检索结果-内蒙古大学图书馆

航空学报 2006年第1期27卷 71-76页

作者：吴文启庹洲慧江明明国防科学技术大学自动控制系湖南长沙410073

研究了激光陀螺机械抖动偏频影响等效转动矢量姿态计算精度的机理。用双子样N次迭代算法推导了载体实际姿态角运动与机械抖动发生谐振时产生的姿态计算误差项,指出其误差作用机理与惯性导航比力方程计算中划摇误差的相似性。针对三轴激... 详细信息

研究了激光陀螺机械抖动偏频影响等效转动矢量姿态计算精度的机理。用双子样N次迭代算法推导了载体实际姿态角运动与机械抖动发生谐振时产生的姿态计算误差项,指出其误差作用机理与惯性导航比力方程计算中划摇误差的相似性。针对三轴激光陀螺共一个机械抖动轴和3个单轴激光陀螺构成惯性组合两种情况进行了讨论。根据对静态条件下惯性组合中激光陀螺采样信号的功率谱密度分析,指出当采样频率较低时,会产生与抖动有关的低频周期分量,与低频的载体姿态运动谐振将产生姿态计算误差,应尽量提高采样频率及等效转动矢量计算频率。

关键词：激光陀螺抖动偏频等效转动矢量姿态计算

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基于白化变换及曲率特征的3维物体识别及姿态计算

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清华大学学报（自然科学版） 2016年第10期56卷 1025-1030页

作者：郑军魏海永清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室北京100084

为解决3维物体识别及姿态计算问题,提出了一种基于白化变换和改进U弦长曲率特征的图像识别及姿态计算方法。该方法首先提取物体的2维形状特征,然后使用白化变换对模板物体图像轮廓和目标物体图像轮廓进行处理,使处理后的轮廓点集仅存在... 详细信息

为解决3维物体识别及姿态计算问题,提出了一种基于白化变换和改进U弦长曲率特征的图像识别及姿态计算方法。该方法首先提取物体的2维形状特征,然后使用白化变换对模板物体图像轮廓和目标物体图像轮廓进行处理,使处理后的轮廓点集仅存在旋转关系;根据改进后的U弦长曲率方法,求取两轮廓的曲率,并进行匹配。实验结果表明:该方法具备较好的仿射不变性,其识别速度达到58ms/帧(CPU:2.3GHz;内存:4GB),识别率在无遮挡情况下达到了100%,姿态检测精度达到了1.5°。

关键词：物体识别仿射不变白化变换曲率姿态计算

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一种新型海洋环境监测系统的静力分析和姿态计算

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海洋科学 2009年第2期33卷 50-54页

作者：陈忠梅龚德俊李思忍徐永平中国科学院海洋研究所山东青岛266071 中国科学院研究生院北京100049

介绍了将浮标与潜标相结合的一种新型海洋环境监测系统的静力分析和姿态计算方法，结合MAT—LAB编程给出了在0～2m/s流速范围内主浮标、主潜标和缆绳的受力、倾角情况，为确保系统能在水下长期可靠地工作提供了理论依据。

关键词：浮标潜标静力分析姿态计算

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海洋潜标系统的静力分析和姿态计算

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海洋技术 2001年第4期20卷 41-47页

作者：王明午国家海洋局海洋技术研究所天津300111

本文介绍了 40 0 m和 40 0 0 m海洋潜标系统的静力分析和姿态计算方法。

关键词：静力分析姿态计算海洋潜标系统海流剖面倾角

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节能型自治式多功能海洋环境监测系统的静力分析和姿态计算

节能型自治式多功能海洋环境监测系统的静力分析和姿态计算

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作者：陈忠梅中国科学院研究生院（海洋研究所）

学位级别：硕士

海洋监测是人类认识海洋、研究海洋的有利工具,海洋自动观测仪器又是海洋监测技术最基本的硬件单元。文章介绍了一种具有自主知识产权的海洋仪器产品——节能型自治式多功能海洋环境监测系统,并对其做了静力分析和姿态计算。该测量系统... 详细信息

海洋监测是人类认识海洋、研究海洋的有利工具,海洋自动观测仪器又是海洋监测技术最基本的硬件单元。文章介绍了一种具有自主知识产权的海洋仪器产品——节能型自治式多功能海洋环境监测系统,并对其做了静力分析和姿态计算。该测量系统将定点锚泊潜标和浮标技术相结合,并创新性的融进了节能技术,使其具有长期、安全和多参数测量的工作特点。为确保系统能在水下长期可靠地工作,文章对系统在水下的受力状况和姿态进行了计算。由于系统潜标式主浮体在水下几十米,海面波浪对其影响较小,仅对系统在海流的作用下进行水下静力分析。计算中首先根据总体技术要求进行合理的简化和假设,建立水下系统的数学模型,编制系统在水下的受力和姿态计算软件,完成系统的结构配置、受力分析和水下姿态的计算。值得注意的是,该系统的潜标式主浮体受力分析方法与传统简单构形（一个浮体,一根索和一个锚）的分析方法不同,因为该潜标式主浮体不但受到下端缆绳的拉力,而且还受到连结上端搭载平台缆绳的拉力,同时还要考虑进变化海流对缆绳的作用。最后,用MATLAB编制了相应程序。该程序操作方便,每次任务确定之后,只需向计算机输入阻尼系数、浮力重力值、浮球直径及潜标长度等参数,程序将自动计算出水下系统在0 2m/s流速范围内各部件的横倾角、缆绳拉力及拉力与水平线（垂直线）夹角等有关参数,供系统配置做参考。

关键词：浮标潜标静力分析姿态计算

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基于星相机的高精度卫星姿态计算

基于星相机的高精度卫星姿态计算

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作者：张福刚山东科技大学

学位级别：硕士

随着航空航天技术的发展，对卫星的姿态获取精度要求也越来越高。获取卫星高精度姿态信息是实现其自主飞行、高精度姿轨控制的基础，也是深空探测以及地面无控定位技术中的核心技术。通过大量研究，人们发现把稳定的恒星作为参考源能够... 详细信息

随着航空航天技术的发展，对卫星的姿态获取精度要求也越来越高。获取卫星高精度姿态信息是实现其自主飞行、高精度姿轨控制的基础，也是深空探测以及地面无控定位技术中的核心技术。通过大量研究，人们发现把稳定的恒星作为参考源能够实现卫星姿态的高精度确定，而星相机就是通过拍摄恒星图像来获取高精度的卫星姿态信息，因此，基于星相机的卫星姿态确定也是当前星敏感器研究的一个热点技术。为了实现基于星相机卫星姿态的高精度获取，本文通过阅读分析大量的有关文献，设计了一套可行、可靠、高精度的姿态计算方法。主要研究内容包括以下几个方面:　　1.通过采用经过适应性改进的新型Top-hat变换，得到初始的星点图像，然后借助于形态学开运算以及基于线扫描的联通域检测去除伪星点，准确的提取出星点图像。　　2.通过计算星图的背景梯度获取梯度阈值，通过梯度阈值和聚类分析等方法重新确定星斑的范围。　　3.通过带阈值的平方加权质心法进行星点质心定位，得到星点的质心坐标。　　4.通过基于角距的三角形匹配，获取星点的天球坐标。　　5.通过后方交会、迭代的方法，计算得到最终的卫星姿态信息。　　通过大量实际数据及模拟数据的实验分析，证明新型Top-hat变换能够应用于星点的提取，同时证明了整套算法可行、可靠。最终，在不同的方向上实现了3"～9"的定姿精度，达到了预期目标。

关键词：人造卫星姿态计算星相机 Top-hat变换

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捷联式姿态计算中的误差与四元数的优化

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光学机械 1982年第6期 13-25页

作者：肖尚彬袁建平西北工业大学

本文综述了捷联式姿态计算中四元数速率方程的积分过程出现的几种主要误差,特别是漂移误差与比例误差。并从减小或消除这些误差的角度上讨论了使四元数最优化的方法。最后讨论了交换误差,即由有限转动的不可交换性引起的,出现在速率信... 详细信息

本文综述了捷联式姿态计算中四元数速率方程的积分过程出现的几种主要误差,特别是漂移误差与比例误差。并从减小或消除这些误差的角度上讨论了使四元数最优化的方法。最后讨论了交换误差,即由有限转动的不可交换性引起的,出现在速率信号提取过程中的误差。特别是定义了最终姿态改变的特征参数,得出了最终姿态改变的计算公式,所提方法和公式可方便地用于交换误差的估算。

关键词：四元数法方程四元数算法变换矩阵最优化定义最佳化姿态计算

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捷联姿态计算中方向余弦与四元数法分析比较

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四川兵工学报 2015年第9期36卷 106-110页

作者：尹剑陈红杨萌黄皓西安应用光学研究所西安710065

捷联惯性姿态计算中,传统观点认为,方向余弦法由于需要维护9个参数,而四元数法只需要4个参数,从而四元数法得到了广泛应有,成为经典算法。但是从捷联惯性导航与制导的整个过程看,方向余弦矩阵是必不可少的,而四元数却是中间变量。通过... 详细信息

捷联惯性姿态计算中,传统观点认为,方向余弦法由于需要维护9个参数,而四元数法只需要4个参数,从而四元数法得到了广泛应有,成为经典算法。但是从捷联惯性导航与制导的整个过程看,方向余弦矩阵是必不可少的,而四元数却是中间变量。通过对方向余弦与四元数姿态算法进行深入分析比较,并对2种算法进行仿真表明:这2种算法精度相当,且方向余弦法具有容易使用、计算量小、编程方便等优点,因此完全可以替代四元数法。

关键词：捷联惯性导航姿态计算方向余弦矩阵四元数

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关于捷联惯性系统全姿态计算

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中国惯性技术学报 1994年第2期2卷 20-21,33页

作者：赵忠西北工业大学

—对于全姿态工作的捷联惯性系统，提出了物理奇点和计算奇点两种不同的概念，探讨了全姿态工作的含义，给出了新的姿态角计算框图。

关键词：惯性系统捷联式系统姿态角姿态算法姿态计算奇点平台惯导系统横滚角四元数法俯仰角

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非线性最小二乘LM算法在卫星姿态计算中的应用

引用

中国空间科学技术 1986年第3期 68-70页

作者：胡志才陈明

一、一般的星姿态计算有些遥感卫星在轨道上飞行(图1)时,利用恒星相片确定卫星的飞行姿态对于卫星遥感信息的利用是至关重要的。

关键词：姿态计算卫星非线性最小二乘位置误差轨道参数算法 LM

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