检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：刘忠振大连理工大学

学位级别：博士

连续型机器人作为一类新兴的仿生机器人，具有强灵活性以及高安全性的作业特点，针对医学介入手术、医疗康复，空间抓捕、辅助操作、生产检修、水下捕获等非结构环境具有广泛的应用前景。然而，连续型机器人依赖于自身的柔顺变形进行作... 详细信息

连续型机器人作为一类新兴的仿生机器人，具有强灵活性以及高安全性的作业特点，针对医学介入手术、医疗康复，空间抓捕、辅助操作、生产检修、水下捕获等非结构环境具有广泛的应用前景。然而，连续型机器人依赖于自身的柔顺变形进行作业，也给其带来了变形不确定、物理量反馈有限、作业稳定性低以及作业精度差的问题。因此，本文在总结已有研究的基础上，聚焦于线驱动连续型机器人的动力学建模、数值求解及其感知等方面进行研究，有助于解决阻碍连续型机器人广泛应用的问题。主要工作如下：　　(1)考虑系统中刚性/柔性部件运动的耦合效应，基于虚功率原理建立了一种考虑牵引线约束及摩擦的线驱动连续型机器人高保真度刚柔耦合动力学模型。根据牵引线与机器人动态位形的几何关系，采用牵引线时变驱动长度建立系统的几何约束方程，使其能充分反映牵引线对机器人位形的约束作用，推导出拉氏乘子与牵引线驱动力关系式，进一步考虑了牵引线的摩擦影响。通过多组数值仿真与样机实验的对比分析，所建立的动力学模型适用于单/多根线驱动的单/多串联臂的连续型机器人，并且适用于空载/存在外载荷的复杂场景。　　(2)线驱动连续型机器人的实时动力学分析。基于集中质量矩阵法将梁单元的惯性力虚功率等效离散为三点求和形式，采用梁单元在共旋坐标系内为小变形的假设，进一步将梁单元的重力虚功率离散为求和形式，减小数值计算困难。从力学原理出发，基于模型降噪法滤除系统中的高频分量。通过多组数值仿真与实验结果的对比分析，所建立的动力学模型显著地降低了系统方程的刚性，不仅可以使用刚性微分方程积分器进行求解，还可以使用传统的非刚性微分方程积分器计算;在保证给定数值计算精度的条件下，有效地提升数值计算效率，并且实现了平缓驱动的连续型机器人动力学模型的实时求解。　　(3)线驱动连续型机器人牵引线动态张力及张紧/松弛驱动状态的感知。通过分析牵引线在机器人内部的运动规律，基于Stribeck的库伦摩擦模型描述牵引线滑动摩擦力，并给出牵引线张力沿路径的传递函数，可以准确地反映牵引线张力沿路径的损失，并可以捕捉到牵引线张力的迟滞现象。研究牵引线驱动状态与张力的物理关系，提出了一种求解牵引线张力的非线性互补方法，不仅可以准确地计算牵引线张力，还可以得到牵引线的驱动状态。通过数值仿真与样机实验结果的对比分析，所提出的感知方法可以在仅使用驱动长度数据的条件下，有效地实现机器人大位移大转动、弯曲及扭转变形的张力及张紧/松弛驱动状态的感知。　　(4)线驱动连续型机器人动态外载荷感知。分析牵引线与机器人内部结构的自接触行为，建立牵引线接触点检测模型，进一步提升力学模型的准确性。在此基础上，建立将牵引线的张力作为输入的动力学模型，将约束方程与系统广义加速度相关联，给出了动力学模型的求解算法。该方法仅需牵引线的张力及驱动长度数据即可实现，无需使用位形传感器或在交互区域安装力传感器，降低了机器人的硬件要求。实验验证了其有效性。

关键词：连续型机器人线驱动多体系统实时动力学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于车辆实时动力学的自行装备运动仿真

引用

河南科技 2019年第29期38卷 43-45页

作者：孔祥通刘瑞麒王小康火箭军士官学校

为了对使用日益广泛的自行装备进行精确运动仿真,本文结合车辆实时动力学解决方案,提出了"车辆地面力学+动力学"的综合运动仿真方案。根据基于Vortex的实时车辆建模及地面模型构建方案,对车辆动力学实时建模方案进行研究;同时... 详细信息

为了对使用日益广泛的自行装备进行精确运动仿真,本文结合车辆实时动力学解决方案,提出了"车辆地面力学+动力学"的综合运动仿真方案。根据基于Vortex的实时车辆建模及地面模型构建方案,对车辆动力学实时建模方案进行研究;同时,为了方便集成地面力学,对Vortex中独立建模方法进行研究,提出了Vortex与地面力学集成的具体开发流程;最后对车辆地面力学进行研究,重点论述轮式自行装备直线及转向时轮地力学模型。上述研究构建了一套完整的自行装备实时运动仿真方案,并结合视景仿真技术,可实现自行装备的精确、可视化仿真。

关键词：自行装备实时动力学轮地力学运动仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种汽车实时动力学模块化建模方法、装置及存储介质

一种汽车实时动力学模块化建模方法、装置及存储介质

引用

作者：王博李秦钟国旗查鸿山翁诗晶王晓波赵明新 510030 广东省广州市越秀区东风中路448-458号成悦大厦23楼

本发明公开了一种汽车实时动力学模块化建模方法，获取待处理系统内各元件的机构件特性，根据不同的机构件特性生成不同的模块。通过弹性约束块和刚体块对弹性特性元件和刚体元件建模，通过位形块和力‑力矩块对其他元件建模。弹性约束... 详细信息

标准号: CN111651849A

本发明公开了一种汽车实时动力学模块化建模方法，获取待处理系统内各元件的机构件特性，根据不同的机构件特性生成不同的模块。通过弹性约束块和刚体块对弹性特性元件和刚体元件建模，通过位形块和力‑力矩块对其他元件建模。弹性约束块和刚体块实现了对整车动力学系统的隔离解耦，有效避免产生代数微分方程，所建立的模型都是常微分方程，满足仿真实时性的要求，位形块和力‑力矩块帮助构建分层次的模块化模型模块，能方便不同层级的实物替换模型中的相应模块，实现汽车各种层级的实物在环仿真，满足了仿真准确性的要求。本发明解决了目前的汽车动力学仿真模型不能实时准确的实现智能驾驶运动控制算法验证的问题。

关键词：刚体弹性约束元件建模机构件层级位形运动控制算法常微分方程仿真实时性模块化建模模块化模型汽车动力学实时动力学整车动力学实物处理系统弹性特性仿真模型微分方程智能驾驶代数分层构建解耦汽车替换验证隔离帮助

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种机械臂关节实时动力学建模方法

一种机械臂关节实时动力学建模方法

引用

作者：危清清张文明张磊刘鑫王耀兵邹大力 100094 北京市海淀区友谊路104号

本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法，包括以下步骤：1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；2、测量上述动力学模型参数：3、构建机械臂关节的扭转刚度线性... 详细信息

标准号: CN109241553A

本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法，包括以下步骤：1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；2、测量上述动力学模型参数：3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模型；4、构建机械臂关节的摩擦力矩拟合模型；5、将步骤3和步骤4中的模型代入步骤一中即可完成实时化建模，本发明能够降低关节动力学模型计算时间，实现机械臂的实时仿真。

关键词：机械臂关节动力学模型构建建模动力学模型参数电机转动惯量实时动力学电机转矩负载转矩摩擦力矩拟合模型扭转刚度平衡方程实时仿真线性模型机械臂关节测量

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种机械臂关节实时动力学建模方法

一种机械臂关节实时动力学建模方法

引用

作者：危清清张文明张磊刘鑫王耀兵邹大力 100094 北京市海淀区友谊路104号

标准号: CN109241553B

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人操作器的“数字—符号”实时动力学模型

引用

华中科技大学学报（自然科学版） 1990年第S3期26卷 195-202页

作者：程远雄傅祥志廖道训华中理工大学机械工程一系

为实时自动生成机器人操作器的“数字一符号”动力学模型,本文提出了满足预定相对误差的机器人动力学的近似模型及机器人动力学模型矩阵元素多项式最优计算的一个新算法,并在计算机辅助生成程序系统SRDM中实现了上述构想.

关键词：机器人操作器动力学模型程序系统数字-符号方法实时动力学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机辅助生成机器人操作器动力学模型的程序系统

引用

华中科技大学学报（自然科学版） 1990年第S3期26卷 187-193页

作者：傅祥志程远雄廖道训华中理工大学机械工程一系

本文基于机器人操作器的封闭形动力学模型矩阵及动力学模型的分解理论,研制出计算机辅助生成“数字一符号”形式的机器人操作器动力学的非线性、线性化及敏感度模型的新程序系统SRDM。

关键词：机器人操作器动力学模型程序系统 “数字-符号”方法实时动力学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

多条件在线光度法测定桑葚色素稳定性

引用

中国食品学报 2021年第5期21卷 377-382页

作者：张凯龙倪貌貌顾玮宋亚萍郭斌汪财生浙江万里学院生物与环境学院浙江宁波315100 宁波鄞州中铭农业科技有限公司浙江宁波315100

为提高天然色素稳定性测定效率,开发一种多条件在线光度法实时动力学数据采集装置,采用初始动力学法测定桑葚色素褪色动力学参数,考察温度、光照、氧化剂等对其稳定性的影响。结果表明,该装置功能丰富、准确稳定,适用于慢速液体均相过... 详细信息

为提高天然色素稳定性测定效率,开发一种多条件在线光度法实时动力学数据采集装置,采用初始动力学法测定桑葚色素褪色动力学参数,考察温度、光照、氧化剂等对其稳定性的影响。结果表明,该装置功能丰富、准确稳定,适用于慢速液体均相过程实时动力学数据自动采集,特别是天然色素稳定性的监测。桑葚色素颜色与酸碱度相关,当pH值为3时呈现鲜艳红色。热、光、氧化降解均符合一级动力学,热降解表观活化能为60.2 kJ/mol,高温、紫外线暴露和氧化剂会加速色素破坏,低温、紫外阻隔材料及适量维生素C对色素具有保护作用。

关键词：分光光度法在线测量实时动力学桑葚色素稳定性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

智能网联汽车动力学行为的镜像数字孪生装置及方法

智能网联汽车动力学行为的镜像数字孪生装置及方法

引用

作者：胡红星郁静华楼泽如王守为王博文蒲戈光缪炜恺 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(江宁开发区)

本发明提供一种智能网联汽车动力学行为的镜像数字孪生装置及方法。该镜像数字孪生装置，用于对智能网联汽车的动力学行为进行镜像数字孪生，包括：数据采集模块、数据接口以及镜像数字孪生模块，其中，数据采集模块设置在智能网联汽车... 详细信息

标准号: CN115782782A

本发明提供一种智能网联汽车动力学行为的镜像数字孪生装置及方法。该镜像数字孪生装置，用于对智能网联汽车的动力学行为进行镜像数字孪生，包括：数据采集模块、数据接口以及镜像数字孪生模块，其中，数据采集模块设置在智能网联汽车中，实时采集该智能网联汽车的包括车辆运动控制信号的车载网络数据，数据接口对车载网络数据进行处理得到车辆运动控制信号，并将该车辆运动控制信号传输给镜像数字孪生模块，镜像数字孪生模块设有采用数字孪生技术搭建的并且与智能网联汽车及其动力学行为相匹配的虚拟车辆模型，显示虚拟车辆模型，并根据接收到的车辆运动控制信号实时更新虚拟车辆模型，从而实现对智能网联车辆的实时动力学行为的镜像数字孪生。

关键词：智能网车辆运动控制虚拟车辆数据采集模块动力学行为车载网络数据接口汽车汽车动力学实时动力学实时采集实时更新信号传输匹配

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

银原子链等离激元诱导的氢分解

银原子链等离激元诱导的氢分解

引用

第二届新型太阳能电池学术研讨会

作者：严蕾丁子敬宋鹏王芳卫孟胜中国科学院物理所

局域表面等离激元使得贵金属纳米材料能够有效的驱动光化学反应,其原子尺度的机制仍然是很大的挑战。利用含时密度泛函理论,我们研究了在外加飞秒激光作用下,银原子链上实时的氢分解动力学。银原子链上等离激元诱导的电荷转移到氢分子... 详细信息

局域表面等离激元使得贵金属纳米材料能够有效的驱动光化学反应,其原子尺度的机制仍然是很大的挑战。利用含时密度泛函理论,我们研究了在外加飞秒激光作用下,银原子链上实时的氢分解动力学。银原子链上等离激元诱导的电荷转移到氢分子的反键轨道,最终导致氢分解,结论与实验结果一致。增加激光强度和原子链长度可以增强分解反应,这种增强效应可以归因于更强的电子响应。定量的描述实时电子响应为等离激元诱导的反应提供了基本的微观解释。

关键词：实时动力学等离激元电荷转移

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：