检索结果-内蒙古大学图书馆

上海交通大学学报 2009年第6期43卷 940-943页

作者：泮健刘剑施光林上海交通大学机电控制与物流装备研究所上海200240

针对一种3-2-1型六自由度运动平台,建立其三维模型.应用Pro/E(Pro/Engineer)软件的机构仿真模块Pro/Mechanism进行平台姿态的运动学仿真,经过仿真导出的6个驱动电动伺服缸的运动规律被适当处理后,直接作为6个驱动电动伺服缸的实际输入指... 详细信息

针对一种3-2-1型六自由度运动平台,建立其三维模型.应用Pro/E(Pro/Engineer)软件的机构仿真模块Pro/Mechanism进行平台姿态的运动学仿真,经过仿真导出的6个驱动电动伺服缸的运动规律被适当处理后,直接作为6个驱动电动伺服缸的实际输入指令,在计算机的控制下6个电动伺服缸可以按照仿真时所设定的规律运动,从而使基于虚拟仿真则可实现六自由度平台的实时运动控制,而不需要设计者事先自行建立平台并通过正解或逆解的数学模型来进行实时解算.

关键词：六自由度平台虚拟仿真模型实时运动控制

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虚拟人实时运动控制的研究

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计算机工程 2000年第11期26卷 52-55页

作者：贺怀清洪炳熔哈尔滨工业大学计算机科学与工程系哈尔滨150001

为在虚拟环境中再现逼真的人体运动，对虚拟人的实时运动控制进行了研究．简单阐述了对虚拟人体的几何建模和运动建模．在传统人体动画控制技术的基础上，提出了虚拟人行为的高、低两层控制策略，实现了虚拟人行为的智能化——在低层运... 详细信息

为在虚拟环境中再现逼真的人体运动，对虚拟人的实时运动控制进行了研究．简单阐述了对虚拟人体的几何建模和运动建模．在传统人体动画控制技术的基础上，提出了虚拟人行为的高、低两层控制策略，实现了虚拟人行为的智能化——在低层运动控制部分，通过关键帧，正向、逆向运动学和简单动力学适当结合的多重控制技术对人体的关节直接控制，实现了周期地步行、跑步等移动动作；在高层运动控制中，研究了避免碰撞障碍物的路径规划和接近目标时步伐调整功能．

关键词：虚拟人人体建模虚拟现实实时运动控制

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实时运动控制算法仿真调试方法

实时运动控制算法仿真调试方法

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作者：何田 065201 河北省三河市燕郊开发区海油大街20号

一种实时运动控制算法仿真调试方法，把从机上运行的运动控制代码完整不变地转移到主机上运行，并采用数值仿真的方法来模拟控制对象的真实响应；先把从机定义的内存区间转移定义到主机的内存映射中，并将主机对DSP内存区间读写的函数... 详细信息

标准号: CN100414513C

一种实时运动控制算法仿真调试方法，把从机上运行的运动控制代码完整不变地转移到主机上运行，并采用数值仿真的方法来模拟控制对象的真实响应；先把从机定义的内存区间转移定义到主机的内存映射中，并将主机对DSP内存区间读写的函数修改为对新定义的主机内存映射进行操作；然后将运动控制代码中通过输出接口更新驱动电机电流信号的函数修改为根据代码计算的输出量用数值积分方法计算控制对象的响应，并存储在内存单元中；同时把代码中通过输入接口读取系统当前位置的函数修改为从存储控制对象响应的数值计算结果的内存单元中读取系统当前位置；最后由主机循环检测从机状态，等待从机完成运动命令的函数中加入对从机DSP代码ISR的调用。

关键词：主机运动控制代码读取系统内存单元内存区间响应存储控制对象计算控制对象驱动电机电流实时运动控制数值积分方法数值计算结果模拟控制内存映射输出接口输入接口算法仿真循环检测运动命令主机内存映射读写转移调试存储

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一种基于代码生成的实时运动控制方法及装置

一种基于代码生成的实时运动控制方法及装置

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作者：肖之鹏高茂刚赵东高利伟黄家才 211100 江苏省南京市江宁区福英路1001联东U谷

本发明实施例公开了一种基于代码生成的实时运动控制方法及装置，涉及自动化控制技术领域。本发明包括：包括上位机(1)、DSP板卡(2)、信号处理板卡(3)、电机模块(4)以及电源模块(5)；本发明采用Simulink建模，通过代码生成工具自动生成... 详细信息

标准号: CN117111913A

本发明实施例公开了一种基于代码生成的实时运动控制方法及装置，涉及自动化控制技术领域。本发明包括：包括上位机(1)、DSP板卡(2)、信号处理板卡(3)、电机模块(4)以及电源模块(5)；本发明采用Simulink建模，通过代码生成工具自动生成可执行的控制器代码并自动下载到控制器中运行，具有大幅减少开发周期，提高开发效率的特点。本发明提供了一套完整的基于代码生成的实时运动控制装置，通过电流速度双闭环控制方法实现了对永磁同步电机的运动控制，并且完成了从模型到可执行文件的自动代码生成。

关键词：实时运动控制代码生成自动化控制技术代码生成工具永磁同步电机可执行文件控制器代码双闭环控制信号处理板电机模块电源模块开发效率开发周期运动控制自动代码自动生成自动下载控制器可执行上位机

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基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法

基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法

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作者：杨建华王众丞袁世伟 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号

本发明提出一种基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法，首先建立表示爬虫机器人节段伸缩节律的局部相位与时间的对应关系，并计算不同运动模式下爬虫机器人参考关节位置与相位之间的关系，且进行快速傅里叶变换，并在频域进行压... 详细信息

标准号: CN117565037A

本发明提出一种基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法，首先建立表示爬虫机器人节段伸缩节律的局部相位与时间的对应关系，并计算不同运动模式下爬虫机器人参考关节位置与相位之间的关系，且进行快速傅里叶变换，并在频域进行压缩及特征提取，得到不同运动模式的特征；获得操作指令后，生成指令相位和运动模式特征，利用操作指令对应的特征，与直线运动模式特征在相位域中进行对齐、叠加，从而合成新运动模式。本发明通过建立局部相位，将运动模式合成工作从时域转移到相位域，有效降低运动模式的特征维度，实现不同时间尺度的运动模式在常数时间消耗下高效合成，使用户可以根据地形和运动情况实时修正运动路径，提高爬虫机器人复杂地形下的机动性。

关键词：运动模式爬虫机器人相位域操作指令局部相位合成快速傅里叶变换实时运动控制复杂地形高效合成关节位置降低运动模式特征生成指令时间尺度时间消耗实时修正特征提取特征维度运动路径对齐节律伸缩节段频域时域叠加地形参考压缩

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一种动态飞行模拟器实时运动控制方法

一种动态飞行模拟器实时运动控制方法

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作者：关立文王立平刘慧许华旸 100084 北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室

本发明涉及一种动态飞行模拟器实时运动控制方法，包括以下步骤：1)过载离散化：以采样周期Δt对给定的G(t)进行离散化采样，记tn,n＝1,2,...时刻飞行员所受到的过载为G(tn)；2)过载预处理：对离散化后的过载G(tn)进行预处理，形成过载... 详细信息

标准号: CN104880962A

本发明涉及一种动态飞行模拟器实时运动控制方法，包括以下步骤：1)过载离散化：以采样周期Δt对给定的G(t)进行离散化采样，记t_n,n＝1,2,...时刻飞行员所受到的过载为G(t_n)；2)过载预处理：对离散化后的过载G(t_n)进行预处理，形成过载指令G_c(t_n)曲线；3)非卸载段大臂运动规划：解算出非卸载段t_n时刻的大臂运动的角速度和角加速度4)卸载段大臂运动规划：解算出卸载段t_n时刻的大臂运动的角速度和角加速度5)离心过载、切向过载和竖直过载的计算：离心过载切向过载竖直过载G_V＝g/g＝1；6)中框和吊篮运动规划：求解中框滚转角大小θ₂(t_n)和吊篮俯仰角大小θ₃(t_n)。

关键词：过载卸载运动规划角速度预处理角加速度离散化吊篮切向竖直实时运动控制模拟器离散化采样采样周期动态飞行俯仰角飞行员指令

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一种动态飞行模拟器实时运动控制方法

一种动态飞行模拟器实时运动控制方法

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作者：关立文王立平刘慧许华旸 100084 北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室

标准号: CN104880962B

关键词：过载卸载段大臂运动规划离散化预处理吊篮解算切向竖直实时运动控制模拟器采样周期动态飞行俯仰角滚转角采样求解指令

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基于实时运动控制平台以及FPGA的伺服系统及其控制方法

基于实时运动控制平台以及FPGA的伺服系统及其控制方法

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作者：张承瑞王瑜马学斌张振京张文龙张振华 250061 山东省济南市历下区经十路17923号

本发明公开了一种基于实时运动控制平台以及FPGA的伺服系统及其控制方法，包括：依次通信连接的实时运动控制平台和FPGA。所述实时运动控制平台被配置为运行运动规划算法得到位置给定信息，分别通过位置调节器和速度调节器将其输出传输... 详细信息

标准号: CN108599659A

本发明公开了一种基于实时运动控制平台以及FPGA的伺服系统及其控制方法，包括：依次通信连接的实时运动控制平台和FPGA。所述实时运动控制平台被配置为运行运动规划算法得到位置给定信息，分别通过位置调节器和速度调节器将其输出传输至工业以太网网络中，与所述FPGA进行数据交互；所述FPGA被配置为接收网络驱动模块传输的电流参考矢量信号，通过纯硬件逻辑电路实现的电流环路产生PWM调制波，驱动功率模块；并将采样的反馈数据通过工业以太网传输至所述实时运动控制平台形成闭环回路。

关键词：实时运动控制工业以太网逻辑电路实现网络驱动模块速度调节器位置调节器闭环回路电流参考电流环路反馈数据平台形成驱动功率矢量信号输出传输数据交互伺服系统通信连接位置给定运动规划传输纯硬件采样算法配置网络

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基于实时运动控制平台以及FPGA的伺服系统及其控制方法

基于实时运动控制平台以及FPGA的伺服系统及其控制方法

引用

作者：张承瑞王瑜马学斌张振京张文龙张振华 250061 山东省济南市历下区经十路17923号

标准号: CN108599659B

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基于 FCS 的实时运动控制系统讨论

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燕山大学学报 1998年第2期22卷 129-132页

作者：张建平赵海广州航海高等专科学校东北大学计算机系

基于对ＦＣＳ的研究，讨论了实时运动控制系统的环境需求、映像能力、资源结构及其时间限制等问题提出了实时运动控制系统的解法，主要分析了ＦＣＳ时间视图、一致性限制、通信系统的体系结构、可预测性。

关键词：现场总线网络控制系统通信实时运动控制

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