柔性针的穿刺力实验、弯曲变形实验和规划路径验证实验研究。提出针-组织摩擦系数测定方法和穿刺受力的分解测量方法,得到不同针芯伸出长度下弯曲变化的规律,并进行验证实验,结果证明实验数值与理论数值非常吻合,误差小于3%,证明了得到的曲率变化函数的准确性。

关键词：套管柔性针受力建模有限变形理论弯曲变形建模动态路径规划

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应用TRIZ理论的套管柔性针穿刺机构设计

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哈尔滨理工大学学报 2016年第5期21卷 1-6页

作者：赵燕江王瑞雪张永德武文强王大斌哈尔滨理工大学机械动力工程学院智能机械研究所黑龙江哈尔滨150080

针对套管柔性针穿刺机构结构复杂的问题,依据穿刺运动自由度的要求,利用套叠发明原理,提出套管和针芯驱动机构套叠在一起的方案,有效地减少了穿刺机构的体积和重量,使结构更加紧凑.对套管柔性针在穿刺时需要支撑的问题,分别采用提取和... 详细信息

针对套管柔性针穿刺机构结构复杂的问题,依据穿刺运动自由度的要求,利用套叠发明原理,提出套管和针芯驱动机构套叠在一起的方案,有效地减少了穿刺机构的体积和重量,使结构更加紧凑.对套管柔性针在穿刺时需要支撑的问题,分别采用提取和分离发明原理,提出采用离散的支撑块的方案,有效地缩短穿刺机构的尺寸和柔性针不可利用段的长度.利用物-场分析的方法,采用弹性连接带将各支撑块铰接在一起,实现联动,实时调整穿刺过程中支撑块间的位置,增强支撑效果.

关键词：套管柔性针穿刺机构 TRIZ 结构设计

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基于改进RRT算法的套管柔性针路径规划

基于改进RRT算法的套管柔性针路径规划

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作者：胡海龙哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

斜尖柔性针利用其不对称的针尖与组织间的相互作用,可以在穿刺组织的过程中产生曲线轨迹以避开重要器官,但是柔性针存在矫正穿刺路径能力差和控制精度低的问题。因此本文针对采用一种套管柔性针来替代传统的斜尖柔性针进行穿刺手术的方... 详细信息

斜尖柔性针利用其不对称的针尖与组织间的相互作用,可以在穿刺组织的过程中产生曲线轨迹以避开重要器官,但是柔性针存在矫正穿刺路径能力差和控制精度低的问题。因此本文针对采用一种套管柔性针来替代传统的斜尖柔性针进行穿刺手术的方案,对套管柔性针的运动学建模和路径规划问题进行深入研究。首先,建立了套管柔性针的运动学模型。根据套管柔性针的运动原理对其进行了运动学建模,通过对其弯曲特性进行理论分析,确定了影响套管柔性针穿刺软组织产生弯曲变形的参数,并进行了实验验证;在对不同套管柔性针的路径形式进行详细分析的基础上,确定了最佳路径形式。其次,基于套管柔性针的运动学模型,提出了一种基于目标导引策略的改进的快速探索随机树(RRT)算法。通过对基本RRT算法的特点进行分析,在其基础上嵌入套管柔性针的运动模型和目标导引策略,使搜索出的轨迹满足其运动学约束并提高了路径搜索效率,同时利用路径的最优准则策略搜索出最佳路径,克服了RRT算法搜索路径非最优的弊端。再次,利用改进的RRT算法进行了多目标点和多层组织的路径规划。在入针区域中优化入针点,提出了单入针点到多目标点的穿刺方案,并进行了路径规划;考虑到人体多层组织的情况,进行了多入针点到多目标点穿刺的路径规划。最后,进行了模拟人体组织的穿刺实验。制备了套管柔性针和仿生组织材料,并进行了穿刺实验。将实验结果与规划的路径进行对比,并进行了误差分析,验证了路径规划方法的可行性。本文针对套管柔性针穿刺多层组织问题开展研究,建立了套管柔性针的运动学模型,给出了基于目标导引策略改进的RRT算法的路径规划方法,并通过穿刺实验验证了改进RRT算法的可行性,为套管柔性针经皮穿刺的实际应用提供了理论基础。

关键词：套管柔性针路径规划 RRT算法目标导引策略多目标规划

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基于AFSA-RRT混合算法的套管柔性针多靶点穿刺路径规划研究

基于AFSA-RRT混合算法的套管柔性针多靶点穿刺路径规划研究

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作者：张鹤哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

微创介入手术在临床医学中应用广泛。相比于传统的斜尖柔性针,套管柔性针能够以更小的组织创伤实现变曲率穿刺,其外层的柔性套管可以隔绝柔性针芯与组织之间的摩擦,具有控制精度高,矫正能力强等优点。为了利用套管柔性针进行靶向穿刺,... 详细信息

微创介入手术在临床医学中应用广泛。相比于传统的斜尖柔性针,套管柔性针能够以更小的组织创伤实现变曲率穿刺,其外层的柔性套管可以隔绝柔性针芯与组织之间的摩擦,具有控制精度高,矫正能力强等优点。为了利用套管柔性针进行靶向穿刺,提高活检诊断的准确性,降低重大癌症漏诊率,本文对套管柔性针多靶点穿刺路径规划进行研究。根据套管柔性针的穿刺原理以及非完整约束运动特性建立运动学模型,通过对套管柔性针弯曲特性的理论分析,确定套管柔性针穿刺模拟组织时影响其弯曲变形的参数,通过实验测得不同柔性针芯伸长量下套管柔性针的穿刺半径,利用拟合计算得到套管柔性针的变曲率特性曲线。通过对快速探索随机树(Rapidly-exploring random tree,RRT)算法的特点以及套管柔性针路径规划的实际要求进行分析,融入路径搜索的目标偏向性策略和自适应策略,提出了一种基于自适应目标偏向性策略的RRT算法。利用MATLAB软件对改进后的RRT算法进行仿真实验,仿真结果表明所提出算法的具有运行时间短,搜索效率快,迭代次数少等优点,验证了算法的可行性,可作为后续路径规划研究的基础。依据套管柔性针穿刺路径的实际要求,将穿刺路径规划问题转化为多目标优化问题,建立相应的多目标优化问题的数学模型。在人工鱼群算法(Artificial fish swarm algorithm,AFSA)中引入Pareto模型,通过加入非支配排序策略以及精英存档策略,将其改进为多目标优化算法。融合RRT算法和AFSA算法的优点,提出基于AFSA-RRT的混合算法的路径规划方法,在RRT算法随机点的产生方法中引入人工鱼群算法中的觅食行为和聚群行为思想,利用的RRT算法高效快速的探寻可行的穿刺路径,再利用AFSA算法对搜索到的穿刺路径做进一步优化,在保证路径质量的同时,加快搜索速度,提高求解质量。利用MATLAB软件对所提出的算法进行仿真研究,验证所提出的混合算法的有效性。为减少饱和穿刺活检引起的组织损伤、疼痛和感染的风险,在所提出的路径规划算法基础上,提出了多靶点穿刺路径规划算法。针对多靶点数目庞大,入针点数量有限的问题,提出了基于最大最小距离算法提出靶点分配策略。为优化多靶点穿刺路径形式,提出了最近目标点搜索策略,加入针尖位置多靶点邻侧判断,给出邻侧或非邻侧条件下多靶点穿刺顺序判断方案。为避免因医生个人主观判断影响穿刺点的选取,提出多靶点穿刺路径入针点选取方法。利用仿真实验验证所提出的策略的有效性和合理性。为验证特性曲线的准确性,共进行5次套管柔性针变曲率特性验证实验,实验误差率为1.33%,满足一般临床手术的要求,证明了套管柔性针的变曲率特性的精准性。为了基于AFSA-RRT的混合算法的套管柔性针多靶点穿刺路径规划方法的有效性,进行了5组穿刺实验,实验结果表明:实验的平均误差为0.3823mm,均方根误差为0.5831mm,最大误差为1.6856mm,充分满足一般临床手术的精度,证明了多靶点路径规划算法的可行性和合理性,为控制套管柔性针进行精准的靶向穿刺提供理论和实验基础。

关键词：套管柔性针路径规划快速搜索随机树算法人工鱼群算法多靶点穿刺

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基于穿刺受力的套管柔性针弯曲变形及回弹建模

基于穿刺受力的套管柔性针弯曲变形及回弹建模

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作者：房玉康哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

微创靶向穿刺手术因创伤面积小,术后康复快等特点受到病人的青睐。柔性针与传统钢针相比,可以实现多弯曲路径穿刺以避开血管及重要组织,因而成为国内外学者研究的热点。“套管柔性针”是一种在保留柔性针优势的基础上,可以实现更灵活穿... 详细信息

微创靶向穿刺手术因创伤面积小,术后康复快等特点受到病人的青睐。柔性针与传统钢针相比,可以实现多弯曲路径穿刺以避开血管及重要组织,因而成为国内外学者研究的热点。“套管柔性针”是一种在保留柔性针优势的基础上,可以实现更灵活穿刺的针,对套管柔性针穿刺软组织过程建立力学模型、弯曲变形模型及回弹位移模型,具有重要的理论研究意义和临床应用价值。对实验中常用的仿生组织材料进行比较,选取与人体组织相似且可以重复利用的琼脂作为替代材料,采用材质为镍钛合金的套管及针芯组成套管柔性针,通过压缩实验、拉伸实验和密度测量实验分别获取琼脂及套管柔性针的材料特性参数,并在ABAQUS仿真软件中进行建模;然后通过摩擦实验,得到针与组织表面的摩擦系数。对穿刺过程中套管柔性针与组织的相互作用进行分析,以套管柔性针为受力对象,建立组织夹紧力、夹紧摩擦力、切割反力、组织抵抗力及抵抗摩擦力数学模型;然后对套管柔性针双弯曲路径中产生的回弹现象进行受力分析,建立回弹受力模型。利用瑞利里兹法建立套管柔性针穿刺组织的单弯曲变形模型;在回弹受力模型基础上,利用弹性力学理论建立套管柔性针回弹位移模型;在前两个模型基础上建立套管柔性针穿刺过程中的双弯曲模型;然后在ABAQUS仿真软件中对套管柔性针穿刺组织过程进行仿真。搭建套管柔性针穿刺实验台,对穿刺实验台进行调整与标定,完成穿刺实验;对理论弯曲曲线与实验弯曲曲线进行误差分析,结果表明,理论曲线与实验曲线误差在3mm以内,满足医学上靶向穿刺手术的精度要求,验证本文所建立模型的合理性。本文主要运用理论计算、仿真和实验相结合的科学研究方法对套管柔性针穿刺软组织时的受力弯曲变形及回弹情况进行建模。套管柔性针的受力弯曲变形及回弹建模研究,为微创靶向手术中穿刺针的路径规划提供了理论基础。

关键词：套管柔性针力学模型回弹模型弯曲变形模型 ABAQUS仿真

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