检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：官军昌于晓洲薛国粮蒲灵娟杨洋 116000 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号

本申请涉及微纳卫星的姿态确定技术领域，公开了微纳卫星一体式高精度姿态确定系统，包括传感器单元，所述传感器单元用于监测微纳卫星的姿态变化；处理器，所述处理器用于计算微纳卫星的精准姿态，所述传感器单元输出端电性连接在处理... 详细信息

标准号: CN118189979A

本申请涉及微纳卫星的姿态确定技术领域，公开了微纳卫星一体式高精度姿态确定系统，包括传感器单元，所述传感器单元用于监测微纳卫星的姿态变化；处理器，所述处理器用于计算微纳卫星的精准姿态，所述传感器单元输出端电性连接在处理器输入端上；通信接口，所述通信接口用于和星载计算机进行数据传输，所述通信接口输入端与处理器之间相连接；扩展接口，所述扩展接口用于扩展高精度传感器，所述通信接口输出端连接在扩展接口的输入端上；力矩单元，所述力矩单元用于输出力矩对微纳卫星姿态进行控制。通过姿态确定系统硬件和软件，通过高精度测量技术、一体化设计技术、姿态确定算法技术手段，实现微纳卫星的高精度姿态确定。

关键词：微纳卫星通信接口处理器传感器单元扩展接口姿态确定输入端姿态确定系统力矩单元高精度传感器高精度测量输出端连接一体化设计电性连接输出力矩数据传输算法技术姿态变化输出端星载计算机监测申请

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一种竖井掘进机姿态确定系统及姿态确定方法

一种竖井掘进机姿态确定系统及姿态确定方法

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作者：吴志洋王慈航杨甜甜丁晓辉杨正凡付凯凯匡余王龙驹徐胜刘泉王大源 215500 江苏省苏州市常熟市义虞路123号

本申请涉及竖井掘进机技术领域，具体而言，涉及一种竖井掘进机姿态确定系统及姿态确定方法，所述系统包括计算机、垂准仪组件，支撑平台以及姿态采集模块，其中：姿态采集模块设置在竖井掘进机顶部的载物平台上，包括陀螺仪、双轴倾斜... 详细信息

标准号: CN115559733A

本申请涉及竖井掘进机技术领域，具体而言，涉及一种竖井掘进机姿态确定系统及姿态确定方法，所述系统包括计算机、垂准仪组件，支撑平台以及姿态采集模块，其中：姿态采集模块设置在竖井掘进机顶部的载物平台上，包括陀螺仪、双轴倾斜仪、控制箱以及相机；支撑平台为多层，设置在载物平台的上方；计算机设置在上层支撑平台上，与控制箱进行通讯连接；垂准仪组件设置在竖井的内壁上，通过多层支撑平台的测量通道照射在载物平台上。本申请采用垂准仪、相机、双轴倾斜仪及陀螺仪结合的方式，计算竖井掘进机的姿态，消除由于自身自转角带来的水平偏差值的影响，能够精确的进行竖井掘进机水平偏差姿态的解算。

关键词：竖井掘进机支撑平台载物平台垂准仪水平偏差姿态采集控制箱倾斜仪陀螺仪多层双轴相机竖井姿态确定系统计算机设置转角测量通道模块设置通讯连接姿态确定组件设置解算内壁申请照射上层计算机

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一种基于图像的车辆位置和姿态确定系统以及相应的方法

一种基于图像的车辆位置和姿态确定系统以及相应的方法

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作者：王华飞 200090 上海市杨浦区黄兴路221号互联宝地B5-1楼

本发明涉及一种基于图像的车辆位置和姿态确定系统以及相应的方法。所述基于图像的车辆位置和姿态确定系统包括：车辆图像采集模块，所述车辆图像采集模块用于采集车辆图像，其中，所述车辆图像采集模块包括相机和相机参数获取模块；二... 详细信息

标准号: CN110060298B

本发明涉及一种基于图像的车辆位置和姿态确定系统以及相应的方法。所述基于图像的车辆位置和姿态确定系统包括：车辆图像采集模块，所述车辆图像采集模块用于采集车辆图像，其中，所述车辆图像采集模块包括相机和相机参数获取模块；二维边界框检测模块，所述二维边界框检测模块用于从所述车辆图像中检测和获取所述车辆的二维边界框信息；关键特征点检测模块，所述关键特征点检测模块用于从所述车辆图像中检测和获取车辆关键特征点信息；锥体定位模块，所述锥体定位模块用于计算出所述车辆在相机坐标系中所对应的锥体信息；以及车辆位置和姿态回归模块，所述车辆位置和姿态回归模块用于获得所述车辆位置和姿态信息。

关键词：车辆位置检测模块车辆图像采集关键特征点边界框二维姿态确定系统车辆图像锥体定位图像采集车辆图像相机坐标系获取模块相机参数姿态信息回归检测锥体相机

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采用简化滤波器思想的卫星姿态确定系统故障诊断

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宇航学报 2019年第7期40卷 776-784页

作者：李利亮牛睿邵志杰沈毅哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 上海航天控制技术研究所上海201109 上海市空间智能控制技术重点实验室上海201109

针对星上计算机运算资源有限的问题,为了降低卫星姿态确定系统故障诊断的运算量,提出一种基于卡尔曼滤波器的故障检测与分离方法。该方法首先基于卫星姿态运动方程设计了一种加性卡尔曼滤波器,然后将卡尔曼滤波器与简化观测器思想相结合... 详细信息

针对星上计算机运算资源有限的问题,为了降低卫星姿态确定系统故障诊断的运算量,提出一种基于卡尔曼滤波器的故障检测与分离方法。该方法首先基于卫星姿态运动方程设计了一种加性卡尔曼滤波器,然后将卡尔曼滤波器与简化观测器思想相结合,进一步提出一种采用简化滤波器思想的姿态敏感器故障诊断律。所提出的故障诊断方法既可以实现对陀螺故障的检测与分离,又能够诊断星敏感器的故障。此外,该方法只利用一个滤波器即可实现故障检测与分离,其计算量小,有利于在轨实施。最终采用一个由三正交一斜装陀螺组件和星敏感器构成的姿态确定系统对所提出的方法进行了仿真校验,仿真结果表明了所提方法的有效性。

关键词：姿态确定系统故障诊断卡尔曼滤波器

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具有多面完好性解决方案的三维姿态确定系统

具有多面完好性解决方案的三维姿态确定系统

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作者： B·施佩尔维博尔·L·巴格什瓦尔 B·莫顿美国北卡罗来纳州

本发明题为“具有多面完好性解决方案的三维姿态确定系统”。本发明提供了一种确定三维姿态的方法。该方法包括测量在多个间隔开的天线处接收的每个卫星信号的载波相位。确定在每个天线处接收的来自每个卫星的每个卫星信号的所测量的载... 详细信息

标准号: CN113721282A

本发明题为“具有多面完好性解决方案的三维姿态确定系统”。本发明提供了一种确定三维姿态的方法。该方法包括测量在多个间隔开的天线处接收的每个卫星信号的载波相位。确定在每个天线处接收的来自每个卫星的每个卫星信号的所测量的载波相位之间的载波相位差。通过以下方式确保与该载波相位差相关的所述整周模糊度解算的完好性：使用差分载波相位测量值应用最小二乘误差解，其中在多个天线的至少两个天线之间应用整周模糊度；以及在计算所述最小二乘误差解并应用瞬时测试、间隔测试和解分离函数之后观察测量值残差。在完成整周模糊度解算和保证整周模糊度解算的完好性后，根据载波相位差确定三维姿态。

关键词：整周模糊度载波相位差天线完好性解算最小二乘误差三维卫星信号载波相位测量应用载波相位测量姿态确定系统测试分离函数观察测量残差多面卫星保证

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一种基于图像的车辆位置和姿态确定系统以及相应的方法

一种基于图像的车辆位置和姿态确定系统以及相应的方法

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作者：王华飞 200090 上海市杨浦区黄兴路221号互联宝地B5-1楼

标准号: CN110060298A

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一种自旋状态下的姿态确定系统

一种自旋状态下的姿态确定系统

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作者：陈培神策 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明提供一种自旋状态下的姿态确定系统，它是由GPS接收天线、GPS接收机、MEMS陀螺仪和安装板组成；它们相互之间的关系是：GPS接收天线和安装板连接，固定在安装板的一侧；GPS接收机和安装板连接，固定在安装板上与GPS接收天线相反... 详细信息

标准号: CN106568446B

本发明提供一种自旋状态下的姿态确定系统，它是由GPS接收天线、GPS接收机、MEMS陀螺仪和安装板组成；它们相互之间的关系是：GPS接收天线和安装板连接，固定在安装板的一侧；GPS接收机和安装板连接，固定在安装板上与GPS接收天线相反的一侧；MEMS陀螺仪和安装板连接，固定在安装板上与GPS接收机相同的一侧；本发明具有轨道确定的功能,既能确定航天器的姿态，也能确定航天器的运行轨道,它体积小、重量轻、价格低廉、集成度高，具有广泛的应用性。

关键词：安装板陀螺仪航天器姿态确定系统轨道确定运行轨道自旋状态集成度体积小应用性重量轻

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SandroidSat-1卫星姿态确定系统研究

SandroidSat-1卫星姿态确定系统研究

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作者：赵晶晶中国科学院大学

学位级别：硕士

纳卫星成本低、研发周期短、集成度高，是航天领域的一个重要的发展方向。纳卫星姿态确定系统是卫星的一个重要组成部分，姿态确定系统的精度与姿态测量系统的硬件配置和采用的姿态确定算法密切相关。本文以SandroidSat-1的姿态确定系... 详细信息

纳卫星成本低、研发周期短、集成度高，是航天领域的一个重要的发展方向。纳卫星姿态确定系统是卫星的一个重要组成部分，姿态确定系统的精度与姿态测量系统的硬件配置和采用的姿态确定算法密切相关。本文以SandroidSat-1的姿态确定系统设计为背景，从理论上全面的研究了以SandroidSat-i为代表的纳卫星的姿态确定系统，建立了姿态敏感器的测量模型，深入探讨了与其匹配的算法设计与实验方案，并且通过路面实验和仿真实验验证了系统的可行性。本文的主要研究工作如下:\n 1.较为全面的、系统的总结了几种姿态确定系统中空间和智能手机中的坐标系系统，并且给出了其中常用坐标系之间的转换关系。总结了方向余弦矩阵、四元数和欧拉角三种姿态描述方法及其之间的转换关系。总结了常用的姿态确定算法及其应用场景，分析了各种算法的优点与缺点。全面的分析了现阶段应用于姿态确定系统的姿态传感器及其SandroidSat-1中的姿态敏感器，同时较为全面的总结了其各自的适用场景及其优缺点。\n 2.在线性假设下，给出了SandroidSat-1的姿态确定系统的传感器组合方案——陀螺仪、加速度计和GPS的姿态敏感器组合测姿。建立了姿态测量模型和误差模型，最终结果使用卡尔曼滤波算法进行处理，地面仿真实验表明该种方案姿态输出精度能满足低轨道卫星的中等精度的姿态要求。\n 3.在非线性假设下，给出了SandroidSat-1的姿态确定系统的传感器组合方案——陀螺仪、加速度计和磁强计的姿态敏感器组合。这种方案在消耗有限的星上资源的前提下，依靠手机强大的计算和存储能力，通过扩展卡尔曼滤波算法的处理，其姿态输出精度高于线性假设下的卫星姿态精度。\n 4.给出了一个适用于纳卫星的一体化自适应的姿态确定系统的设计，通过使用模糊策略，以专家的经验作为模糊规则，在不同的空间条件下，智能选择传感器的姿态确定系统，通过扩展卡尔曼滤波算法的进一步处理，得到最终姿态结果，其姿态输出精度能够满足纳卫星的飞行要求。

关键词：纳卫星姿态确定系统姿态敏感器测量模型

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一种自旋状态下的姿态确定系统

一种自旋状态下的姿态确定系统

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作者：陈培神策 100191 北京市海淀区学院路37号

标准号: CN106568446A

关键词：安装板陀螺仪航天器姿态确定系统轨道确定运行轨道自旋状态集成度体积小应用性重量轻

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空间大型光学相机姿态确定系统仿真研究

空间大型光学相机姿态确定系统仿真研究

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作者：成方圆中国科学院大学

学位级别：硕士

空间光学遥感应用是空间应用中最重要的领域。我国规划在2020年完成建造的载人航天器上，也将搭载一台大型光学载荷，进行对地对天的空间观测研究。光学载荷的光轴指向精度是光学载荷观测时的重要技术指标，因此有效提高光学载荷的姿态... 详细信息

空间光学遥感应用是空间应用中最重要的领域。我国规划在2020年完成建造的载人航天器上，也将搭载一台大型光学载荷，进行对地对天的空间观测研究。光学载荷的光轴指向精度是光学载荷观测时的重要技术指标，因此有效提高光学载荷的姿态确定精度就尤为重要。目前航天器的姿态确定系统多采用星敏感器、陀螺仪等测量航天器的姿态，但这种多是三轴对地稳定系统，且精度较低，不能满足大型光学载荷的指向精度要求。本文针对空间大型光学载荷，设计基于空间机械臂的姿态确定系统，为提高其姿态确定精度提供一种新的方案。本论文的主要工作内容如下:　　首先，通过文献调研，考察目前国内外空间望远镜、空间机械臂和姿态确定系统的研究现状，为本论文的基于机械臂的光学载荷的姿态确定研究提供参考和借鉴。　　其次，建立一般航天器的姿态运动学与动力学模型。主要包括坐标系的建立，姿态描述方法的选取，运动学方程和动力学方程的建立等。　　再者，针对空间三轴机械臂，研究空间机械臂的运动学和动力学特性。建立空间三轴机械臂的D-H坐标系，确定机械臂坐标参数，推导机械臂各坐标系间齐次转换矩阵;推导出机械臂的运动学方程并研究其正运动学、逆运动学问题;使用递推法推导出机械臂末端的速度和加速度公式;利用第二类拉格朗日方程建立机械臂的动力学方程，并仿真验证其动力学特性。　　最后，针对空间大型光学载荷的姿态确定问题，设计了基于空间机械臂和星敏感器及光纤陀螺的姿态确定方案。提出由空间机械臂末端固连大型光学载荷并安装在空间站上，以空间三轴机械臂控制大型光学载荷的指向定位，完成对光学载荷的粗级稳像控制。联合空间机械臂和星敏感器及光纤陀螺的测量信息，采用联邦滤波的姿态算法，对姿态确定精度进行了仿真验证。　　综上所述，本文主要讨论的是空间机械臂的运动学和动力学特性，针对基于空间机械臂的大型光学载荷的姿态确定系统进行了仿真研究，为空间大型光学相机提供了一种高精度姿态确定方案。

关键词：航天器光学遥感载荷姿态确定系统空间机械臂

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