检索结果-内蒙古大学图书馆

上海交通大学学报 2002年第7期36卷 966-969页

作者：徐力平赵忠华张炎华上海交通大学信息检测技术及仪器系上海200030

为了提高故障检测灵敏度 ,分析了通常的故障检测中难以兼顾虚警概率和漏检概率的原因和船舶组合导航系统故障检测过程中噪声与故障对检测量的影响 .根据船舶组合导航系统故障检测的特点 ,提出了以模糊逻辑和指数加权平均处理检测量和阈... 详细信息

为了提高故障检测灵敏度 ,分析了通常的故障检测中难以兼顾虚警概率和漏检概率的原因和船舶组合导航系统故障检测过程中噪声与故障对检测量的影响 .根据船舶组合导航系统故障检测的特点 ,提出了以模糊逻辑和指数加权平均处理检测量和阈值的故障检测策略 ,并用实船航行数据仿真 .该策略对未知输入等干扰不敏感而对故障敏感 ,且可根据故障的大小自动调节检测时间的长短 .对不易检测的小故障 ,自动延长检测时间以利用更多的信息从而提高检测的正确率 ;对于较大的故障 ,自动缩短检测时间从而减少检测延时和累积误差。

关键词：模糊逻辑指数加权平均船舶组合导航系统虚警概率漏检概率导航传感器故障检测策略

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基于深度学习的无人驾驶汽车导航传感器异常诊断方法

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机械工程学报 2021年第24期57卷 268-278页

作者：宫文峰王元哲陈辉 WANG Danwei 武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室武汉430063 南洋理工大学电机与电子工程学院新加坡639798新加坡

近年来,无人驾驶汽车(Unmanned autonomous vehicle,UAV)作为未来智能交通系统(Intelligent transportation system,ITS)的重点发展方向已成为业内研究的热点。作为一种新兴智能交通工具,无人汽车的行驶完全依赖于导航传感器提供的精确... 详细信息

近年来,无人驾驶汽车(Unmanned autonomous vehicle,UAV)作为未来智能交通系统(Intelligent transportation system,ITS)的重点发展方向已成为业内研究的热点。作为一种新兴智能交通工具,无人汽车的行驶完全依赖于导航传感器提供的精确位置和路径数据。GPS传感器因计算机黑客的恶意网络攻击或物理故障而造成导航位置数据异常或篡改给无人车的安全行驶带来了巨大的威胁和挑战。针对无人汽车GPS传感器易受攻击的现实问题,提出一种基于深度学习的无人车GPS传感器异常检测新方法。该方法通过改进传统一维卷积神经网络(1D Convolutional neural network,1D-CNN)的拓扑结构,设计出1DGAP-CNN算法框架,使其满足快速实时性的诊断要求。首先,原始的多传感器位置数据直接输入到提出的算法中进行数据融合和预处理;其次,提出的算法自动的进行特征提取、降维减参和模式辨识;最后,模型直接输出诊断结果,整个诊断过程由模型自主完成。结果表明,提出的方法相比于主流的智能诊断算法具有更高的诊断准确率和更快的检测速度。

关键词：无人驾驶汽车深度学习异常诊断导航传感器网络攻击

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基于调频高斯小波变换的导航传感器故障诊断

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北京航空航天大学学报 2002年第4期28卷 477-480页

作者：翁海娜房建成杨功流张振鹏北京航空航天大学宇航学院清华大学精仪系

为提高多传感器组合导航系统对各导航传感器的在线故障检测能力 ,在分析调频高斯小波特性的基础上 ,提出了一种基于调频高斯小波变换的导航传感器故障诊断算法 .该算法仅利用传感器的观测量来直接诊断传感器工作是否正常 .它可以对方差... 详细信息

为提高多传感器组合导航系统对各导航传感器的在线故障检测能力 ,在分析调频高斯小波特性的基础上 ,提出了一种基于调频高斯小波变换的导航传感器故障诊断算法 .该算法仅利用传感器的观测量来直接诊断传感器工作是否正常 .它可以对方差突变等软故障进行有效的在线检测 .

关键词：调频高斯小波变换导航传感器故障诊断组合导航算法

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基于冷原子技术的导航传感器现状与发展

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激光与光电子学进展 2013年第11期50卷 35-43页

作者：李攀李俊刘元正雷兴王继良西安飞行自动控制研究所陕西西安710065

激光冷却原子样品以其探询时间长、能消除多普勒频移和碰撞引起的频移、与探测光场弱耦合等优点显著改善了原子光谱的精密测量能力,其多种优良特性也引起了导航领域研究者的极大兴趣。回顾了基于冷原子技术的导航传感器的发展历程,并跟... 详细信息

激光冷却原子样品以其探询时间长、能消除多普勒频移和碰撞引起的频移、与探测光场弱耦合等优点显著改善了原子光谱的精密测量能力,其多种优良特性也引起了导航领域研究者的极大兴趣。回顾了基于冷原子技术的导航传感器的发展历程,并跟踪了国际上的最新研究动态。将冷原子导航传感器根据其结构分为冷原子钟、冷原子干涉仪和原子芯片三个领域,并从物理效应、工作原理、性能参数、应用方向等多个方面分别进行了阐述。最后分析了冷原子导航传感器的发展前景,并指出高动态环境和系统的集成与封装将成为冷原子导航传感器实际应用面临的主要困难。

关键词：原子与分子物理导航传感器冷原子精密测量原子光谱

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小波分析在船舶导航传感器中的应用

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中国造船 2006年第3期47卷 84-89页

作者：肖乾赵汪洋哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 天津大学机械工程学院天津300072

论述小波变换的数学理论和方法。根据小波变换的多分辨率分析方法,重点分析小波变换在导航系统中的作用;利用D aubech ies小波函数,采用阈值去噪法,可在低信噪比的情况下较准确地估计导航传感器的原始信号;分别针对多普勒系统和北斗双... 详细信息

论述小波变换的数学理论和方法。根据小波变换的多分辨率分析方法,重点分析小波变换在导航系统中的作用;利用D aubech ies小波函数,采用阈值去噪法,可在低信噪比的情况下较准确地估计导航传感器的原始信号;分别针对多普勒系统和北斗双星定位系统,借助小波变换对其接收信号进行了离线仿真研究。仿真分析表明,应用小波变换的分层技术抽取特征参数效果明显,去噪效果亦较为理想。

关键词：船舶舰船工程小波分析导航传感器仿真

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仿生POL神经元的偏振光导航传感器研究

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传感器与微系统 2011年第9期30卷 53-56页

作者：范宁生张旭东范之国王昕合肥工业大学计算机与信息学院安徽合肥230009

概要分析了沙蚁等昆虫视觉系统的偏振敏感机理,设计了一种模仿昆虫视觉系统中偏振敏感(POL)神经元的偏振光导航传感器,阐述了传感器的工作原理和主要功能结构,并给出了传感器的实际检测实验结果。实验结果表明,该传感器实现了类POL神经... 详细信息

概要分析了沙蚁等昆虫视觉系统的偏振敏感机理,设计了一种模仿昆虫视觉系统中偏振敏感(POL)神经元的偏振光导航传感器,阐述了传感器的工作原理和主要功能结构,并给出了传感器的实际检测实验结果。实验结果表明,该传感器实现了类POL神经元对大气偏振信息的快速感知,能够实时获取偏振化方向,且具有较高的精度,能够满足偏振光导航的实际需求。

关键词：导航传感器仿生大气偏振模式 POL神经元

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偏振光栅导航传感器电子系统设计

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传感器与微系统 2014年第1期33卷 97-100,104页

作者：马强赵开春尤政清华大学精密仪器系北京100084

偏振光栅导航传感器的电子系统采用了适应图像处理的软硬件体系结构,使其能够实时处理全天域偏振信息,具有更高的分辨率和精度。为了验证这种新体系结构的可行性,并且提供研究图像提取航向信息算法的平台,在阐述偏振光栅导航传感器工作... 详细信息

偏振光栅导航传感器的电子系统采用了适应图像处理的软硬件体系结构,使其能够实时处理全天域偏振信息,具有更高的分辨率和精度。为了验证这种新体系结构的可行性,并且提供研究图像提取航向信息算法的平台,在阐述偏振光栅导航传感器工作原理的基础上提出其电子系统的设计方案。此电子系统是在现场可编程门阵列(FPGA)上构建的可编程片上系统(SOPC),通过Cameralink协议获取前级偏振检测图像数据,经过硬件化的算法模块和Nios II处理器计算出航向方位,并将结果通过串行通信协议发送上位机。测试显示:此电子系统能够实现偏振图像采集和处理,输出数据更新率高达20 Hz,计算结果精度优于±0.01°,便于图像提取航向信息算法的硬件化验证。

关键词：导航传感器偏振光栅图像采集 Cameralink 现场可编程门阵列可编程片上系统

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基于神经网络的导航传感器故障检测

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计算机工程 2001年第7期27卷 79-80,85页

作者：徐力平赵忠华张炎华上海交通大学仪器工程系上海200030

试用离线训练的神经网络进行导航传感器故障检测。首先用从某船试航时的一段数据中选出的包含多种航行状态的数千组平台罗经读数训练神经网络并同时选择神经网络的输入延迟数和隐层单元数。然后用已选择好结构并训练好的神经网络作为在... 详细信息

试用离线训练的神经网络进行导航传感器故障检测。首先用从某船试航时的一段数据中选出的包含多种航行状态的数千组平台罗经读数训练神经网络并同时选择神经网络的输入延迟数和隐层单元数。然后用已选择好结构并训练好的神经网络作为在线估计器对平台罗经的读数进行一步预测。最后根据平台罗经的读数与其对应的预测值之间的差值进行故障检测。分别用同一艘船同一次试航的两段平台罗经读数进行训练和故障检测仿真,结果证明该方法可行。

关键词：导航传感器故障检测神经网络数学模型

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基于偏振光的新型导航传感器研究

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航天控制 2011年第3期29卷 91-94页

作者：江云秋高晓颖蒋彭龙宇航智能控制技术国家级重点实验室北京100854

依据生物导航定位原理设计了偏振导航传感器,分析了传感器的工作原理,经实际测试验证了设计方案合理有效,传感器的稳定性较好,偏振方位角的平均测量误差为0.25,°为进一步开展导航技术研究奠定了基础。

关键词：仿生偏振导航传感器

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仿生偏振导航传感器原理样机与性能测试研究

仿生偏振导航传感器原理样机与性能测试研究

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作者：赵开春大连理工大学

学位级别：博士

导航能力对于动物和机器人来说都是至关重要的。许多动物应用不同的导航策略在它们居住的环境中生存。例如在撒哈拉沙漠中沙蚁Cataglyphis能够在数百米外觅食而返回巢穴时近乎于一条直线。生物学家的研究表明,沙蚁Cataglyphis能够借助... 详细信息

导航能力对于动物和机器人来说都是至关重要的。许多动物应用不同的导航策略在它们居住的环境中生存。例如在撒哈拉沙漠中沙蚁Cataglyphis能够在数百米外觅食而返回巢穴时近乎于一条直线。生物学家的研究表明,沙蚁Cataglyphis能够借助天空中的偏振光进行导航定位,一是因为天空中存在一个相对稳定的偏振光分布模式,二是沙蚁的视觉神经系统对太阳光偏振方向极其敏感。根据生物学家的研究成果,本文从工程实现的角度设计了一种嵌入式仿生偏振导航传感器样机。主要内容包括以下几个方面:第一,分析了沙蚁利用偏振光进行导航的机理,设计了仿沙蚁复眼的偏振光接收结构。该结构内置六个偏振通道,分别放置滤光片、偏振片和硅光电二极管,用于接收外界偏振光信息;第二,设计了以ARM为核心的传感器样机电路,该电路包括光电转换及调理电路,A/D转换电路,基于串口通信和以太网通信的接口电路,FLASH和SDRAM存储电路,实现了对外界偏振光信号的转换、采集、存储、处理和输出;第三,针对当前传感器的智能化、网络化发展趋势,为该传感器样机设计了独立的Bootloader程序,满足传感器调试和运行应用程序的需求,在详细讨论和分析以太网通信协议的基础上,定制了最小化网络协议栈,包括UDP、IP、ARP、Ethernet协议,满足了传感器网络化的需求,同时降低了程序实现的复杂性:最后,设计制作了印刷电路板,将硬件和软件结合对各个系统模块进行实验调试,装配成完整的传感器样机。传感器样机的室外测试实验证实该样机结构设计合理,性能稳定,工作可靠,能满足课题进一步研究的需求。

关键词：导航传感器偏振视觉性能测试误差补偿算法最小二乘支持向量机卡尔曼滤波

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