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作者：刘红军沈冰周洲王正平许鸿杰丁友董鑫周栋 710072 陕西省西安市友谊西路127号

本发明提出一种改进的用于小型无人飞行器的起降装置，采用选材为碳纤维树脂基复合材料的箱型梁结构代替了原有的双侧板加内侧支撑件的结构，在箱型梁结构上表面从前到后依次开五个方形孔，分别作为前轮轮轴连接件、前轮舵机、立尾前连... 详细信息

标准号: CN105836110A

本发明提出一种改进的用于小型无人飞行器的起降装置，采用选材为碳纤维树脂基复合材料的箱型梁结构代替了原有的双侧板加内侧支撑件的结构，在箱型梁结构上表面从前到后依次开五个方形孔，分别作为前轮轮轴连接件、前轮舵机、立尾前连接件、立尾后连接件、方向舵舵机的安装位置。前轮通过轮叉轮轴与起落架相连接，用于控制转向，后轮通过后轮轮架与起落架下表面相连接，用于承受飞机重量，起落架整体通过前后立尾连接件与立尾相连。相比于原先设计，起落架主体抗压、抗拉、抗扭性能更好，充分提高横向稳定性，以及对滑行轨迹的控制能力，而且起落架主体一体化成型，减少了连接件与连接螺丝的使用，并在强度富余的部位打上多个减轻孔进一步减重。

关键词：起落架连接件箱型梁结构后轮碳纤维树脂基复合材料小型无人飞行器方向舵舵机横向稳定性一体化成型后连接件滑行轨迹抗扭性能控制能力连接螺丝起降装置前连接件前轮舵机前轮轮轴方形孔减轻孔上表面双侧板下表面原有的支撑件减重抗拉抗压轮叉轮架轮轴前轮选材飞机改进

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一种用于小型无人飞行器的起降装置

一种用于小型无人飞行器的起降装置

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作者：刘红军周洲王正平丁友沈冰董鑫周栋 710072 陕西省西安市友谊西路127号

本发明提出一种用于小型无人飞行器的起降装置，包括外侧板(1)、内侧板(2)、后轮(6)、前轮(5)、前轮转向舵机(12)以及轮轴轮叉组件。后轮作为承重轮，在降落瞬间所受到的冲击先后通过起落架双侧板、立尾连接件传导至机身主结构，有较好... 详细信息

标准号: CN105480410B

本发明提出一种用于小型无人飞行器的起降装置，包括外侧板(1)、内侧板(2)、后轮(6)、前轮(5)、前轮转向舵机(12)以及轮轴轮叉组件。后轮作为承重轮，在降落瞬间所受到的冲击先后通过起落架双侧板、立尾连接件传导至机身主结构，有较好的减震效果；外侧板与内侧板间各附件在提供对双侧板的支承力的同时也作为了舵机及前轮的连接件，提高了对结构部件的有效利用，减少了额外的连接件的使用，也有减重的作用，同时在侧板后部强度富余部分打上了减轻孔，有效的降低了结构重量；而轮轴轮叉组件的设计方式具有更好的强度和更好的工艺性，并且大大节省连接件的数量，减少了起降轮叉组件的重量。

关键词：连接件后轮轮叉组件内侧板双侧板外侧板舵机轮轴前轮起落架小型无人飞行器减震效果结构部件起降装置前轮转向叉组件承重轮工艺性减轻孔起降轮支承力主结构机身侧板减重传导降落

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一种基于BIM和小型无人飞行器的地铁施工进度管理系统

一种基于BIM和小型无人飞行器的地铁施工进度管理系统

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作者：刘秋雨董立波任红专孙前伟张才兴马健于琪 130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3799号

本发明是一种基于BIM和小型无人飞行器的地铁施工进度管理系统。本发明涉及地铁施工土木工程管理技术领域，所述系统包括地铁施工进度管理模块、标准计划模块、人工上报模块、无人机采集模块和人工控制模块；所述地铁施工进度管理模块... 详细信息

标准号: CN112287440A

本发明是一种基于BIM和小型无人飞行器的地铁施工进度管理系统。本发明涉及地铁施工土木工程管理技术领域，所述系统包括地铁施工进度管理模块、标准计划模块、人工上报模块、无人机采集模块和人工控制模块；所述地铁施工进度管理模块分别管理标准计划模块、人工上报模块、无人机采集模块和人工控制模块。于地铁施工空间较为封闭，当前常用的使用固定监控摄像头采集工程进度的方法可管控的范围有限，且为了信号传输采用有线监控，架设困难，不能够跟随施工作业面一同前进，本发明通过无人机技术，避免了固定设备拆卸不易的不足，同时还可以深入人工难以探查的狭小空间，更加灵活方便。

关键词：地铁施工进度管理采集模块人工控制上报模块小型无人飞行器探查监控摄像头施工作业面标准计划工程进度固定设备管理标准管理技术计划模块土木工程狭小空间信号传输管控拆卸架设采集封闭监控灵活

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一种低空小型无人飞行器的拦截方法和拦截装置及其使用方法

一种低空小型无人飞行器的拦截方法和拦截装置及其使用方法

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作者：闫国琦李继宇 510642 广东省广州市天河区五山路483号

本发明公开了一种低空小型无人飞行器的拦截方法和拦截装置及其使用方示，通过高压气体推动，由地面装置向空中发射一种与空气接触可快速固化的液体，该液体在脱离地面装置初期由缓时分解的外层约束，在达到目标区域后外层分解，液体与... 详细信息

标准号: CN104913689B

本发明公开了一种低空小型无人飞行器的拦截方法和拦截装置及其使用方示，通过高压气体推动，由地面装置向空中发射一种与空气接触可快速固化的液体，该液体在脱离地面装置初期由缓时分解的外层约束，在达到目标区域后外层分解，液体与空气高速摩擦分解成细小絮状，并瞬时固化，固化后的絮状云团悬浮空中，在固定翼飞行器飞行路线前方，或旋翼飞行器主螺旋桨上方或附近位置，可对小型飞行器螺旋桨正常工作状态造成破坏，达到拦截效果。本发明的方法适合拦截低空快速飞行的小型无人飞行器，成本低、使用安全。

关键词：小型无人飞行器絮状地面装置拦截分解固化固定翼飞行器正常工作状态小型飞行器旋翼飞行器方法适合飞行路线附近位置高速摩擦高压气体空气接触快速固化拦截装置目标区域主螺旋桨螺旋桨悬浮发射飞行脱离

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一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法

一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法

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作者：芦利斌金国栋谭力宁朱晓菲袁丁沈斌 710025 陕西省西安市灞桥区同心路2号第二炮兵工程大学

本发明涉及一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法，包括以下五大步骤：将飞行器模型分解为确定部分和扰动项；根据飞行器的分解模型设计基于飞行状态估计的扰动观测器；根据飞行器模型的确定部分设计姿态控制器，加入抗扰动积... 详细信息

标准号: CN104102128B

本发明涉及一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法，包括以下五大步骤：将飞行器模型分解为确定部分和扰动项；根据飞行器的分解模型设计基于飞行状态估计的扰动观测器；根据飞行器模型的确定部分设计姿态控制器，加入抗扰动积分器，形成积分反步姿态控制器；将积分反步姿态控制器中的扰动项用扰动观测器的输出替换，得到抗干扰姿态控制器；对抗干扰姿态控制器进行稳定性分析，得到控制参数取值准则。与现有技术相比：抗干扰控制器能够快速对外来扰动做出反应，并且对持续、时变的扰动具有较强鲁棒性；能够对外来扰动进行抑制，提升恶劣环境下控制性能，降低数学模型不精确带来的不利影响，减少建模工作量，抗干扰姿态控制器参数整定便捷。

关键词：姿态控制器抗干扰扰动飞行器模型扰动观测器扰动项小型无人飞行器飞行状态估计抗干扰控制器稳定性分析分解参数整定恶劣环境控制参数控制性能模型设计数学模型姿态控制积分器抗扰动鲁棒性飞行器建模时变工作量替换输出对抗

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深度确定性策略梯度算法用于无人飞行器控制

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航空学报 2021年第11期42卷 397-407页

作者：黄旭柳嘉润贾晨辉王昭磊张隽北京航天自动控制研究所北京100854 宇航智能控制技术国家级重点实验室北京100854

对深度确定性策略梯度算法训练智能体学习小型无人飞行器的飞行控制策略进行了探索研究。以多数据帧的速度、位置和姿态角等信息作为智能体的观察状态,舵摆角和发动机推力指令作为智能体的输出动作,飞行器的非线性模型和飞行环境作为智... 详细信息

对深度确定性策略梯度算法训练智能体学习小型无人飞行器的飞行控制策略进行了探索研究。以多数据帧的速度、位置和姿态角等信息作为智能体的观察状态,舵摆角和发动机推力指令作为智能体的输出动作,飞行器的非线性模型和飞行环境作为智能体的学习环境。智能体在与环境交互过程中除了获得包含误差信息的密集惩罚外,也有达成一定目标的稀疏奖励,该设计有效提高了飞行数据的样本多样性,增强了智能体的学习效率。最后智能体实现了从位置、速度和姿态角等信息到控制量的端到端飞行控制,并进行了变航迹点、模型参数拉偏、注入扰动和故障条件下的飞行控制仿真,结果表明智能体除了能有效完成训练任务外,还能应对多种训练时未学习的飞行任务,具有优秀的泛化能力和鲁棒性,该方法具有一定的研究价值和工程参考价值。

关键词：深度确定性策略梯度小型无人飞行器飞行控制端到端稀疏奖励

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超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法

超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法

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作者：李恒宇黄潮炯刘恒利谢少荣罗均 200444 上海市宝山区上大路99号

本发明涉及一种超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法。其操作步骤为：启动切换着陆系统、着陆区域搜寻、姿态传感器测量小型无人飞行器的姿态位置，并且视觉传感器采集摄像机的目标信息，两者信息经过相应的A/D转换，数... 详细信息

标准号: CN103587708B

本发明涉及一种超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法。其操作步骤为：启动切换着陆系统、着陆区域搜寻、姿态传感器测量小型无人飞行器的姿态位置，并且视觉传感器采集摄像机的目标信息，两者信息经过相应的A/D转换，数字滤波之后，根据建立的眼球复合运动的输入关系进行运算处理，获得跟踪目标与摄像机视轴的相对偏差，并进行相应的标度转换，将处理好的信息作为机载云台控制器的控制律，分别控制机载云台电机，实现眼球复合运动的特性。这种方法根据跟踪的运动目标位置信息与无人飞行器的姿态信息，通过本发明上述步骤，可以对机载云台进行实时调节，可以实现无人飞行器在颠簸环境中，对可疑的运动目标进行自主跟踪，并能对跟踪图像具有一定的稳定作用。

关键词：眼球复合运动飞行器运动目标位置信息机载云台控制器小型无人飞行器机载云台电机采集摄像机视觉传感器旋翼飞行器姿态传感器标度转换颠簸环境分别控制跟踪目标跟踪图像机载云台目标信息启动切换实时调节输入关系数字滤波相对偏差运动目标运算处理着陆区域着陆系统姿态位置姿态信息自主跟踪超小型控制律软着陆视轴一种进行摄像机盲区搜寻测量可疑野外跟踪涉及处理建立

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无人飞行器

无人飞行器

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作者：于伟勇杨建军 100094 北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园9号楼203

本实用新型公开了一种无人飞行器，包括中心板组件、机臂动力组件和供电装置，中心板组件与机臂动力组件连接，供电装置设置在中心板组件上。中心板组件包括模块化飞行控制器，飞行控制器集成了无线模块和电子调速器模块。本实用新型的... 详细信息

标准号: CN204726664U

本实用新型公开了一种无人飞行器，包括中心板组件、机臂动力组件和供电装置，中心板组件与机臂动力组件连接，供电装置设置在中心板组件上。中心板组件包括模块化飞行控制器，飞行控制器集成了无线模块和电子调速器模块。本实用新型的无人飞行器，其结构简单、紧凑，采用模块化设计，电子集成化水平高，易于安装和拆解，维护方便，同时可大大降低用户的技术门槛和使用、维修成本，真正实现了模块化小型无人飞行器市场的普及。

关键词：中心板飞行控制器动力组件供电装置模块化飞行器机臂小型无人飞行器电子调速器模块化设计维护方便维修成本无线模块组件包括实用拆解一种子集紧凑门槛连接设置公开

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一种子母机式无人飞行器

一种子母机式无人飞行器

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作者：王辉陈功敏林鑕瑜林成刑志超林圣雄郑力元任静 350000 福建省福州市台江区鳌峰街道鳌江路8号福州金融街万达广场二期C2#写字楼21层04室

本实用新型提供一种子母机式无人飞行器，包括：抛机架、投放装置与小型无人飞行器；抛机架包括侧板，侧板的底部开设有斜口；投放装置包括投放架、插销与推拉机构，投放架开设有相通的锁槽与滑孔，插销滑动连接于滑孔，推拉机构与投放... 详细信息

标准号: CN214690197U

本实用新型提供一种子母机式无人飞行器，包括：抛机架、投放装置与小型无人飞行器；抛机架包括侧板，侧板的底部开设有斜口；投放装置包括投放架、插销与推拉机构，投放架开设有相通的锁槽与滑孔，插销滑动连接于滑孔，推拉机构与投放架固定连接，推拉机构还与插销的一端传动连接，投放架固设于两个侧板之间；小型无人飞行器包括机身，机身的后端开设有锁孔，当小型无人飞行器放置于斜口时，锁孔能进入锁槽，插销的另一端能穿过锁孔。本实用新型的优点在于：抛机架用于固设在作为母机的大型无人飞行器上，小型无人飞行器作为子机放置在斜口中，由投放装置锁住；在抛机架搭载小型无人飞行器飞至指定位置后，投放装置解锁投放小型无人飞行器。

关键词：小型无人飞行器插销投放装置投放架推拉机构侧板锁孔本实用新型无人飞行器机身滑孔锁槽斜口传动连接滑动连接子机放置子母机式固设解锁母机锁住相通穿过投放

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一种共轴双桨无人飞行器

一种共轴双桨无人飞行器

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作者：王硕堃 100000 北京市丰台区云岗长青路304场

本实用新型涉及一种共轴双桨无人飞行器，具体涉及一种使用共轴双桨无刷电机作为驱动，通过翼面倾斜改变飞行姿态，能够进行垂直起降、悬停和“垂直飞行”的小型无人飞行器。包括螺旋桨、共轴双桨电机、姿态控制组件舱体、舵机、连杆、... 详细信息

标准号: CN205916329U

本实用新型涉及一种共轴双桨无人飞行器，具体涉及一种使用共轴双桨无刷电机作为驱动，通过翼面倾斜改变飞行姿态，能够进行垂直起降、悬停和“垂直飞行”的小型无人飞行器。包括螺旋桨、共轴双桨电机、姿态控制组件舱体、舵机、连杆、翼面、电子设备舱、FPV设备舱、防护罩和起落架，整体呈垂直分布。共轴双桨电机带动螺旋桨提供垂直方向的升力并内部抵消扭矩，使飞行器实现垂直起降和悬停动作。各组舵机可以通过连杆带动翼面，使之绕加强长杆倾斜，电机产生的气流作用于倾斜的翼面，可以使飞行器的飞行姿态发生变化，进而实现偏移和偏转。本实用新型结构简单，易于操控，飞行时占用的空间更小，更适应室内及小空间飞行。

关键词：共轴双桨翼面本实用新型飞行姿态垂直飞行器舵机悬停防护罩电机起落架电机带动螺旋桨小型无人飞行器偏转电子设备舱无人飞行器垂直分布抵消扭矩气流作用无刷电机姿态控制飞行偏移设备舱螺旋桨舱体操控长杆升力室内占用驱动

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