检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：董少锋韩新艳朱阳席丽娜许斌裴艳军智勇侯林郁 710021 陕西省西安市未央区徐家湾

本发明公开的一种渐变截面的节流槽的加工方法，根据节流槽横截面尺寸，加工成型的铣刀，然后将零件水平装夹在5轴加工中心上，并编制数控加工宏程序进行节流槽的加工。其中数控加工宏程序是以刀具与竖直方向夹角为自变量，利用三角函... 详细信息

标准号: CN110756872B

本发明公开的一种渐变截面的节流槽的加工方法，根据节流槽横截面尺寸，加工成型的铣刀，然后将零件水平装夹在5轴加工中心上，并编制数控加工宏程序进行节流槽的加工。其中数控加工宏程序是以刀具与竖直方向夹角为自变量，利用三角函数关系，进而计算刀尖坐标，将刀尖坐标作为因变量。将节流槽圆弧段分隔为N个小线段，每加工一个线段，刀具角度调整一次，始终与该点节流槽重合，进而实现节流槽的准确加工。在加工横截面积逐渐变化的节流槽时，采用铣刀以及5轴加工中心可实现准确加工，有效避免了电加工后产生的重熔层，降低了刀具损耗，提升了加工效率。

关键词：节流槽加工刀尖数控加工宏程序轴加工铣刀刀具自变量三角函数关系竖直方向夹角线段刀具损耗加工成型加工效率角度调整逐渐变化电加工小线段因变量圆弧段渐变重合分隔重熔装夹编制

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一种指令点纠正平滑处理方法

一种指令点纠正平滑处理方法

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作者：孙树杰刘俞斌张云鹏 264005 山东省烟台市莱山区清泉路32号

本发明涉及一种指令点纠正平滑处理方法。本发明用圆弧纠正方法对刀具路径上的指令点进行纠正，提高刀具路径上指令点的平滑性；然后，对刀具路径进行分段，在此基础上，通过三次样条拟合对刀具路径段中的每一个指令点进行纠正；最后，N... 详细信息

标准号: CN108628255B

本发明涉及一种指令点纠正平滑处理方法。本发明用圆弧纠正方法对刀具路径上的指令点进行纠正，提高刀具路径上指令点的平滑性；然后，对刀具路径进行分段，在此基础上，通过三次样条拟合对刀具路径段中的每一个指令点进行纠正；最后，NURBS曲线对拟合区域的刀具路径进行平滑处理。与小线段相比，用NURBS曲线描述刀具可以保证刀具路径斜率和曲率连续，实现指令点的平滑处理。

关键词：刀具路径指令平滑处理纠正拟合曲率三次样条平滑性小线段刀具分段保证

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基于弧长参数的Akima刀位轨迹拟合算法研究

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中国机械工程 2017年第24期28卷 2925-2930页

作者：周鹏吴继春周会成杨世平刘金刚马秋成湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程中心湘潭411105 华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心武汉430074

在数控加工中,通常用小线段表达刀位轨迹,往往会导致刀位点庞大且轨迹不平滑。基于Akima曲线具有光顺连接且端点连接处保证G1以上连续等特点,将刀位点拟合成Akima样条曲线,提出了基于弧长参数的保凸Akima拟合刀位轨迹算法。该算法分为... 详细信息

在数控加工中,通常用小线段表达刀位轨迹,往往会导致刀位点庞大且轨迹不平滑。基于Akima曲线具有光顺连接且端点连接处保证G1以上连续等特点,将刀位点拟合成Akima样条曲线,提出了基于弧长参数的保凸Akima拟合刀位轨迹算法。该算法分为刀位点搜索和拟合两个阶段:首先利用拟合刀位轨迹的误差测试(双弦误差测试和弦切误差测试)约束,获得该段的首末刀位点;然后在该段内根据首末刀位点计算切线矢量,用弧长信息对刀位点参数化,生成一段Akima样条。利用UG软件生成了内含75个刀位点的鞋底模型,通过MATLAB编程和仿真实验,设置不同测试阈值,对比了弧长参数化Akima曲线与节点参数化Akima曲线、NURBS曲线之间的拟合效果,验证了算法的有效性。

关键词：小线段 Akima算法弧长参数双弦误差测试法弦切误差测试法

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一种基于位置和姿态约束的机器人小线段前瞻规划方法

一种基于位置和姿态约束的机器人小线段前瞻规划方法

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作者：叶彦斐吴乐平程伟国周伯荣窦祥星周坚强祁连祥 211100 江苏省南京市江宁区章村工业园城北路68号

本发明公开了一种基于位置和姿态约束的机器人小线段前瞻规划方法，采用小线段前瞻规划方法获得机器人每个关节角速度规划数据，其特征在于采用融合速度向量替代线性速度作为前瞻规划方法中的规划量，其中：v1、v2、v3表示末端坐标系原... 详细信息

标准号: CN108594757A

本发明公开了一种基于位置和姿态约束的机器人小线段前瞻规划方法，采用小线段前瞻规划方法获得机器人每个关节角速度规划数据，其特征在于采用融合速度向量替代线性速度作为前瞻规划方法中的规划量，其中：v₁、v₂、v₃表示末端坐标系原点沿着基坐标X、Y、Z轴方向运动的线速度，ω₁，ω₂，ω₃表示欧拉角的角速度。本发明对姿态和位置同时起到约束作用，可以有效避免机器人末端坐标系的姿态或位置其中任意一个或同时产生突变，若姿态不变，线速度可以达到设定的最大值，效率高，同时将姿态速度与线速度融合为一个量，被控量减少，计算更加简单、运算速度更快。

关键词：前瞻规划小线段机器人机器人末端末端坐标系原点规划数据基于位置速度向量约束作用融合欧拉角被控突变运算关节替代规划

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提炼基本图形总结解题策略

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初中生学习指导 2018年第Z1期 109-110页

作者：王海松

学习几何时,我们经常要与各种各样的图形打交道.这些图形中有复杂的,也有简单的.复杂的图形往往都是由简单图形组合而成的,我们可以把这些简单图形称为基本图形.当我们遇到复杂图形时,若能有意识地将其分解,转化为基本图形,就可利用其... 详细信息

学习几何时,我们经常要与各种各样的图形打交道.这些图形中有复杂的,也有简单的.复杂的图形往往都是由简单图形组合而成的,我们可以把这些简单图形称为基本图形.当我们遇到复杂图形时,若能有意识地将其分解,转化为基本图形,就可利用其相关结论顺利解决难题.基本图形:我们把一条线段上标出几个点的情形称为数线段条数的基本图形,如图1所示,点C,D是线段AB上的任意两点,共有6条线段.

关键词：解题策略基本图形小线段

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一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法

一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法

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作者：宋宝周向东唐小琦尹超刘永兴王国栋赵磊 523000 广东省东莞市大岭山镇大塘朗创新路2号

本发明公开了一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法，包括贝塞尔样条的不同运动类型位姿过渡方法、运动段不同工具坐标系位姿过渡方法和抛物线样条的连续小线段位姿过渡方法，本发明作为位姿过渡的基础，阐述了基于贝塞尔样条的构造，... 详细信息

标准号: CN111791236A

本发明公开了一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法，包括贝塞尔样条的不同运动类型位姿过渡方法、运动段不同工具坐标系位姿过渡方法和抛物线样条的连续小线段位姿过渡方法，本发明作为位姿过渡的基础，阐述了基于贝塞尔样条的构造，包含了位置空间不同运动类型的过渡以及姿态空间的四元数过渡；然后针对相邻运动段工具坐标系不同无法构造过渡曲线的问题，对连续运动段不同工具坐标系平滑过渡算法进行了研究；针对连续小线段过渡计算量复杂的问题，提出基于抛物线样条的连续小运动段轨迹过渡方法包含构造方法以及优化方法；最后基于仿真平台，验证经过过渡处理后末端轨迹可以满足G1连续性，提高了运动的平滑性，具有推广应用的价值。

关键词：位姿样条工具坐标系抛物线运动类型小线段运动段工业机器人仿真平台过渡曲线空间轨迹连续运动末端轨迹平滑过渡位置空间姿态空间计算量平滑性四元数小运动算法验证优化研究

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一种掩模优化方法及电子设备

一种掩模优化方法及电子设备

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作者：方伟 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区经海四路156号院12号楼

本发明涉及集成电路掩模设计领域，尤其涉及保证掩模图像与通孔图像充分接触的掩模优化方法及电子设备。包括如下步骤：提供包括掩模图形和通孔的掩模版图，通孔对应成像为通孔图像，模拟与所述通孔图像对应的轮廓线模拟与通孔图像对应... 详细信息

标准号: CN110765724A

本发明涉及集成电路掩模设计领域，尤其涉及保证掩模图像与通孔图像充分接触的掩模优化方法及电子设备。包括如下步骤：提供包括掩模图形和通孔的掩模版图，通孔对应成像为通孔图像，模拟与所述通孔图像对应的轮廓线模拟与通孔图像对应的轮廓线；得到通孔图像的虚拟轮廓线；在虚拟轮廓在线放置多个评价点；将评价点与掩模图形的小线段进行关联以获得关联小线段以及关联评价点；及根据关联评价点计算关联小线段的偏移修正值Δc以及根据光学临近效应获得关于每个关联小线段的偏移修正值Δe，选取Δc和Δe中数值较大者作为关联小线段的最终修正值，能很好的保证优化的效果，避免与通孔相联系的上下掩模层之间的导电性不充分甚至失联的风险。

关键词：通孔小线段关联图像虚拟轮廓掩模图形轮廓线偏移光学临近效应集成电路掩模导电性充分接触电子设备掩模版图掩模图像掩模层掩模成像优化保证

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基于圆弧插补获得写字机器人圆弧行走线段的方法

基于圆弧插补获得写字机器人圆弧行走线段的方法

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作者：缪文南 510800 广东省广州市花都区学府路1号

本发明公开了圆弧插补获得写字机器人圆弧行走线段的方法，具体步骤为，获取圆心坐标、圆心到起始点和终止点的向量坐标，利用余弦公式计算两向量的夹角，通过夹角判断移动方向，计算圆弧分为线段的数目，利用泰勒公式计算每一小线段的s... 详细信息

标准号: CN110879571A

本发明公开了圆弧插补获得写字机器人圆弧行走线段的方法，具体步骤为，获取圆心坐标、圆心到起始点和终止点的向量坐标，利用余弦公式计算两向量的夹角，通过夹角判断移动方向，计算圆弧分为线段的数目，利用泰勒公式计算每一小线段的sin,cos值，利用圆的极坐标方程计算小线段的起始点和终止点坐标，进行直线插补。利用本方法，对给出的圆弧线段进行分段获得更小的线段，并获得线段的起始坐标和终点坐标，从而便于进行直线插补，以控制写字机器写出更为精确的对应圆弧。

关键词：线段插补起始点终止点极坐标方程圆心公式计算起始坐标向量坐标移动方向余弦公式圆弧线段圆心坐标终点坐标小线段向量分段机器人

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一种轴加加速度光滑的拐角过渡平滑方法

一种轴加加速度光滑的拐角过渡平滑方法

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作者：李浩王保升闫注文潘龙吕东升陆玄鸣 211167 江苏省南京市江宁科学园弘景大道1号

本发明公开了一种轴加加速度光滑的拐角过渡平滑方法，包括以下步骤：设计复合三角函数速度规划方法；前瞻初始化；构造拐角过渡曲线，分别在坐标轴上计算在轴速度限制、拐角段长限制、轮廓误差限制、最大进给速度限制、最大轴加加速度... 详细信息

标准号: CN111897290A

本发明公开了一种轴加加速度光滑的拐角过渡平滑方法，包括以下步骤：设计复合三角函数速度规划方法；前瞻初始化；构造拐角过渡曲线，分别在坐标轴上计算在轴速度限制、拐角段长限制、轮廓误差限制、最大进给速度限制、最大轴加加速度限制下的轴运动学轨迹，将两个坐标轴上的轴运动学轨迹合成得到拐角过渡曲线；反向扫描，从最后一条小线段开始依次向前对所有插补线段进行复合三角函数速度规划。本发明利用复合三角函数速度规划方法，在一步之内，同时完成拐角过渡曲线构造和单轴速度规划，显著地降低运动轨迹控制所耗费的处理时间，实现光滑的轴速度、轴加速度和轴加加速度控制，提高数控机床的加工效率和加工质量。

关键词：速度规划拐角过渡曲线三角函数速度限制拐角运动学坐标轴复合轴加光滑线段加速度控制加速度限制反向扫描轨迹合成轨迹控制过渡平滑加工效率降低运动轮廓误差数控机床初始化小线段插补大轴单轴进给加工

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一种渐变截面的节流槽的加工方法

一种渐变截面的节流槽的加工方法

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作者：董少锋韩新艳朱阳席丽娜许斌裴艳军智勇侯林郁 710021 陕西省西安市未央区徐家湾

标准号: CN110756872A

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