检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：杨峰航天科工集团第二研究院

学位级别：硕士

远程战略武器导航系统大多以平台式惯导系统为主，具有高精度、高度自主性以及实时性等特点。稳定回路控制是决定平台式惯导系统精度的关键。目前，平台稳定回路的控制器广泛采用经典频率控制的设计方法。随着控制技术的发展，我们对一... 详细信息

远程战略武器导航系统大多以平台式惯导系统为主，具有高精度、高度自主性以及实时性等特点。稳定回路控制是决定平台式惯导系统精度的关键。目前，平台稳定回路的控制器广泛采用经典频率控制的设计方法。随着控制技术的发展，我们对一些新型的控制理论和方法在平台式惯导系统中的应用进行了探索，试图找到一种新的控制方法来提高平台式惯导系统的精度以及鲁棒稳定性。鲁棒控制理论是对线性系统理论深层次的发展，近三十年来，鲁棒控制问题吸引了众多国内外学者参与研究。本课题主要引入鲁棒H∞控制来设计半球谐振陀螺平台稳定回路控制器，并进行仿真验证和试验验证，从而为稳定回路控制提供一种新的工程设计方法。　　本文首先介绍了HRG平台稳定回路的组成，分析了其工作原理，同时分别对半球陀螺、力矩电机、平台进行建模，根据系统要求设计了常规三环PID控制器，并进行了仿真验证。　　其次，介绍了H∞控制相关理论，建立了半球谐振陀螺平台稳定回路H∞标准设计问题模型，运用状态空间法和混合灵敏度相结合的思想，通过选择合适的加权函数，求解Riccati方程，设计出了满足系统性能要求的H∞控制器。同时，提出了PID-H∞复合控制，解决了之前设计的H∞控制器不含积分环节使得稳态误差不为零这一问题，与常规三环PID控制相比，不仅提高了系统响应速度和抗干扰能力，而且增强了系统的鲁棒性。　　最后介绍了HRG稳定回路的硬件组成及软件部分，并对PID-H∞复合控制算法进行试验验证，结果表明PID-H∞复合控制算法在工程上有较好的控制性能。

关键词：半球谐振陀螺平台稳定回路三环PID控制复合控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

惯性测量系统稳定回路失稳恢复鲁棒方法

惯性测量系统稳定回路失稳恢复鲁棒方法

引用

作者：李慧赵军虎赵岩李跃杨田牧原廖升 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明公开了惯性测量系统稳定回路失稳恢复鲁棒方法，属于惯性测量领域；针对待测的惯性测量系统，当其平台的姿态角加速度超过设定阈值，则切断平台稳定回路供电；然后，建立稳定回路方程，获得其状态空间形式并简化；在简化的状态空... 详细信息

标准号: CN118276445A

本发明公开了惯性测量系统稳定回路失稳恢复鲁棒方法，属于惯性测量领域；针对待测的惯性测量系统，当其平台的姿态角加速度超过设定阈值，则切断平台稳定回路供电；然后，建立稳定回路方程，获得其状态空间形式并简化；在简化的状态空间方程基础上结合实际因素，考虑失稳后稳定平台初始状态不为0，建立使惯性测量系统稳定回路在失稳后恢复稳态的闭环控制系统。最后，设计Lyapunov函数求解闭环控制系统获得反馈控制器K，使得闭环控制系统失稳后状态不为0时，状态变量轨迹的有界性和收敛到平衡点，即惯性测量系统达到稳定，从而实现了稳定回路失稳后的故障快速恢复。本发明确保平台稳定回路复杂环境下具有良好的鲁棒性和快速失稳恢复性能。

关键词：惯性测量系统稳定回路失稳闭环控制系统平台稳定回路失稳恢复状态空间方程状态空间形式反馈控制器复杂环境惯性测量恢复稳态快速恢复稳定平台状态变量鲁棒性平衡点界性鲁棒求解收敛供电

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种捷联化平台式惯导系统及导航方法

一种捷联化平台式惯导系统及导航方法

引用

作者：杜建邦卓超 100854 北京市海淀区北京142信箱402分箱

一种捷联化平台式惯导系统及导航方法，属于惯性导航技术领域。本发明在保持平台式惯导优点(即利用陀螺仪输出控制台体保持惯性空间稳定，为惯性仪表提供良好的力学环境)的基础上，利用捷联算法实现惯导系统的高精度标定、对准与导航任... 详细信息

标准号: CN114777777A

一种捷联化平台式惯导系统及导航方法，属于惯性导航技术领域。本发明在保持平台式惯导优点(即利用陀螺仪输出控制台体保持惯性空间稳定，为惯性仪表提供良好的力学环境)的基础上，利用捷联算法实现惯导系统的高精度标定、对准与导航任务，降低了系统装调精度与框架系统的控制精度，以及带宽、时延、功耗、稳定性的要求，使得平台稳定回路的控制误差不再成为影响纯惯性导航精度的主要误差源，实现了“平台式”与“捷联式”惯导系统各自优点的最优结合。

关键词：惯性导航平台式平台式惯导系统平台稳定回路惯性空间惯性仪表精度标定控制台体控制误差框架系统力学环境算法实现捷联式陀螺仪误差源功耗时延装调带宽对准输出

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

惯性平台稳定回路数字化技术研究与实现

惯性平台稳定回路数字化技术研究与实现

引用

作者：李鹏中国航天第二研究院

学位级别：硕士

惯性导航系统具有隐蔽性好、自主性强、工作不受天气条件约束等独特的优点,目前在军事与非军事领域都有着极为广泛的应用。平台稳定回路是惯性导航系统的“心脏”,其性能的好坏直接影响到导航精度。传统的平台稳定回路是以模拟电子系统... 详细信息

惯性导航系统具有隐蔽性好、自主性强、工作不受天气条件约束等独特的优点,目前在军事与非军事领域都有着极为广泛的应用。平台稳定回路是惯性导航系统的“心脏”,其性能的好坏直接影响到导航精度。传统的平台稳定回路是以模拟电子系统实现的,存在体积大、实现复杂、调试困难、不易升级等缺点,因此数字控制成为平台稳定回路的发展方向。\n 本文首先介绍了平台稳定回路的原理、组成,建立了稳定回路的数学模型和控制框图,按照经典PID理论设计了单闭环控制器。为了提高系统的抗动态扰动性能,引入速度反馈,设计了双闭环控制器。讨论了数字控制器的实现,采用将模拟控制器进行双线性变换的方法,完成了平台稳定回路系统双闭环数字控制器的设计。\n 在新型控制方法研究方面,探讨了模糊控制理论在平台稳定回路控制中的应用。对平台稳定回路设计了二阶模糊控制器,在系统中仿真研究了模糊控制器的性能；分析了模糊控制器中量化因子和比例因子对系统性能的影响。同时在模糊控制器中引入多个修正因子,仿真表明与无修正因子的模糊控制器相比多个修正因子的模糊控制器降低了系统的超调量,改善了系统的单位阶跃响应性能。\n 其次设计了基于工控机实现的数字化稳定回路实验方案,对论文中平台稳定回路系统单通道单闭环数字控制器,利用此方案进行了联机测试,取得了测试结果。实验表明:数字网络与目前平台系统应用的模拟网络相比提高了系统性能指标,取得了较好的效果,具有现实意义。\n 本文最后介绍了基于DSP的平台稳定回路双闭环控制系统的工作原理,数字控制器采用TI公司的TMS320F2812芯片实现,速度反馈通过对陀螺仪输出的信号进行微分获得。并对TMS320F2812的外围电路和软件的实现方案进行了介绍,充分利用F2812的片上外设和事件管理单元,为电机控制提供了极大方便。

关键词：平台稳定回路双闭环控制模糊控制 DSP

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

双DSP冗余惯性平台控制器

双DSP冗余惯性平台控制器

引用

作者：薛红琳吴钊君李达王强罗晶 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

双DSP冗余惯性平台控制器，属于平台稳定回路控制、随动环随动控制和随动环锁定控制领域。为了解决目前惯性导航系统的处理器产生故障由于缺少备用控制器导致无法运行的问题。它包括AD转换电路、IO电路、总线模块、功率输出模块、切换... 详细信息

标准号: CN103901772A

双DSP冗余惯性平台控制器，属于平台稳定回路控制、随动环随动控制和随动环锁定控制领域。为了解决目前惯性导航系统的处理器产生故障由于缺少备用控制器导致无法运行的问题。它包括AD转换电路、IO电路、总线模块、功率输出模块、切换模块、判决模块、第一DSP处理器和第二DSP处理器；AD转换电路同时与两个DSP处理器通信，IO电路通过光耦同时与两DSP处理器通信，第二DSP处理器通过McBSP监测第一DSP处理器的工作状态，判决模块用于判断自身状态和第一DSP处理器的工作状态，切换模块根据判决模块的信号对第一DSP处理器和第二DSP处理器进行切换，功率输出模块根据切换信号输出PWM信号，总线模块用于接收功率输出模块、第一DSP处理器和第二DSP处理器的数据。它用于惯性导航系统的惯性平台的控制器。

关键词：处理器功率输出模块惯性导航系统惯性平台转换电路总线模块控制器随动环判决电路平台稳定回路备用控制器进行切换切换信号锁定控制自身状态双DSP 冗余光耦随动通信监测

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

模糊-线性双模控制在平台稳定回路中的应用

引用

中国惯性技术学报 2008年第4期16卷 390-395页

作者：李景森奚碚华付中泽宋超天津航海仪器研究所天津300131

为了克服单闭环系统平台稳定回路在抗干扰性能方面的欠缺,引入速度反馈的双闭环控制。在此基础上,通过多种模糊控制方法的仿真、分析、比较,采用模糊-线性双模控制方案对系统进行校正,模糊-线性双模控制的速度环以及位置环的线性控制器... 详细信息

为了克服单闭环系统平台稳定回路在抗干扰性能方面的欠缺,引入速度反馈的双闭环控制。在此基础上,通过多种模糊控制方法的仿真、分析、比较,采用模糊-线性双模控制方案对系统进行校正,模糊-线性双模控制的速度环以及位置环的线性控制器结构都与线性双闭环控制的相同,位置环的模糊控制器为修正因子自调整无量化模糊控制器,利用输出强度系数实现两种控制的平滑过渡,克服了常规模糊-线性双模控制器的切换点选择困难。在误差较大时,模糊控制器起主要作用,以提高系统的动态特性;误差较小时,PID控制器起主要作用,使线性控制和模糊控制的输出实现了平滑过渡,使系统在速度、精度尤其抗干扰能力方面均有良好的效果。

关键词：平台稳定回路双闭环控制 PID控制模糊控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

新型火控观瞄系统的设计与实现

引用

火力与指挥控制 2010年第11期35卷 177-180页

作者：范华春曹晖郭金龙杨红江章文峰中国北方车辆研究所北京100072 北京理工大学北京100081

综述了我国特种车辆"下反"和"上反"系列瞄具的技术特点,对新型火控观瞄系统的组成和工作原理进行了分析和研究,对基于微型动力调谐挠性陀螺的平台稳定回路进行了仿真设计和工程实现。样机研制后的稳定精度测试和多... 详细信息

综述了我国特种车辆"下反"和"上反"系列瞄具的技术特点,对新型火控观瞄系统的组成和工作原理进行了分析和研究,对基于微型动力调谐挠性陀螺的平台稳定回路进行了仿真设计和工程实现。样机研制后的稳定精度测试和多视场屏显视频像质及同轴度试验结果表明:稳像屏显自动跟踪式火控观瞄系统稳定精度高,人机环境友好,信息化能力强,适应未来战争高机动条件下的各种复杂军事需求。

关键词：观瞄系统稳像屏显平台稳定回路稳定精度

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

平台稳定回路数字控制器的研究

平台稳定回路数字控制器的研究

引用

作者：贾福利哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

惯性导航系统具有隐蔽性好、自主性强、工作不受天气条件的限制等独特的优点,目前在军事和民用上有着极为广泛和重要的应用。平台稳定回路是惯性导航系统的心脏,其精度的好坏将直接影响到导航精度。传统的平台稳定回路是以模拟电子系统... 详细信息

惯性导航系统具有隐蔽性好、自主性强、工作不受天气条件的限制等独特的优点,目前在军事和民用上有着极为广泛和重要的应用。平台稳定回路是惯性导航系统的心脏,其精度的好坏将直接影响到导航精度。传统的平台稳定回路是以模拟电子系统实现的,存在体积大、成本高、实现复杂、不易升级等缺点,因此数字控制成为平台稳定回路的发展方向。本文就是对基于DSP的平台稳定回路数字控制进行了研究。本文对平台稳定回路进行了理论分析和校正。通过设计和仿真,验证了传统的单闭环经典PID控制规律在控制精度、响应速度方面的可行性,并通过引入速度反馈的双闭环控制,克服了单闭环系统在抗干扰性能方面的欠缺。在双闭环控制的基础上,针对经典PID调节器不能有效跟踪控制系统参数变化过程这一弱点,利用神经网络具有自学习、自组织、联想记忆和并行处理等功能和对于复杂系统控制可以达到满意效果的优势,提出了采用具有自学习和自适应能力的单神经元网络——Adaline网络,来构成一种神经网络自校正控制器。这种神经网络自校正控制器不但结构简单,且能适应环境变化,有较强的鲁棒性。本文在自适应线性神经元控制器中引入了LMS算法,通过修改神经元控制器的权系数,使性能指标趋于最小,从而实现参数自校正控制的目的。提出了将传统校正方法经离散化后所得的数字控制算法的系数作为神经网络权值初始值的新方法,并采用了分段控制,将传统校正方法和神经网络控制方法相结合,取得了较好的控制效果。本文对平台稳定回路数字控制系统进行了软硬件设计。硬件设计部分介绍了数字控制器的外围硬件接口电路和工作原理;软件设计部分介绍了模块化方法设计的实现方案,与芯片硬件结构紧密联系的PWM波形产生程序模块。选用美国德州仪器公司的定点DSP芯片作为数字控制的核心芯片,具有高效、高速、高精度等优点而且本文所选用的TMS320F240芯片能够提供12路PWM输出,为电机控制提供了极大的方便。

关键词：平台稳定回路双闭环控制 Adaline网络自校正控制 DSP

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

复合控制算法在数字稳定回路中的应用

复合控制算法在数字稳定回路中的应用

引用

作者：陈洪哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

航海、航空和航天事业的迅速发展离不开惯性导航系统,而其中的平台稳定回路是惯导系统的重要组成部分。传统的平台稳定回路是以模拟电子技术实现的,存在设计复杂,控制参数调整不方便等缺陷,因此数字稳定回路成为一种发展方向。同时,单... 详细信息

航海、航空和航天事业的迅速发展离不开惯性导航系统,而其中的平台稳定回路是惯导系统的重要组成部分。传统的平台稳定回路是以模拟电子技术实现的,存在设计复杂,控制参数调整不方便等缺陷,因此数字稳定回路成为一种发展方向。同时,单纯的经典PID控制器在控制精度、响应速度和抗干扰能力等方面,都存在着不足,正是在这样的背景下本文对模糊PID这种复合控制算法在数字稳定回路中的应用进行了研究。本文分析了平台稳定回路的原理及各个组成部分,阐述了它们在稳定回路中的作用,通过对平台稳定系统工作原理分析,建立了系统未校正时的数学模型,结合本系统的电机参数,得到了一个标准的控制对象,为以后的模糊PID控制器的设计提供了基础。设计了一个模糊PID控制器,并对其进行了仿真。仿真结果表明,通过选择适合的控制参数,平台稳定回路可设计成为一个响应速度快、稳态误差小的控制系统。并将其与经典PID控制、模糊控制在平台稳定回路中进行比较,发现本文设计的模糊PID控制有较好的控制性能。本文还对数字平台稳定回路的数字控制系统进行了软硬件设计。其中,本系统选用的是美国德州仪器公司的TMS320F2812芯片作为核心控制芯片,在硬件设计中,主要介绍了其最小系统构建以及其外部驱动电路的硬件接口的设计;软件设计中重点介绍了模糊PID控制器的设计。

关键词：平台稳定回路模糊PID控制 DSP

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

惯导平台稳定回路的改进设计研究

惯导平台稳定回路的改进设计研究

引用

作者：王振华哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

平台式惯性导航是一种自主式导航系统，它依靠由陀螺稳定的机械平台提供当地地理坐标系基准。安装在此坐标基准上的加速度计敏感载体沿两个水平坐标轴方向的运动加速度分量，经一次积分得到载体的运动速度，再经一次积分得到载体的位移... 详细信息

平台式惯性导航是一种自主式导航系统，它依靠由陀螺稳定的机械平台提供当地地理坐标系基准。安装在此坐标基准上的加速度计敏感载体沿两个水平坐标轴方向的运动加速度分量，经一次积分得到载体的运动速度，再经一次积分得到载体的位移。当已知载体初始位置时，即可得载体的地理位置。稳定回路是控制平台姿态的闭环回路，它同修正回路共同作用使平台稳定跟踪当地地理坐标系。通常稳定回路使用陀螺敏感平台与地理坐标系间的角差，此角差信号经信号调理、直流校正和功率放大后驱动电机使平台向减小角差的方向转动。本论文在通过实验测试现有平台各框架转动惯量、摩擦力矩的基础上，比较了多种设计方法设计的校正网络的可行性，并最终采用滞后一超前校正网络实现了单环位置反馈稳定回路。同时，论文分析了单环稳定回路不能有效克服载体的周期性摇摆对平台姿态角的影响的缺点，提出具有功率反馈、速度反馈和位置反馈的三环控制方案，依次分析了三环的模型，设计了校正网络。并设计了可以在现有台体结构上实现的基于DSP的微分测速方案。仿真结果显示三环反馈网络能显著提高摇摆状态下平台的动态响应精度。

关键词：平台稳定回路滞后-超前校正网络功率反馈速度反馈 DSP

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：