检索结果-内蒙古大学图书馆

宇航学报 2019年第7期40卷 776-784页

作者：李利亮牛睿邵志杰沈毅哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 上海航天控制技术研究所上海201109 上海市空间智能控制技术重点实验室上海201109

针对星上计算机运算资源有限的问题,为了降低卫星姿态确定系统故障诊断的运算量,提出一种基于卡尔曼滤波器的故障检测与分离方法。该方法首先基于卫星姿态运动方程设计了一种加性卡尔曼滤波器,然后将卡尔曼滤波器与简化观测器思想相结合... 详细信息

针对星上计算机运算资源有限的问题,为了降低卫星姿态确定系统故障诊断的运算量,提出一种基于卡尔曼滤波器的故障检测与分离方法。该方法首先基于卫星姿态运动方程设计了一种加性卡尔曼滤波器,然后将卡尔曼滤波器与简化观测器思想相结合,进一步提出一种采用简化滤波器思想的姿态敏感器故障诊断律。所提出的故障诊断方法既可以实现对陀螺故障的检测与分离,又能够诊断星敏感器的故障。此外,该方法只利用一个滤波器即可实现故障检测与分离,其计算量小,有利于在轨实施。最终采用一个由三正交一斜装陀螺组件和星敏感器构成的姿态确定系统对所提出的方法进行了仿真校验,仿真结果表明了所提方法的有效性。

关键词：姿态确定系统故障诊断卡尔曼滤波器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉/GPS/MEMS-SINS的微型飞行器姿态确定系统

引用

上海交通大学学报 2006年第12期40卷 2155-2158,2163页

作者：李荣冰刘建业熊智南京航空航天大学导航研究中心南京210016

分析了微型飞行器姿态确定系统的现状,提出利用视觉/GPS/MEMS-SINS组合导航系统确定微型飞行器姿态的方案.微型飞行器获取图像中天空和大地的特征不同,其间隐含了载体的姿态信息,在GPS和MEMS-SINS组合的基础上,将所隐含的载体姿态信息... 详细信息

分析了微型飞行器姿态确定系统的现状,提出利用视觉/GPS/MEMS-SINS组合导航系统确定微型飞行器姿态的方案.微型飞行器获取图像中天空和大地的特征不同,其间隐含了载体的姿态信息,在GPS和MEMS-SINS组合的基础上,将所隐含的载体姿态信息作为新增的观测量.建立了组合系统的卡尔曼滤波器模型,并进行了静态和动态仿真.结果表明,视觉/GPS/MEMS-SINS组合导航系统是微型飞行器自主姿态确定的有效方案,增加视觉姿态后,滤波器中惯性导航系统平台误差角的可观测性得到了增强,姿态估计精度也得到了提高.

关键词：微型飞行器姿态确定系统组合导航

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

适合采用低成本传感器的无陀螺四元姿态确定系统

引用

飞航导弹 2007年第5期 44-46,58页

作者：张纯学阿雯

介绍了一种以非零、非共线矢量的两个矢量测量值为基础的姿态确定系统。它把地磁场和重力作为两个测量量具有低成本的优点。在仿真情况下测试了姿态确定问题的迭代最小平方解,并表明是球形收敛的。对相同方式的时变卡尔曼滤波器用仿真... 详细信息

介绍了一种以非零、非共线矢量的两个矢量测量值为基础的姿态确定系统。它把地磁场和重力作为两个测量量具有低成本的优点。在仿真情况下测试了姿态确定问题的迭代最小平方解,并表明是球形收敛的。对相同方式的时变卡尔曼滤波器用仿真数据和飞机试验数据进行了测试。最佳偏航标准偏差约达到3°,俯仰和滚转偏差约1.5°。

关键词：飞行器导航地磁导航姿态确定系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

SandroidSat-1卫星姿态确定系统研究

SandroidSat-1卫星姿态确定系统研究

引用

作者：赵晶晶中国科学院大学

学位级别：硕士

纳卫星成本低、研发周期短、集成度高，是航天领域的一个重要的发展方向。纳卫星姿态确定系统是卫星的一个重要组成部分，姿态确定系统的精度与姿态测量系统的硬件配置和采用的姿态确定算法密切相关。本文以SandroidSat-1的姿态确定系... 详细信息

纳卫星成本低、研发周期短、集成度高，是航天领域的一个重要的发展方向。纳卫星姿态确定系统是卫星的一个重要组成部分，姿态确定系统的精度与姿态测量系统的硬件配置和采用的姿态确定算法密切相关。本文以SandroidSat-1的姿态确定系统设计为背景，从理论上全面的研究了以SandroidSat-i为代表的纳卫星的姿态确定系统，建立了姿态敏感器的测量模型，深入探讨了与其匹配的算法设计与实验方案，并且通过路面实验和仿真实验验证了系统的可行性。本文的主要研究工作如下:\n 1.较为全面的、系统的总结了几种姿态确定系统中空间和智能手机中的坐标系系统，并且给出了其中常用坐标系之间的转换关系。总结了方向余弦矩阵、四元数和欧拉角三种姿态描述方法及其之间的转换关系。总结了常用的姿态确定算法及其应用场景，分析了各种算法的优点与缺点。全面的分析了现阶段应用于姿态确定系统的姿态传感器及其SandroidSat-1中的姿态敏感器，同时较为全面的总结了其各自的适用场景及其优缺点。\n 2.在线性假设下，给出了SandroidSat-1的姿态确定系统的传感器组合方案——陀螺仪、加速度计和GPS的姿态敏感器组合测姿。建立了姿态测量模型和误差模型，最终结果使用卡尔曼滤波算法进行处理，地面仿真实验表明该种方案姿态输出精度能满足低轨道卫星的中等精度的姿态要求。\n 3.在非线性假设下，给出了SandroidSat-1的姿态确定系统的传感器组合方案——陀螺仪、加速度计和磁强计的姿态敏感器组合。这种方案在消耗有限的星上资源的前提下，依靠手机强大的计算和存储能力，通过扩展卡尔曼滤波算法的处理，其姿态输出精度高于线性假设下的卫星姿态精度。\n 4.给出了一个适用于纳卫星的一体化自适应的姿态确定系统的设计，通过使用模糊策略，以专家的经验作为模糊规则，在不同的空间条件下，智能选择传感器的姿态确定系统，通过扩展卡尔曼滤波算法的进一步处理，得到最终姿态结果，其姿态输出精度能够满足纳卫星的飞行要求。

关键词：纳卫星姿态确定系统姿态敏感器测量模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

空间大型光学相机姿态确定系统仿真研究

空间大型光学相机姿态确定系统仿真研究

引用

作者：成方圆中国科学院大学

学位级别：硕士

空间光学遥感应用是空间应用中最重要的领域。我国规划在2020年完成建造的载人航天器上，也将搭载一台大型光学载荷，进行对地对天的空间观测研究。光学载荷的光轴指向精度是光学载荷观测时的重要技术指标，因此有效提高光学载荷的姿态... 详细信息

空间光学遥感应用是空间应用中最重要的领域。我国规划在2020年完成建造的载人航天器上，也将搭载一台大型光学载荷，进行对地对天的空间观测研究。光学载荷的光轴指向精度是光学载荷观测时的重要技术指标，因此有效提高光学载荷的姿态确定精度就尤为重要。目前航天器的姿态确定系统多采用星敏感器、陀螺仪等测量航天器的姿态，但这种多是三轴对地稳定系统，且精度较低，不能满足大型光学载荷的指向精度要求。本文针对空间大型光学载荷，设计基于空间机械臂的姿态确定系统，为提高其姿态确定精度提供一种新的方案。本论文的主要工作内容如下:　　首先，通过文献调研，考察目前国内外空间望远镜、空间机械臂和姿态确定系统的研究现状，为本论文的基于机械臂的光学载荷的姿态确定研究提供参考和借鉴。　　其次，建立一般航天器的姿态运动学与动力学模型。主要包括坐标系的建立，姿态描述方法的选取，运动学方程和动力学方程的建立等。　　再者，针对空间三轴机械臂，研究空间机械臂的运动学和动力学特性。建立空间三轴机械臂的D-H坐标系，确定机械臂坐标参数，推导机械臂各坐标系间齐次转换矩阵;推导出机械臂的运动学方程并研究其正运动学、逆运动学问题;使用递推法推导出机械臂末端的速度和加速度公式;利用第二类拉格朗日方程建立机械臂的动力学方程，并仿真验证其动力学特性。　　最后，针对空间大型光学载荷的姿态确定问题，设计了基于空间机械臂和星敏感器及光纤陀螺的姿态确定方案。提出由空间机械臂末端固连大型光学载荷并安装在空间站上，以空间三轴机械臂控制大型光学载荷的指向定位，完成对光学载荷的粗级稳像控制。联合空间机械臂和星敏感器及光纤陀螺的测量信息，采用联邦滤波的姿态算法，对姿态确定精度进行了仿真验证。　　综上所述，本文主要讨论的是空间机械臂的运动学和动力学特性，针对基于空间机械臂的大型光学载荷的姿态确定系统进行了仿真研究，为空间大型光学相机提供了一种高精度姿态确定方案。

关键词：航天器光学遥感载荷姿态确定系统空间机械臂

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

GPS综合导航和姿态确定系统(GINAS)

引用

控制工程（北京） 1994年第2期 41-48页

作者： R.Lucas M.Martin-Neira 张舜英

欧洲哥伦布(Columbu s)自由飞行试验室以7km/s的速度绕地球轨道飞行时,利用全球定位系统(GPS)可不依靠地面,在星上确定其瞬时位置,精度优于100m。欧洲航天飞机赫尔姆斯(Hermes)与哥伦布飞行单元进行交会机动时,它们也要利用GPS的测量数... 详细信息

欧洲哥伦布(Columbu s)自由飞行试验室以7km/s的速度绕地球轨道飞行时,利用全球定位系统(GPS)可不依靠地面,在星上确定其瞬时位置,精度优于100m。欧洲航天飞机赫尔姆斯(Hermes)与哥伦布飞行单元进行交会机动时,它们也要利用GPS的测量数据去计算交会的距离。赫尔姆斯首次执行其飞行任务时,将不采用星上导航手段,而准备使用GPS导航技术为首次飞行任务和着陆提供导航。本文介绍在欧洲空间研究和技术中心(ESTEC)无线导航试验实验室进行的GPS现场测量实验。实验中采用了一种新型的GPS综合导航和姿态确定系统(GINAS)。

关键词： GPS 综合导航姿态确定系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

用于航天器的GPS姿态确定系统:工程设计研究和地面试验结果

引用

控制工程（北京） 1998年第3期 48-58页

作者： George E.Sevaston Loring Craymer Willian Breckenridge 陈小军

通过对多副天线接收的载波相位测量数据进行差分,全球定位系统(GPS)接收机能确定由天线基线确定的坐标系的姿态。本文调研了使用GPS确定航天器姿态的可能性。肯定了当前GPS的应用情况。考虑了几种可供选择的结构,并且确定了满足大多数... 详细信息

通过对多副天线接收的载波相位测量数据进行差分,全球定位系统(GPS)接收机能确定由天线基线确定的坐标系的姿态。本文调研了使用GPS确定航天器姿态的可能性。肯定了当前GPS的应用情况。考虑了几种可供选择的结构,并且确定了满足大多数应用需要的一种基本结构。本文主要介绍在喷气推进实验室(JPL)的飞行系统试验台(FST)上做过试验的这种基本结构的样机。描述了该试验装置并给出了试验结果。本文分析了GPS定姿误差分配的限制因素,介绍了GPS的应用前景,讨论了为满足这些应用所需做的改进工作。

关键词：航天器 GPS 姿态确定系统地面试验设计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

GPS姿态确定系统

引用

控制工程（北京） 1994年第4期 31-36,21页

作者： Gregory J.Wilson Jeffrey D.Tonnemacher 潘科炎

1991年,Trimble导航股份有限公司引进了一台以全球定位系统(GPS)为核心的姿态确定接收机,该接收机能解算空中平台、海上平台和陆地运动体的三轴姿态,姿态确定精度可达几mrad。本文讨论该接收机的物理特性、结构特色和工作性能。文中还... 详细信息

1991年,Trimble导航股份有限公司引进了一台以全球定位系统(GPS)为核心的姿态确定接收机,该接收机能解算空中平台、海上平台和陆地运动体的三轴姿态,姿态确定精度可达几mrad。本文讨论该接收机的物理特性、结构特色和工作性能。文中还将针对不同的结构和用户的应用情况分析系统的性能。

关键词：全球定位系统姿态确定系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于SINS/GPS组合的低成本船用姿态确定系统

引用

中国惯性技术学报 2004年第5期12卷 21-25页

作者：何晓峰胡小平国防科技大学自动控制系长沙410073

为了满足船用姿态确定系统的精度和成本要求,提出了基于低精度光纤陀螺捷联惯性系统与GPS双天线定向系统组合的姿态确定方案,建立了相应的组合姿态确定系统,设计并实现了姿态确定算法。通过静态试验和动态船载试验,验证了该组合姿态确... 详细信息

为了满足船用姿态确定系统的精度和成本要求,提出了基于低精度光纤陀螺捷联惯性系统与GPS双天线定向系统组合的姿态确定方案,建立了相应的组合姿态确定系统,设计并实现了姿态确定算法。通过静态试验和动态船载试验,验证了该组合姿态确定系统的可行性;试验结果表明系统在低成本的条件下具有较高的精度。

关键词：姿态确定系统 SINS 捷联惯性系统光纤陀螺 GPS 船用静态试验方案试验结果定向

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种竖井掘进机姿态确定系统及姿态确定方法

一种竖井掘进机姿态确定系统及姿态确定方法

引用

作者：吴志洋王慈航杨甜甜丁晓辉杨正凡付凯凯匡余王龙驹徐胜刘泉王大源 215500 江苏省苏州市常熟市义虞路123号

本申请涉及竖井掘进机技术领域，具体而言，涉及一种竖井掘进机姿态确定系统及姿态确定方法，所述系统包括计算机、垂准仪组件，支撑平台以及姿态采集模块，其中：姿态采集模块设置在竖井掘进机顶部的载物平台上，包括陀螺仪、双轴倾斜... 详细信息

标准号: CN115559733A

本申请涉及竖井掘进机技术领域，具体而言，涉及一种竖井掘进机姿态确定系统及姿态确定方法，所述系统包括计算机、垂准仪组件，支撑平台以及姿态采集模块，其中：姿态采集模块设置在竖井掘进机顶部的载物平台上，包括陀螺仪、双轴倾斜仪、控制箱以及相机；支撑平台为多层，设置在载物平台的上方；计算机设置在上层支撑平台上，与控制箱进行通讯连接；垂准仪组件设置在竖井的内壁上，通过多层支撑平台的测量通道照射在载物平台上。本申请采用垂准仪、相机、双轴倾斜仪及陀螺仪结合的方式，计算竖井掘进机的姿态，消除由于自身自转角带来的水平偏差值的影响，能够精确的进行竖井掘进机水平偏差姿态的解算。

关键词：竖井掘进机支撑平台载物平台垂准仪水平偏差姿态采集控制箱倾斜仪陀螺仪多层双轴相机竖井姿态确定系统计算机设置转角测量通道模块设置通讯连接姿态确定组件设置解算内壁申请照射上层计算机

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：