检索结果-内蒙古大学图书馆

作者： K·阿里 W·张 F·白美国密歇根州

一种用于确定自动驾驶车辆的最终雷达姿态的扫描匹配和雷达姿态估计器，包括自动驾驶控制器，其被指示来基于预定数量的连续聚合的过滤后数据点云扫描及相关联的姿态估计确定超局部子图。自动驾驶控制器通过基于迭代最近点(ICP)对齐算... 详细信息

标准号: CN116022163A

一种用于确定自动驾驶车辆的最终雷达姿态的扫描匹配和雷达姿态估计器，包括自动驾驶控制器，其被指示来基于预定数量的连续聚合的过滤后数据点云扫描及相关联的姿态估计确定超局部子图。自动驾驶控制器通过基于迭代最近点(ICP)对齐算法将最新聚合的过滤后数据点云扫描与最近超局部子图对齐的方式，来确定初始估计姿态。自动驾驶控制器基于最近超局部子图和邻近雷达点云扫描确定姿态图，并且执行多视图非线性ICP算法来以移动窗口方式调整与邻近雷达点云扫描相对应的初始估计姿态，以确定局部调整姿态。

关键词：自动驾驶控制器雷达扫描初始估计对齐数据点云扫描点云过滤邻近姿态估计器方式调整局部调整连续聚合移动窗口姿态估计姿态图最近点迭代算法聚合匹配关联

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用于训练姿态估计器的改进方法

用于训练姿态估计器的改进方法

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作者： I·萨兰迪 A·赫尔曼斯 B·莱贝 T·林德尔德国斯图加特

一些实施例针对训练姿态估计器。所述姿态估计器可以接收表示物体的传感器测量值作为输入，并且产生所述物体的姿态作为输出。训练姿态估计器可以包括将多个经训练的初始姿态估计器应用于传感器测量值池，以针对传感器测量值获得多个估... 详细信息

标准号: CN118245769A

一些实施例针对训练姿态估计器。所述姿态估计器可以接收表示物体的传感器测量值作为输入，并且产生所述物体的姿态作为输出。训练姿态估计器可以包括将多个经训练的初始姿态估计器应用于传感器测量值池，以针对传感器测量值获得多个估计姿态。另外的姿态估计器可以使用在所述多个估计姿态上训练的自动编码器的至少一部分在多个训练数据集上训练，以将姿态从第一姿态格式映射到第二姿态格式。

关键词：姿态估计器传感器测量训练数据集自动编码器初始姿态估计器映射输出应用

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基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法

基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法

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作者：宋申民吴骁航张秀杰赵凯司译文 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法，本发明涉及基于容积四元数估计以及星敏感器与陀螺组合的航天器姿态估计方法。本发明为了解决现有技术存在乘性噪声及噪声相关问题，导致航天器姿态估计精度低的问题。本发明包括：步骤一：建... 详细信息

标准号: CN106767837B

基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法，本发明涉及基于容积四元数估计以及星敏感器与陀螺组合的航天器姿态估计方法。本发明为了解决现有技术存在乘性噪声及噪声相关问题，导致航天器姿态估计精度低的问题。本发明包括：步骤一：建立航天器姿态运动学模型和观测模型；步骤二：采用高斯滤波算法去除步骤一建立的航天器姿态运动学模型和观测模型中的噪声；步骤三：采用容积四元数姿态估计器对航天器姿态进行估计。本发明所提出的CQE‑MCNS算法相比CQE算法，角度估计误差减小0.0002°左右，陀螺漂移估计误差减小0.002°/h左右，因此更适用于具有乘性噪声及噪声相关的航天器姿态估计问题。本发明用于航天领域。

关键词：航天器姿态四元数算法噪声运动学模型乘性噪声观测模型姿态估计器高斯滤波估计误差航天领域角度估计陀螺漂移误差减小星敏感器陀螺减小去除

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基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法

基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法

引用

作者：宋申民吴骁航张秀杰赵凯司译文 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

标准号: CN106767837A

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卫星姿态测量信息的二阶非线性滤波技术研究

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中国空间科学技术 2003年第3期23卷 35-41,51页

作者：林玉荣邓正隆哈尔滨工业大学哈尔滨150001

卫星应用任务要求卫星姿态在空间保持高精度定向 ,为此有必要研究精确的递推非线性姿态估计算法。文中针对星光陀螺这种典型的三轴稳定卫星姿态确定系统模式 ,应用基于二阶泰勒级数近似得到的非线性滤波算法处理姿态测量信息 ,设计了... 详细信息

卫星应用任务要求卫星姿态在空间保持高精度定向 ,为此有必要研究精确的递推非线性姿态估计算法。文中针对星光陀螺这种典型的三轴稳定卫星姿态确定系统模式 ,应用基于二阶泰勒级数近似得到的非线性滤波算法处理姿态测量信息 ,设计了二阶非线性姿态估计器的实现方案。在设计过程中 ,把QUEST法作为矢量观测数据压缩技术有效地结合进姿态估计器中 ,使得在多矢量观测情况下的滤波修正算法得到了简化。相同条件下的仿真测试结果证明。

关键词：卫星姿态测量信息二阶非线性滤波技术姿态估计器仿真

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基于星敏感器确定卫星姿态的滤波算法研究

基于星敏感器确定卫星姿态的滤波算法研究

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作者：林玉荣哈尔滨工业大学

学位级别：博士

星敏感器是一种矢量姿态敏感器,因其指向精度高、无姿态累积误差、快速的故障恢复能力和智能化而受到人们的青睐.该文以选用星敏感器和陀螺作为基本配置（称为星光-陀螺模式）组成的三轴稳定卫星姿态测量系统为对象,针对星光-陀螺和无... 详细信息

星敏感器是一种矢量姿态敏感器,因其指向精度高、无姿态累积误差、快速的故障恢复能力和智能化而受到人们的青睐.该文以选用星敏感器和陀螺作为基本配置（称为星光-陀螺模式）组成的三轴稳定卫星姿态测量系统为对象,针对星光-陀螺和无蛇螺两种模式,对基于矢量观测信息估计卫星三轴姿态的多种滤波技术方案进行了设计与研究.该文对论述国外在基于矢量观测确定三轴姿态算法研究方面的发展状况、典型姿态确定算法的实现思想以及课题的背景和意义为绪论,在介绍卫星运动姿态的描述方法、姿态运动学与动力学方程等理论知识的基础上,分析了惯性基准和星敏感器的测量原理及误差源,研究了TRIAD和QUEST两种处理多矢量观测数据的方法,论述了星光-陀螺模式下开环姿态确定系统仿真测试平台的设计方案.

关键词：姿态估计器扩展卡尔曼滤波二阶非线性滤波插值近似非线性预测滤波星敏感器卫星三轴姿态

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基于无迹变换的无迹四元数估计器姿态更新算法

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海军工程大学学报 2023年第6期35卷 24-27,51页

作者：左云龙张晓锋常路宾海军工程大学电气工程学院武汉430033

为了避免无迹四元数估计器(unscented quaternion estimator,USQUE)姿态更新中仍采用线性化传播以及未进行协方差更新的问题,提出了一种基于无迹变换(unscented transformation,UT)的USQUE姿态更新方法,给出了具体的算法步骤,并与4种姿... 详细信息

为了避免无迹四元数估计器(unscented quaternion estimator,USQUE)姿态更新中仍采用线性化传播以及未进行协方差更新的问题,提出了一种基于无迹变换(unscented transformation,UT)的USQUE姿态更新方法,给出了具体的算法步骤,并与4种姿态估计器进行了比较,证明了其有效性。在所提出的方法中,由于UT比线性化方法更精确,故姿态更新比传统方法更精确。此外,在基于UT的姿态更新中也可以更新姿态协方差,而在传统的USQUE中没有考虑这一点。因此,具有姿态协方差更新的USQUE性能优于传统的USQUE。

关键词：姿态估计器姿态更新无迹四元数估计器无迹变换

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基于人体感知和姿态识别的人机交互系统研究

基于人体感知和姿态识别的人机交互系统研究

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作者：张鑫浙江工业大学

学位级别：硕士

近年来，人机交互技术的应用促进了工业生产的进一步提升。然而，人机交互涉及领域众多，现有交互系统还存在许多待解决的问题。一、机器人需要感知周围环境，现有交互系统难以实现精确估计人员姿态，尤其在复杂多人场景中的遮挡情况下... 详细信息

近年来，人机交互技术的应用促进了工业生产的进一步提升。然而，人机交互涉及领域众多，现有交互系统还存在许多待解决的问题。一、机器人需要感知周围环境，现有交互系统难以实现精确估计人员姿态，尤其在复杂多人场景中的遮挡情况下;二、现有交互系统中的机器人受限于传统预编码模式使得交互过程缺乏灵活性，难以动态感知人员意图与人进行灵活交互;三、现有交互系统仅考虑特定场景或任务进行设计，功能单一，对于多交互环境或交互对象不具备泛化性。为此，本文研究了基于人体感知和姿态识别的人机交互方法，设计并实现了满足多任务需求的多模块化人机交互系统，具体研究内容包括以下几个方面：　　（1）针对人体感知过程中的实时性和遮挡问题，提出一种具备姿态可修正性的单目多人3D姿态估计方法。首先设计一种多任务结构的姿态估计器以捕捉场景中所有人员的2D和3D关节，其次添加姿态修正环节优化姿态结果并解决姿态遮挡问题，保证姿态感知的完整性和精确性。为提高人机交互稳定性，提出一种基于姿态矩阵相似性度量的姿态跟踪方法，通过前向搜索人员历史姿态准确定位所属信息。利用公开的人体姿态数据集（CMUPanoptic）评估方法性能，验证了多人人体姿态估计的精确性和实时性以及帧间姿态跟踪的稳定性。　　（2）针对人机灵活交互问题，提出一种基于关节序列的动作识别方法和一种融合人体感知和多模态手势的人机交互方法。在动作识别方法中，捕捉人体时序关节序列并映射为骨骼动作图像作为分类器的输入以实时识别特定时间内的动作特征;采集特定人体动作指令集并提出一种旋转姿态增强方法扩充动作序列使分类器具备视角不变性。在多模态手势识别方法中，以人体姿态为先验实现多人人机交互手势在线检测并取得手势指令与人员身份的对应关系;采集多模态手势交互指令集并提出一种混合增强方法提高手势融合识别方法在不同背景、光照、肤色下的泛化性。利用公开数据集（UTD-MHAD）、自建人体动作和手势数据集以及实际环境实验，验证了两种交互方法的准确性和可行性以及数据增强方法的有效性。　　（3）针对以人为中心的自然、灵活、安全的人机交互，以模块化为切入点，提出一种包含“感知”、“决策”和“控制”的多模块化人机交互系统框架。通过将人体姿态估计、灵活交互形式、人机交互决策、机器人控制模块化集成，依靠数据交互接口使模块间相互解耦，实现模块内方法和系统交互对象的灵活调整，提高系统泛化性，满足多任务和多人员灵活交互需求。　　基于上述研究内容，设计人机安全、人机协作等典型人机交互任务验证了人机交互系统的可行性和有效性，结合人机交互评价指标评估了系统的高性能和高效率。实验结果表明该系统可适应多人交互场景和不同交互机器人设定，能够实现灵活人机交互形式，具有可观的可操作性、人员使用的体验性和舒适性。

关键词：人机交互姿态估计人体感知姿态估计器

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三轴稳定卫星无陀螺姿态确定算法研究

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飞行力学 2001年第4期19卷 45-48,53页

作者：钱勇周凤岐周军西北工业大学航天工程学院陕西西安710072

针对三轴稳定卫星进行了正常飞行模式下无陀螺姿态确定算法研究 ,采用磁强计、地球敏感器和太阳敏感器组合获得姿态数据 ,利用四元数法和高斯 -马尔可夫过程建立了姿态确定估计器算法模型。通过数学仿真证明 ,此姿态确定算法能够对星体... 详细信息

针对三轴稳定卫星进行了正常飞行模式下无陀螺姿态确定算法研究 ,采用磁强计、地球敏感器和太阳敏感器组合获得姿态数据 ,利用四元数法和高斯 -马尔可夫过程建立了姿态确定估计器算法模型。通过数学仿真证明 ,此姿态确定算法能够对星体姿态进行较精确的估计或校正 ,满足卫星控制精度要求。

关键词：姿态确定姿态估计器三轴稳定卫星无陀螺姿态算法模型

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使用射频标识（RFID）标签的姿态估计

使用射频标识（RFID）标签的姿态估计

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作者： J·J·特洛伊 C·埃斯波西托 V·卡拉库舍维奇美国伊利诺伊州

本发明涉及使用射频标识(RFID)标签的姿态估计。一种装置包括定向扫描器(104)，其被设置为在定向扫描器(104)的多个方位处接收来自至少三个RFID标签(124、127、128)的信号。该装置包括姿态估计器(140)，其被配置为基于方位数据来估计包... 详细信息

标准号: CN108802672B

本发明涉及使用射频标识(RFID)标签的姿态估计。一种装置包括定向扫描器(104)，其被设置为在定向扫描器(104)的多个方位处接收来自至少三个RFID标签(124、127、128)的信号。该装置包括姿态估计器(140)，其被配置为基于方位数据来估计包括定向扫描器(140)或耦合到定向扫描器(140)的装置的姿态，该方位数据指示与确定的峰值信号强度相关联的定向扫描器(104)的方位，所确定的峰值信号强度与至少三个RFID标签(124、127、128)相关联。

关键词：定向扫描器方位数据峰值信号关联姿态估计器射频标识姿态估计耦合到标签配置

来源：评论

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