检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：宋家牧李炳燃叶佩青张辉刘光枝李海春 528306 广东省佛山市顺德高新区(容桂)新宝西路3号

本公开提供的数控机床的实时运动控制系统，包括边缘计算节点和现场网关控制器；边缘计算节点部署在本地PC中，与现场网关控制器进行非实时通讯，以向现场网关控制器下发由多组控制指令构成的控制指令集并接收由现场网关控制器上传的由... 详细信息

标准号: CN116578039A

本公开提供的数控机床的实时运动控制系统，包括边缘计算节点和现场网关控制器；边缘计算节点部署在本地PC中，与现场网关控制器进行非实时通讯，以向现场网关控制器下发由多组控制指令构成的控制指令集并接收由现场网关控制器上传的由底层执行系统反馈的待加工机床各轴的多租运动位置数据构成的运动位置数据集；现场网关控制器运行在实时操作系统环境下，用于分别执行与边缘计算节点的非实时数据通讯任务和对底层执行系统的硬实时插补控制任务，并设有用于实现两种控制任务间数据同步的数据下发同步区和数据上传同步区。本公开提供的数控机床的实时运动控制系统，克服了运动控制计算量与数控加工实时性之间的冲突，且开放性及可扩展性强。

关键词：网关控制器计算节点实时运动控制系统数控机床运动位置同步区实时操作系统非实时数据控制指令集加工机床可扩展性数据上传数据同步数据下发数控加工系统反馈运动控制非实时计算量实时性数据集硬实时组控制通讯插补上传开放性指令冲突部署

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一种多轴实时运动控制系统

一种多轴实时运动控制系统

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作者：李丰陆海亮杜俊岐 JJGM·汉斯·杜伊斯特颜洪雷周光骅 215000 江苏省苏州市相城区南天成路99号紫光大厦(启迪大厦)18楼

本发明公开了一种多轴实时运动控制系统，包括MCB控制模块、MIOB控制模块、FIOB控制模块、高速光纤环网总线和高速串行现场总线；所述MCB控制模块为主控制单元，通过所述高速光纤环网总线与所述MIOB控制模块通讯；所述MIOB控制模块为高... 详细信息

标准号: CN116540639B

本发明公开了一种多轴实时运动控制系统，包括MCB控制模块、MIOB控制模块、FIOB控制模块、高速光纤环网总线和高速串行现场总线；所述MCB控制模块为主控制单元，通过所述高速光纤环网总线与所述MIOB控制模块通讯；所述MIOB控制模块为高速数据采集单元，通过所述高速串行现场总线与所述FIOB控制模块通讯；所述FIOB控制模块为现场设备数据采集模块。本发明简化了系统布线，缩短了传输延迟，提高了系统的控制带宽和稳定性，解决了传统的多轴控制系统实时性受限制、总线速度单一的缺点。

关键词：控制模块高速串行高速光纤环网总线现场总线高速数据采集单元实时运动控制系统多轴控制系统现场设备数据采集模块传输延迟传统的实时性受限制总线布线多轴通讯带宽

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一种多轴实时运动控制系统

一种多轴实时运动控制系统

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作者：李丰陆海亮杜俊岐 JJGM·汉斯·杜伊斯特颜洪雷周光骅 215000 江苏省苏州市相城区南天成路99号紫光大厦(启迪大厦)18楼

标准号: CN116540639A

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基于EtherCAT总线的通用型实时运动控制系统

基于EtherCAT总线的通用型实时运动控制系统

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作者：游海涛刘小平张腾胡舰洪浩 214151 江苏省无锡市惠山区钱桥盛岸西路592号508-511

本实用新型提供一种基于EtherCAT总线的通用型实时运动控制系统，包括主站和从站，其主要改进之处在于：主站与从站之间通过EtherCAT总线连接；从站连接电机的驱动器，并接收电机和/或装配于电机上编码器的反馈信号；主站提供人机交互... 详细信息

标准号: CN207281544U

本实用新型提供一种基于EtherCAT总线的通用型实时运动控制系统，包括主站和从站，其主要改进之处在于：主站与从站之间通过EtherCAT总线连接；从站连接电机的驱动器，并接收电机和/或装配于电机上编码器的反馈信号；主站提供人机交互界面和运动控制功能；运动控制功能主要由运动控制单元和通信单元组成；从站包括从站控制微处理器和脉冲发生微控制器；从站控制微处理器用作从站的通信单元以及处理单元，负责处理EtherCAT通信和解析数据的任务；每个从站包含一个或多个脉冲发生微控制器，每个脉冲发生微控制器包含多个脉冲发生单元，每个脉冲发生单元都能够独立的发送脉冲控制驱动器。具有实时性强、控制精度高、开放性强等特点。

关键词：从站脉冲发生微控制器主站控制微处理器脉冲发生单元运动控制功能通信单元电机实时运动控制系统驱动器人机交互界面运动控制单元本实用新型控制驱动器处理单元发送脉冲反馈信号连接电机编码器实时性通用型开放性装配改进

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一种移动机器人实时运动控制系统

一种移动机器人实时运动控制系统

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作者：纪钧升高博扬 102402 北京市房山区弘安路85号院2号楼2层201室

本实用新型提供了一种移动机器人实时运动控制系统，属于机器人技术领域。本移动机器人实时运动控制系统包括主控单元、微控制器、通信电路、至少一个驱动器和与驱动器数量对应的电机，主控单元和微控制器之间、微控制器和通信电路之间... 详细信息

标准号: CN220820478U

本实用新型提供了一种移动机器人实时运动控制系统，属于机器人技术领域。本移动机器人实时运动控制系统包括主控单元、微控制器、通信电路、至少一个驱动器和与驱动器数量对应的电机，主控单元和微控制器之间、微控制器和通信电路之间、通信电路和驱动器之间以及驱动器和对应电机之间均为双向通讯。本移动机器人实时运动控制系统具有响应快、控制实质性好、数据传输稳定灵活、可扩展性好的特点。

关键词：驱动器实时运动控制系统移动机器人通信电路微控制器主控单元电机机器人技术领域本实用新型可扩展性数据传输数量对应双向通讯响应灵活

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一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法

一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法

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作者：孙光辉李晓磊韩硕薛聪姚蔚然 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法，它属于现代化运动控制中的高速数据传输及实时运动控制技术领域。本发明解决了传统运动控制系统控制结构封闭，兼容性差以及缺乏实时运动控制功能的问题。本发明设计了包括工控机、底层... 详细信息

标准号: CN113341841B

一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法，它属于现代化运动控制中的高速数据传输及实时运动控制技术领域。本发明解决了传统运动控制系统控制结构封闭，兼容性差以及缺乏实时运动控制功能的问题。本发明设计了包括工控机、底层运动控制模块、用户界面模块、基于PCIe总线协议设计的PCIe板卡以及PCIe转接板的实时运动控制系统，所设计系统的数据传输速率高，运动控制实时性强，对传统总线设备的兼容性极好，且控制系统开放，可以很方便的添加其他外设或者链接传统的PCI总线系统。本发明可以应用于运动控制中的高速数据传输及实时运动控制领域。

关键词：实时运动控制运动控制实时运动控制系统高速数据传输控制系统兼容性用户界面模块传统运动传统总线底层运动控制结构控制模块设计系统数据传输协议设计传统的工控机实时性转接板链接外设封闭应用开放

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一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法

一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法

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作者：孙光辉李晓磊韩硕薛聪姚蔚然 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

标准号: CN113341841A

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面向托卡马克第一壁检测的机械臂实时运动控制系统设计与实现

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化工自动化及仪表 2014年第12期41卷 1341-1345页

作者：屈云飞陈卫东上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对托卡马克第一壁高稳定、高安全的检测需要,设计并实现了一种实时运动控制系统,给出了该系统的软、硬件设计方案。该系统作为连接遥操作系统与各伺服单元的中间系统,一方面需接收来自遥操作系统的控制指令,另一方面要完成对控制指令... 详细信息

针对托卡马克第一壁高稳定、高安全的检测需要,设计并实现了一种实时运动控制系统,给出了该系统的软、硬件设计方案。该系统作为连接遥操作系统与各伺服单元的中间系统,一方面需接收来自遥操作系统的控制指令,另一方面要完成对控制指令的解析,并将解析后的运动指令下发至各伺服单元。基于Ether CAT实时工业以太网的现场总线通信网络可将伺服控制周期提升至微秒级;基于强实时环境QNX RTOS的软件设计,能有效保证系统的实时性。通过实验验证了所设计运动控制系统的有效性。

关键词：实时运动控制系统机械臂托卡马克第一壁 EtherCAT 现场总线 QNX RTOS

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一种电驱动小型仿生四足机器人

一种电驱动小型仿生四足机器人

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作者：贾文川王兴兴蒲华燕李龙 200444 上海市宝山区上大路99号

本实用新型涉及一种电驱动小型仿生四足机器人。本实用新型是一种12自由度纯电驱动小型哺乳类仿生四足机器人。本实用新型是基于四足哺乳动物的仿生结构和运动特征设计的四足机器人机构构型。本实用新型包括机械系统和动力与运动控制系... 详细信息

标准号: CN205034207U

本实用新型涉及一种电驱动小型仿生四足机器人。本实用新型是一种12自由度纯电驱动小型哺乳类仿生四足机器人。本实用新型是基于四足哺乳动物的仿生结构和运动特征设计的四足机器人机构构型。本实用新型包括机械系统和动力与运动控制系统。本实用新型采用精简的机械结构和高度集成的小型化实时运动控制系统。本实用新型的每条腿具有3个由交流永磁同步电机（PMSM）直接驱动的低阻尼力矩控制关节，并且每条腿都具有弹簧储能机构，使得本四足机器人具有较高的能量利用效率。本实用新型能实现匍匐、行走、小跑、奔跑等多种运动步态，具有机械结构简单，超低噪声，动态自平衡，成本低等优点。

关键词：实用仿生四足机器人四足机器人机械结构一种交流永磁同步电机实时运动控制系统弹簧储能机构能量利用效率四足哺乳动物运动控制系统动态自平衡超低噪声纯电驱动多种运动仿生结构高度集成机械系统力矩控制运动特征直接驱动哺乳类低阻尼电驱动小型化步态构型匍匐奔跑关节精简设计涉及

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基于肌电和惯导信号融合的外骨骼机器人助力控制系统及方法

基于肌电和惯导信号融合的外骨骼机器人助力控制系统及方法

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作者：吴青聪陆龙海陈柏 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本发明公开了基于肌电信号和惯导信号融合的外骨骼机器人助力控制系统及方法，包括：传感检测模块用于检测人体上肢肱二头肌的肌电信号以及人体手臂在运动过程中的姿态数据；数据采集处理模块，包括实时运动控制系统、模拟信号输出模块... 详细信息

标准号: CN109549821B

本发明公开了基于肌电信号和惯导信号融合的外骨骼机器人助力控制系统及方法，包括：传感检测模块用于检测人体上肢肱二头肌的肌电信号以及人体手臂在运动过程中的姿态数据；数据采集处理模块，包括实时运动控制系统、模拟信号输出模块，实时运动控制系统通过基于肌电信号的扭矩估计策略来实时获得当前的关节扭矩估计值，并采用基于肌电信号和惯导信号融合的助力控制策略进行PID位置控制；最后基于助力效果评价模块来定量分析和衡量助力效果。本发明使用基于肌电信号和惯导信号融合的助力控制策略，能够输出连续的控制信号，控制过程平稳且人机交互舒适性好，不需要大量的训练时间以及复杂的建模过程，意图识别更加准确。

关键词：肌电信号信号融合实时运动控制系统助力控制模拟信号输出模块数据采集处理模块传感检测模块外骨骼机器人助力控制系统定量分析关节扭矩建模过程控制过程控制信号扭矩估计人机交互人体上肢人体手臂实时获得位置控制效果评价意图识别运动过程姿态数据肱二头肌舒适性输出衡量检测

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