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AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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文献类型

2 篇 学位论文

馆藏范围

2 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

2 篇 工学
- 1 篇 动力工程及工程热...
- 1 篇 航空宇航科学与技...

主题

2 篇 安全距离公式
1 篇 自适应巡航控制
1 篇 pid控制器
1 篇 微型四旋翼无人飞...
1 篇 分层控制
1 篇 人工势场法
1 篇 电力设备巡检
1 篇 阵风概率公式
1 篇 电动汽车

机构

1 篇 华北电力大学
1 篇 吉林大学

作者

1 篇 刘阳
1 篇 段苏涛

语言

2 篇 中文

检索条件"主题词=安全距离公式"

共 2 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

基于多源信息的电动汽车自适应巡航控制算法研究

基于多源信息的电动汽车自适应巡航控制算法研究

引用

作者：段苏涛吉林大学

学位级别：硕士

在新一代汽车电动化、网联化、智能化、共享化的发展浪潮下,更加智能的辅助驾驶系统成为汽车领域的研究热点。汽车自适应巡航控制控制系统,ACC系统是智能驾驶辅助系统发展的产物,ACC系统可以通过调节车速来维持车辆之间的距离,使本车可... 详细信息

在新一代汽车电动化、网联化、智能化、共享化的发展浪潮下,更加智能的辅助驾驶系统成为汽车领域的研究热点。汽车自适应巡航控制控制系统,ACC系统是智能驾驶辅助系统发展的产物,ACC系统可以通过调节车速来维持车辆之间的距离,使本车可以很好的跟随前车,解放了驾驶员的双脚和双手,这项配置受到越来越多消费者的好评,成为汽车制造商吸引消费者的一个重要配置。但是目前的ACC系统供应商主要为博世、德尔福等国外零部件生产厂商,国内的汽车厂商缺乏成熟的ACC系统产品,因此开发具有独立性和创新性的汽车ACC系统很有必要。汽车智能化、网联化和电动化将会成为汽车未来发展的大趋势,而电动汽车将是实现汽车智能化、网络化和电动化的最佳载体。此外,汽车ACC系统的研究趋势在于利用多源环境传感信息,提高系统工作的可靠性,充分考虑多源信息的互补性,并可以基于多源传感信息为上下层控制提供数据;针对驾驶员个性及交通状况细化工作模式切换逻辑;引入模糊控制、神经网络、最优控制、机器学习等方法优化各工作模式控制策略。跟随行业的发展趋势,本文结合四轮驱动电动汽车平台、多源信息环境感知平台和多模式控制策略,提出“基于多源信息的电动汽车自适应巡航控制算法研究”这一课题。本文第一章描述了近年来国内外科研院所对自适应巡航控制系统所做的研究,以及目前仍存在的不足之处,并在前人研究的基础上阐述了本课题研究的意义。本文第二章通过对车载雷达的选型,搭建了多源信息环境感知平台,通过此平台对ESR毫米波雷达和IBEO雷达融合系统进行实车测试,基于测试结果提出本文的多源信息环境目标选择策略,从而得到有效目标信息,基于此有效目标信息得到了第三章的工作模式切换逻辑。本文第三章首先结合经典安全距离公式的特点,提出了混合分级安全距离模型,并通过Carsim进行了仿真验证;接着基于进入紧急制动模式的三种工况,建立了紧急制动模式切换策略;最后结合混合分级安全距离模型输出的危险等级系数、紧急制动模式切换策略、有效目标信息建立了工作模式切换逻辑,综合决策出了理想的工作模式。本文第四章首先设计了上层控制器的控制策略,一是巡航工作模式下的随速度可变的PI控制策略,二是跟随控制模式下的分段式跟随控制策略,三是城市跟车模式下的模型预测控制策略,从而实现了各工作模式良好的控制效果;接着通过分析国内外典型的驱动力矩分配策略,引用一种考虑经济性的车辆前后轴力矩分配方法,提出了一种能量优化策略,由于Carsim软件中的车辆动力学模型不具备能量回收的条件,本文基于DYNA4软件的电动汽车动力学模型,通过NEDC工况对该策略进行了验证。本文第五章基于前文所提出的控制算法,在Matlab/Simulink仿真软件中搭建ACC控制器,并结合Carsim车辆动力学仿真软件,联合建立了ACC系统仿真测试平台;基于此平台验证了本文所提出的ACC控制算法在巡航工况、跟随工况、城市跟车工况、紧急制动工况、前车切入工况和前车切出工况中的合理性,并对仿真测试结果进行了分析。本文第六章对全文的研究内容进行了总结与展望。

关键词：自适应巡航控制安全距离公式分层控制电动汽车

来源：评论

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微型四旋翼无人飞行器的自主起降与安全飞行研究

微型四旋翼无人飞行器的自主起降与安全飞行研究

引用

作者：刘阳华北电力大学

学位级别：硕士

微型四旋翼无人飞行器的气动结构简单,易于控制,成本低廉,其众多的优点使其已经越来越多得被应用于各种工业领域之中,例如军事侦察、边境巡检、工业设备巡检等。特别是在野外电塔和架空线路的巡检中,传统巡检方法需要人工驾驶直升飞机... 详细信息

微型四旋翼无人飞行器的气动结构简单,易于控制,成本低廉,其众多的优点使其已经越来越多得被应用于各种工业领域之中,例如军事侦察、边境巡检、工业设备巡检等。特别是在野外电塔和架空线路的巡检中,传统巡检方法需要人工驾驶直升飞机对线路进行巡检,成本高,受自然条件因素影响较大,同时巡检的效率偏低。微型四旋翼无人飞行器克服了传统有人驾驶飞行器的缺点,可以极大得提高巡检的效率,降低巡检的成本,其已经被越来越多得应用于电力设备(电塔、架空线路和绝缘子)的巡检中,成为了该领域的研究热点。本文主要研究微型四旋翼无人飞行器在电力设备(电塔、架空线路和绝缘子)巡检中的应用,如何控制微型四旋翼无人飞行器自主并且安全得完成一个巡检任务周期,即自主起飞、自主安全飞行和自主降落的全过程。本文通过对微型四旋翼无人飞行器进行数学建模,并且改进了传统的微型四旋翼飞行器的PID控制器,设计了一个两级PID控制器,对飞行器的空间位置的位移和速度,空间姿态的角位移和角速度进行了两级反馈控制,增强了控制系统的稳定性。并且,在此基础上完成了对飞行器的自主起飞和自主降落的功能设计。由于微型四旋翼无人飞行器的体积小,重量轻,在对电塔和线路进行巡检时容易受到阵风的影响,再加之导航传感器的误差,容易导致飞行器在巡检过程中与电塔和线路发生碰撞,造成安全事故。为了解决此问题,本文提出了一种安全飞行方法,该方法首先根据飞行器自身的参数和巡检的环境参数,构建了一个安全距离公式,再利用线性拟合算法拟合电塔的分布曲线,结合本文提出的安全距离公式平移曲线构建一个禁飞区域,即飞行器在自主巡检过程中不能进入该区域。其次,本文建立了一个阵风概率公式,实时评估环境阵风对于飞行器巡检的影响,通过将阵风概率公式与人工势场法相结合,实时评估阵风对飞行器的影响,并结合之前建立的禁飞区,规划巡检飞行路线,避免飞行器与电力设备发生碰撞,增强了巡检的鲁棒性。最后,本文自行搭建了一个微型四旋翼无人飞行器平台,设计了飞行控制器和飞行控制软件系统,设计了通讯协议,并编写了飞行控制软件,包含PID控制器模块、通讯协议模块、安全飞行模块、自主起飞和自主降落模块等,完成了飞行器从一个航点自主起飞,利用安全飞行方法自主完成整个巡检路径的飞行,同时在终点自主降落的巡检过程。

关键词：微型四旋翼无人飞行器电力设备巡检 PID控制器安全距离公式阵风概率公式人工势场法

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