检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2001年第5期18卷 662-668页

作者：胡跃明谭慧琼李迪华南理工大学自动控制工程系广州510640 华南理工大学机电工程系广州510640

首先提出了一种基于非线性系统相对度的迭代学习控制算法 ,并证明了其收敛性 .该算法通过对系统以前的输入和输出跟踪误差信号进行学习来反复调整输入量 ,使得系统在经过一定次数的学习以后 ,其实际输出趋于期望输出且其内部状态也具有... 详细信息

首先提出了一种基于非线性系统相对度的迭代学习控制算法 ,并证明了其收敛性 .该算法通过对系统以前的输入和输出跟踪误差信号进行学习来反复调整输入量 ,使得系统在经过一定次数的学习以后 ,其实际输出趋于期望输出且其内部状态也具有良好的收敛特性 .其次将此算法应用于两轮驱动的移动机器人动力学系统 ,数值仿真结果表明了这种算法的有效性 .

关键词：学习控制算法非线性系统移动机器人收敛性动力学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

无模型映射学习控制算法的研究

引用

华中科技大学学报（自然科学版） 2002年第12期30卷 56-58页

作者：李曦李斌唐小琦华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心

提出了一种基于无穷级数映射的无模型学习控制算法 ,将往复运动的复杂非线性控制问题映射为傅里叶空间内有限个调节器设计问题 ,与一般基于被控对象模型的控制算法相比较 ,该方法无需已知系统的内部结构与参数 ,而仅需了解系统的实际输... 详细信息

提出了一种基于无穷级数映射的无模型学习控制算法 ,将往复运动的复杂非线性控制问题映射为傅里叶空间内有限个调节器设计问题 ,与一般基于被控对象模型的控制算法相比较 ,该方法无需已知系统的内部结构与参数 ,而仅需了解系统的实际输入输出及系统的期望输出 ,是往复运动精确轨迹跟踪的一种较为理想的控制算法 ,给出了算法的推导及其收敛性的理论证明。

关键词：学习控制算法无模型无穷级数映射精确轨迹跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

非线性系统的学习控制算法

引用

华南理工大学学报（自然科学版） 1991年第3期19卷 15-23页

作者：胡跃明周其节华南理工大学自动化系

本文对一般非线性控制系统,提出了三种学习控制算法;并研究了收敛性的条件。本文包含了 Arimoto、Bien 等文中的主要结果。

关键词：非线性系统学习控制算法机器人

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机械手迭代学习控制算法的应用研究

机械手迭代学习控制算法的应用研究

引用

作者：姚远浙江大学

学位级别：硕士

工业机械手在工业制造、装配等各部门中的广泛使用大大提高了生产率，并且能在柔性的生产环境中，以较低的成本完成各种制造、装配、搬运等工作。工业机械手及其控制算法研究已经有了几十年的历史。但是由于工业机械手是一个高度非线性... 详细信息

工业机械手在工业制造、装配等各部门中的广泛使用大大提高了生产率，并且能在柔性的生产环境中，以较低的成本完成各种制造、装配、搬运等工作。工业机械手及其控制算法研究已经有了几十年的历史。但是由于工业机械手是一个高度非线性、强耦合、时变的系统，模型精度问题、庞大的计算量和设备成本成为了很多理论算法投入生产实践应用的“瓶颈”。同时，当前商业机械手所采用的算法，仍然存在很多的缺点，制约了机械手进行更高精度、更高速度的工作。应用迭代学习算法控制机械手，可以在无法准确建模的情况下，通过迭代学习，逐渐完成对期望轨迹的完全跟踪，这一特点使迭代学习控制算法成为进行机械手轨迹跟踪控制的一个良好的选择。但是，机械手在现实工作中存在很多的限制，比如：电机最大转矩的限制、关节转角的限制、工作时间区间不等长等，这些不满足迭代学习算法标准前提假设的现实情况，给迭代学习算法的应用带来了一定的困难。如何在上述这些限制和条件下，使迭代学习控制算法收敛，并使机械手得到良好的控制，实现对期望轨迹的完全跟踪，成为了一个很好的课题。为此，本文设计了几种迭代学习控制律，并以收敛性证明和系统运行仿真检验了其理论上的收敛性和实际中的有效性。本文的创新点和主要工作在于： ·机械手是一个时变的系统，如果采用固定的迭代学习算子，很难达到很好的收敛效果和较快的收敛速度。于是，需要采用一个合适的时变迭代学习算子，使机械手的输出轨迹更快更稳定的逼近期望轨迹。本文对Avrachenkov提出的机械手类牛顿迭代学习律的前提假设做了修改，并给出了收敛性证明。并对带反馈的机械手类牛顿学习控制律(算法A)做了简化，参考了Tae-yong Kue，Kwanghee Nam and Jin ***的研究成果，得到简化的机械手反馈迭代学习控制律(算法B)。摘要 ·工业机械手控制器的输出信号是与每个关节电机所需提供的转矩相对应的。在实际应用中，电机输出受到最大转矩限制，则控制器的输出也是受最大转矩限制的。这样控制器就无法按照迭代学习算法的计算结果正常输出，迭代学习控制律原有的迭代关系被破坏，并有可能破坏迭代学习控制算法的收敛性。本文针对这一情况作了讨论，基于连续时间系统，对控制器输出有限制的情况下的迭代学习算法做了收敛性讨论和证明，并且证明了前面提出的算法A和算法B可用于控制器输出有限制情况下的机械手控制。 ·工业机械手的各个关节，由于机械上的限制，不能无限角度旋转。而这种关节的限位，在机械手动力学方程里是没有体现的。这种对象输出的限制使迭代学习算法的控制对象的性质发生了很大改变，而这就要求对迭代学习算法的收敛性重新做出讨论。本文对对象输出有限制情况下迭代学习算法的收敛性做了讨论和证明，并且提出了一种在这种情况下，能相对维持收敛速率的迭代学习律的改进策略。 ·在机械手的实际生产过程中执行迭代学习控制，希望每一次运行不仅仅是一次学习过程，同时希望每一次运行都能真正完成所指定的工作。这带来了迭代学习算法工作时间区间不等长的问题，而迭代学习算法的标准前提假设是要求工作时间区间等长的。本文针对这种情况，提出了一种能证明其收敛性的迭代学习算法改进策略。

关键词：机械手控制律不等长动力学方程学习控制算法控制器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于系统相对度的迭代学习控制算法及其在非完整移动机器人中的应用

基于系统相对度的迭代学习控制算法及其在非完整移动机器人中的应...

引用

作者：谭慧琼华南理工大学

学位级别：硕士

该文作为国家高技术发展计划(863计划)智能机器人主题资助项目\"非完整机器人的系统重构与智能控制算法研究\"的研究内容之一,利用非完整移动机器人系统通过适当的输出映射选取可以实现输入/输出整体线性化这一重要特性,提出... 详细信息

该文作为国家高技术发展计划(863计划)智能机器人主题资助项目\"非完整机器人的系统重构与智能控制算法研究\"的研究内容之一,利用非完整移动机器人系统通过适当的输出映射选取可以实现输入/输出整体线性化这一重要特性,提出了一种基于其相对度的迭代学习控制算法.数值仿真结果表明了这种算法不仅具有良好的鲁棒性,而且也保证了其内部状态具有良好的动态特性.数值仿真结果表明该种算法具有良好的抗干扰性及跟踪和收敛特性.该论文的主体主要包括两个部分,一是对学习算法的阐述和对基于非线性系统相对度的迭代学习算法的详细推导及其收敛性与鲁棒性的严格证明,另外一个主要内容则是对非完整移动机器人的运动学模型和动态模型的推导.

关键词：移动机器人非完整系统学习控制算法相对度轨迹跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种新型迭代学习控制算法在风能转换系统中的应用

引用

电气制造 2009年第6期 32-34页

作者：邹燃四川省电子科技大学自动化工程学院

1工程背景由于风力发电机组的复杂性，所得的模型通常是用偏微分方程来描述的，且为高阶次、非线性、时变的。模型过于复杂，使风力发电机组动态特性的分析，一些先进控制规律的实施在工程上有很大困难，如状态反馈、自适应控制等。另... 详细信息

1工程背景由于风力发电机组的复杂性，所得的模型通常是用偏微分方程来描述的，且为高阶次、非线性、时变的。模型过于复杂，使风力发电机组动态特性的分析，一些先进控制规律的实施在工程上有很大困难，如状态反馈、自适应控制等。另外，在研究中人们总是把一些物理过程通过数学描述考虑到风电机组的数学模型中来。这样，模型阶次越来越高，并引入很多非线性关系，使问题大大复杂化。为了建立一个具体、实用的数学模型，对建立起来的风轮的非线性动态模型进行简化和线性化是很必要的。

关键词：风能转换系统学习控制算法风力发电机组非线性动态模型数学模型非线性关系应用迭代

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于规则的自学习控制算法

引用

信息与控制 1987年第6期 21-25页

作者：张德颂张庆华中国科技大学10系合肥中国科技大学10系

本文对模糊控制器中使用的一些模糊集的资格函数做一些假定后,给出了用模糊集和语言变量描述的控制规则的表达方法。在介绍了基本的单输出模糊控制算法之后,以过程粗略的增量模型为基础给出了自动修改和建立新控制规则的算法。最后给出... 详细信息

本文对模糊控制器中使用的一些模糊集的资格函数做一些假定后,给出了用模糊集和语言变量描述的控制规则的表达方法。在介绍了基本的单输出模糊控制算法之后,以过程粗略的增量模型为基础给出了自动修改和建立新控制规则的算法。最后给出了仿真结果。

关键词：控制规则论域阶跃响应语言变量增量模型模糊子集模糊控制器性能函数学习控制算法关关中心元素控制量

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

非完整移动机器人的学习控制算法

非完整移动机器人的学习控制算法

引用

'99系统仿真技术及其应用学术交流会

作者：谭慧琼胡跃明韦岗徐建闽华南理工大学电子信息学院

本文研究非完整移动机器人轨迹跟踪的学习控制问题。基于非线性系统的相对度,本文提出了一种适用于非完整移动机器人系统的迭代学习控制算法。这种算法通过对系统以前的输入输出数据进行学习来反复调整输入量,使得系统在经过一定次数的... 详细信息

本文研究非完整移动机器人轨迹跟踪的学习控制问题。基于非线性系统的相对度,本文提出了一种适用于非完整移动机器人系统的迭代学习控制算法。这种算法通过对系统以前的输入输出数据进行学习来反复调整输入量,使得系统在经过一定次数的学习以后,其实际输出趋于理想输出,数值仿真结果表明了这种算法不仅具有良好的的鲁棒性,而且也保证了其内部状态具有良好的动态特性。

关键词：移动机器人非完整系统学习控制算法相对度轨迹跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

非完整移动机器人的学习控制算法

非完整移动机器人的学习控制算法

引用

全国系统仿真技术及其应用学术会议

作者：谭慧琼胡跃明韦岗徐建闽华南理工大学电子信息学院(广州)

该文研究非完整移动机器人轨迹跟踪的学习控制问题。基于非线性系统的相对度，该文提出了一种适用于非完整移动机器人系统的迭代学习控制算法。这种算法通过对系统以前的输入输出数据进行学习来反复调整输入量，使得系统在经过一定次数... 详细信息

该文研究非完整移动机器人轨迹跟踪的学习控制问题。基于非线性系统的相对度，该文提出了一种适用于非完整移动机器人系统的迭代学习控制算法。这种算法通过对系统以前的输入输出数据进行学习来反复调整输入量，使得系统在经过一定次数的学习以后，其实际输出趋于理想输出，数值仿真结果表明了这种算法不仅具有良好的鲁棒性，而且也保证了其内部状态具有良好的动态特性。

关键词：移动机器人非完整系统学习控制算法机对度轨迹跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种新型迭代学习控制算法在风能转换系统中的应用

引用

装备机械 2009年第2期 46-49页

作者：邹燃四川省电子科技大学自动化工程学院 610054

利用迭代学习控制法来解决工程问题已有很长历史,之前的成熟应用一般是基于机器人的算法,关于风机控制的应用比较少。基于风力发电控制系统中的风轮机动态模型,应用一种改进后的迭代学习控制方法,以实现在风能转换系统中调整风轮转速。... 详细信息

利用迭代学习控制法来解决工程问题已有很长历史,之前的成熟应用一般是基于机器人的算法,关于风机控制的应用比较少。基于风力发电控制系统中的风轮机动态模型,应用一种改进后的迭代学习控制方法,以实现在风能转换系统中调整风轮转速。仿真结果表明了改进后的迭代学习控制算法的有效性。

关键词：迭代学习控制学习控制算法风能转换系统应用工程问题风机控制动态模型控制系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：