检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：邱颖楠浙江工业大学

学位级别：硕士

波束形成技术通过传感器阵列的非接触测量获得目标声源的方位分布，在声呐探测、噪声检测、故障诊断和智能语音识别等技术领域有着非常重要的应用。但是，理论上该方法要求传感器阵列的所在位置和获取的信号不存在任何误差，才可以达到... 详细信息

波束形成技术通过传感器阵列的非接触测量获得目标声源的方位分布，在声呐探测、噪声检测、故障诊断和智能语音识别等技术领域有着非常重要的应用。但是，理论上该方法要求传感器阵列的所在位置和获取的信号不存在任何误差，才可以达到理想的声源定位精度。然而在实际的工程应用场景下，由于受到温湿度、电子元器件老化等因素影响，阵列通道普遍会出现幅相误差导致其方向向量出现偏差，从而导致波束形成定位精度的降低，甚至完全错误。目前针对阵列幅相误差的修正方法主要分为有源修正与自修正两大类。有源修正方法利用空间辅助声源进行幅相误差修正，需要精确已知辅助声源的方位信息，应用场景有限。自修正方法利用阵列接收数据来建立代价函数，同时估计声源方位并进行幅相误差修正，此类方法需要已知部分阵元的幅相误差参数且计算量巨大，不易于实际工程应用。因此，本论文针对无先验条件的波束形成中幅相误差提出了一种循环通道寻优的修正方法，可以有效改善波束形成的定位精度。论文的主要工作如下：　　（1）建立了一种基于平面同心圆阵列的改进的波束形成物理模型。主要改进内容包括全新的几何坐标体系和定位计算流程。前者显著增加了大角度范围的精度，后者建立了麦克风阵列信号预处理的流程，包括滤波、频谱分析、加窗分帧和有效信号检测等，面向实际信号处理拥有更快速而准确的计算结果。　　（2）构建了阵列通道幅相误差条件下的定位误差模型。以最小方差无失真响应波束形成方法为例，推导了阵列通道幅相误差条件下的定位误差模型，讨论了幅相误差对定位精度的影响。通过仿真算例验证了相位误差是导致波束形成方法定位精度降低的最大因素，并研究了声源频率、信噪比和采样点数等不同参数条件下幅相误差造成的定位误差水平。　　（3）提出了一种循环通道寻优方法用于修正阵列通道幅相误差。其中幅度误差利用寻求噪声方差与协方差矩阵元素关系的方法进行估计与修正。对于相位误差，首先针对确定阵型构建相位误差修正模型和对应系数表。通过设计各通道不同相位误差水平，循环缺省单个通道获得多次定位结果，根据定位结果与其均值的距离建立相位误差修正模型，再通过多项式拟合确定各通道的误差修正系数表。在实际波束形成定位过程中，针对无先验条件的麦克风阵列信号采集，循环缺省单个通道计算多次定位结果，再根据与定位结果均值的角度差值查询系数表，获得相位修正参数，即可完成阵列通道相位修正，从而改进定位精度。将本文提出的相位误差修正方法应用到了经典的波束形成方法中，通过数值计算验证了该修正方法的正确性，并研究了声波频率、通道相位误差大小、信噪比和信号采样点数等参数条件下的修正系数表的稳定性和适用性。　　（4）通过消声室定位实验验证了相位误差修正方法的有效性。实验结果显示，针对谐波声源定位，波束形成方法的定位绝对误差值从未修正前的约4.38°减小至约1.78°,定位均方根误差值从未修正前的约6.5°减小至约2.92°，定位精度提高了约57%;针对鸣笛声源定位，波束形成方法的定位绝对误差值从未修正前的约3.08°减小至约1.84°，定位均方根误差值从未修正前的约4.5°减小至约2.67°，定位精度提高了约40%。

关键词：波束形成声源定位相位误差定位误差修正阵列信号

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车载终端校准系统设计及定位误差修正

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计量科学与技术 2023年第6期67卷 16-21页

作者：张建李阳程序江苏省计量科学研究院南京210023

近年来,道路运输业得到了快速发展,在提高车辆运输效率和运载能力的同时,也需要加强对运输车辆的安全管理,实时监控其行驶路线和行驶状态,目前车载终端存在定位误差和信息更新缓慢等问题。研制了一套道路运输车辆卫星定位终端计量标准系... 详细信息

近年来,道路运输业得到了快速发展,在提高车辆运输效率和运载能力的同时,也需要加强对运输车辆的安全管理,实时监控其行驶路线和行驶状态,目前车载终端存在定位误差和信息更新缓慢等问题。研制了一套道路运输车辆卫星定位终端计量标准系统,通过同时测量定位终端计量标准系统与车载终端在不同速度下的位移信息和速度信息,得到车载终端的定位误差。提出了基于遗传算法和BP神经网络相结合的道路运输车辆车载终端定位误差修正方法,对比车载终端3次测量数据修正前后的定位误差,最大定位误差分别减小了82.79%、87.95%和89.55%。实验结果表明,利用BP神经网络建立的车载终端定位误差模型是有效的,定位误差修正效果良好。

关键词：计量学道路运输车辆车载终端遗传算法 BP神经网络定位误差修正

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基于卫星温度和姿态误差建模的静轨卫星定位误差修正方法及装置

基于卫星温度和姿态误差建模的静轨卫星定位误差修正方法及装置

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作者：焦念刚陈瑶胡玉新王峰刘方坚 100190 北京市海淀区北四环西路19号

本发明提供基于卫星温度和姿态误差建模的静轨卫星定位误差修正方法及装置。该静轨卫星定位误差修正方法包括：在静轨卫星影像的覆盖区域中，提取含有陆地信息的地表模板数据；将静轨卫星影像与地表模板数据进行分块匹配，获取匹配点信... 详细信息

标准号: CN117930298B

本发明提供基于卫星温度和姿态误差建模的静轨卫星定位误差修正方法及装置。该静轨卫星定位误差修正方法包括：在静轨卫星影像的覆盖区域中，提取含有陆地信息的地表模板数据；将静轨卫星影像与地表模板数据进行分块匹配，获取匹配点信息集合；利用匹配点信息集合，计算静轨卫星影像与地表模板数据之间的定位误差；获取静轨卫星影像的成像时刻在不同条件下的温差和姿态信息，根据温差、姿态信息和定位误差，构建静轨卫星影像定位误差修正模型；根据静轨卫星影像数据，对静轨卫星影像定位误差修正模型进行训练和测试，得到最优参数集；基于静轨卫星影像定位误差修正模型和最优参数集，对待修正静轨卫星影像的定位误差进行修正。

关键词：静轨卫星影像定位误差修正定位误差模板数据修正卫星定位误差信息集合姿态信息最优参数地表匹配点温差不同条件成像时刻覆盖区域姿态误差分块构建建模匹配测试陆地卫星

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基于几何约束的定位误差修正、训练方法及装置

基于几何约束的定位误差修正、训练方法及装置

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作者：鲁建厦张相华 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号

本发明公开了基于几何约束的定位误差修正、训练方法及装置，在通过定位模型预测数据收发模块位置的原有定位方案基础上，设置定位参考目标，并改进其上数据收发模块的布置方式，构建几何图形以形成几何约束的方法来修正定位误差，经多... 详细信息

标准号: CN115314838A

本发明公开了基于几何约束的定位误差修正、训练方法及装置，在通过定位模型预测数据收发模块位置的原有定位方案基础上，设置定位参考目标，并改进其上数据收发模块的布置方式，构建几何图形以形成几何约束的方法来修正定位误差，经多轮修正得到的最佳修正轮数，应用在具有相同布置的待定位目标上，从而更精确的定位待定位目标。本发明适用于所有基于数据收发模块实现定位的定位方案，通用性强，通过添加几何约束的方法，用较为简单的几何约束修正误差，避免了改进复杂的定位算法，提高了定位的精度。

关键词：几何约束数据收发模块待定位目标修正定位误差修正布置方式参考目标定位模型定位算法定位误差方案基础几何图形收发模块通用性强修正误差预测数据修正轮多轮构建改进应用

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基于惯性定位误差修正的导航方法及装置及可穿戴设备

基于惯性定位误差修正的导航方法及装置及可穿戴设备

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作者：周涛李怀军黄倩周云涛张勇卫永华赵辉刘宁 045000 山西省阳泉市德胜东街333号

本申请公开了一种基于惯性定位误差修正的导航方法及装置及可穿戴设备。其中，该方法包括：通过惯性传感器采集待导航对象的惯性数据，并基于所述惯性数据对所述待导航对象进行定位，得到所述待导航对象的惯性定位数据；基于栅格化平面... 详细信息

标准号: CN115790648A

本申请公开了一种基于惯性定位误差修正的导航方法及装置及可穿戴设备。其中，该方法包括：通过惯性传感器采集待导航对象的惯性数据，并基于所述惯性数据对所述待导航对象进行定位，得到所述待导航对象的惯性定位数据；基于栅格化平面地图构建隐式建模地图，并利用非递归贝叶斯地图滤波器来匹配所述惯性定位数据和所述隐式建模地图，以修正所述待导航对象的所述惯性定位数据；基于所修正后的所述惯性定位数据，对所述待导航对象进行导航。本申请解决了相关技术中惯性导航存在累积误差的技术问题。

关键词：导航对象惯性定位数据惯性数据建模隐式滤波器定位误差修正修正惯性传感器可穿戴设备惯性导航累积误差平面地图贝叶斯栅格化递归构建申请匹配采集

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基于自适应步长估计的惯性导航定位误差修正方法和系统

基于自适应步长估计的惯性导航定位误差修正方法和系统

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作者：胡友维刘宇黎蕾蕾彭慧陈燕萍龙庆东 400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号

本发明请求保护一种基于自适应步长估计模型的足部惯性导航定位误差修正方法和系统。该方法使用捷联惯导算法(SINS)与步态检测算法，对惯性测量单元(IMU)输出的加速度与角速度数据进行位置估计与步态区分。当足部运动处于静态区间时，... 详细信息

标准号: CN117232507A

本发明请求保护一种基于自适应步长估计模型的足部惯性导航定位误差修正方法和系统。该方法使用捷联惯导算法(SINS)与步态检测算法，对惯性测量单元(IMU)输出的加速度与角速度数据进行位置估计与步态区分。当足部运动处于静态区间时，使用自适应步长估计模型进行步长位移量估计，并建立静态区间误差观测，观测定位状态误差。若步长估计结果准确，建立自适应步长观测，观测行人位移误差；若步长估计结果失真，使用带有遗忘因子的最小二乘算法(FRLS)与SINS一步位移量对自适应步长估计模型参数进行更新。最终，使用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)，对SINS行人足部惯性导航定位误差进行估计与修正，实现行人位置信息的准确定位功能。

关键词：自适应估计模型观测算法估计结果惯性导航静态区间位移量足部扩展卡尔曼滤波定位误差修正惯性测量单元最小二乘算法角速度数据步态检测定位误差定位状态方法使用位移误差位置估计行人位置遗忘因子准确定位足部运动步态失真修正输出更新

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青藏高原区域光学遥感卫星影像大气折射定位误差修正方法

青藏高原区域光学遥感卫星影像大气折射定位误差修正方法

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作者：叶江张铃白林 610059 四川省成都市成华区二仙桥东三路1号

本发明涉及卫星遥感技术。本发明的目的是提供一种青藏高原区域光学遥感卫星影像大气折射定位误差修正方法，首先，根据青藏高原区域历史地面观测气象资料，对青藏高原区域大气的温度、气压及水汽压强参数按大气高度变化进行数值拟合，... 详细信息

标准号: CN113960642B

本发明涉及卫星遥感技术。本发明的目的是提供一种青藏高原区域光学遥感卫星影像大气折射定位误差修正方法，首先，根据青藏高原区域历史地面观测气象资料，对青藏高原区域大气的温度、气压及水汽压强参数按大气高度变化进行数值拟合，从而建立青藏高原区域球形大气模型；其次，根据预设层差对大气进行分层，并根据拟合后的数值计算每一层的大气折射率；然后，计算初始高度的折射角，并以此依次向下逐层计算出最底层大气的折射角；并根据最底层大气折射角计算出地面大气折射误差；再根据地面大气折射误差修正卫星影像定位。能适用于青藏高原区域的特殊气候，能根据大气高度变化，计算不同层高的大气折射率，从而精准确定卫星定位误差，并进行修正。

关键词：青藏高原折射角大气折射率地面大气高度变化折射误差最底层气象资料压强定位误差修正卫星定位误差卫星遥感技术遥感卫星影像修正大气模型地面观测区域光学数值计算数值拟合卫星影像水汽预设层分层拟合气压折射气候

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一种基于姿态传感数据的双天线定位误差修正方法

一种基于姿态传感数据的双天线定位误差修正方法

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作者：谢鸿梁晓东朱芳政刘建峰刘柯孙永旭李荣学雷孟飞匡宇龙 410004 湖南省长沙市天心区新姚南路199号华电湘苑9栋102房

本发明提供了一种基于姿态传感数据的双天线定位误差修正方法，包括在风机塔筒顶部的机舱上安装主天线A、副天线B和姿态传感器；然后在风轮停转状态下控制风机机舱转动获取机舱旋转中心的初始坐标；在风机运行过程中，通过主天线A和副天... 详细信息

标准号: CN115467786A

本发明提供了一种基于姿态传感数据的双天线定位误差修正方法，包括在风机塔筒顶部的机舱上安装主天线A、副天线B和姿态传感器；然后在风轮停转状态下控制风机机舱转动获取机舱旋转中心的初始坐标；在风机运行过程中，通过主天线A和副天线B的位置变化获取机舱旋转中心的水平偏移量；同时通过姿态传感器获取风机塔筒的水平偏移量；当二者之间的差值大于设定的修正阈值时，采用由姿态传感器获取的风机塔筒的水平偏移量对机舱旋转中心的水平偏移量进行替代修正。本发明中的替代修正方式，可以避免北斗双天线接收机高频差分解算不定时出现的数据异常突变情况，减少定位误差，有利于反映风机塔筒真实的倾斜状态。

关键词：水平偏移量风机塔筒机舱姿态传感器旋转中心副天线双天线主天线修正定位误差修正接收机初始坐标传感数据定位误差风机机舱倾斜状态数据异常位置变化运行过程阈值时北斗风机替代风轮停转突变转动分解

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一种基于车载平台间通信的定位误差修正测试方法

一种基于车载平台间通信的定位误差修正测试方法

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作者：李川袁德平吴丰文猛 710068 陕西省西安市雁塔区白沙路1号

本发明提供了一种基于车载平台间通信的定位误差修正测试方法，车载平台实时接收来自卫星导航的位置信息，并收集其它平台的位置信息；车载平台获取本平台惯性导航系统的姿态和航向信息，并对多平台的位置信息进行时间配准和空间配准，... 详细信息

标准号: CN114413932A

本发明提供了一种基于车载平台间通信的定位误差修正测试方法，车载平台实时接收来自卫星导航的位置信息，并收集其它平台的位置信息；车载平台获取本平台惯性导航系统的姿态和航向信息，并对多平台的位置信息进行时间配准和空间配准，对配准后的信息利用不敏卡尔曼滤波进行误差修正；记录修正后的位置信息以及与它平台的相对位置信息，以及真值和上述量测的差值；车载平台任意移动位置，并按上述步骤重新测试；将多次测试获得的差值归一化求平均值，作为修正误差值作用于本平台的数据处理终端，完成修正过程。本发明能够实现多源组合导航信息的精确定位修正，满足快速机动条件下的导航系统定位误差修正的要求。

关键词：车载平台定位误差修正修正配准惯性导航系统数据处理终端相对位置信息差值归一化卡尔曼滤波导航系统多次测试航向信息空间配准实时接收卫星导航误差修正信息利用移动位置重新测试组合导航多平台间通信多源量测测试记录

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一种点胶机定位误差修正方法、系统和识别MARK点的方法

一种点胶机定位误差修正方法、系统和识别MARK点的方法

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作者：苏宁 215000 江苏省苏州市昆山开发区中华园路850号楼46室

本发明公开了一种点胶机定位误差修正方法、系统和识别MARK点的方法，包括：S1、进行基准MARK点中心位置和基准点胶位置设定；S2、下个工件进入点胶设备，拍照识别抓取当前MARK点的中心位置；S3、计算当前MARK点的中心位置与基准MARK点... 详细信息

标准号: CN116099725A

本发明公开了一种点胶机定位误差修正方法、系统和识别MARK点的方法，包括：S1、进行基准MARK点中心位置和基准点胶位置设定；S2、下个工件进入点胶设备，拍照识别抓取当前MARK点的中心位置；S3、计算当前MARK点的中心位置与基准MARK点中心位置的偏移以及角度；S4、根据偏移以及角度，进行矩阵变换的计算，得出实际点胶位置。解决再实际生产中装载工件的治具通过轨道皮带的带动进入点胶区域的过程中会出现偏离理想位置的情况，每个工件都通过相机拍照视觉MARK点识别找到偏差，偏差通过矩阵变换，并作用到每一个点胶路径坐标上，使得整个轨迹得到修正，点胶的位置更加准确。

关键词：矩阵变换偏移进入点拍照抓取定位误差修正点胶路径点胶位置轨道皮带理想位置点胶机基准点胶位置点胶治具装载相机偏离视觉修正生产

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