检索结果-内蒙古大学图书馆

火力与指挥控制 2020年第11期45卷 32-36页

作者：吴跃飞殷晓晴崔林威南京邮电大学自动化学院南京210023

火箭炮伺服系统负载非线性摩擦对系统的动态及静态性能影响很大,而系统中存在的不平衡力矩大范围变化及方位框架和俯仰框架之间不可避免的耦合干扰作用等,使得系统存在着严重的非线性。针对这些问题,建立了火箭炮位置伺服系统数学模型,... 详细信息

火箭炮伺服系统负载非线性摩擦对系统的动态及静态性能影响很大,而系统中存在的不平衡力矩大范围变化及方位框架和俯仰框架之间不可避免的耦合干扰作用等,使得系统存在着严重的非线性。针对这些问题,建立了火箭炮位置伺服系统数学模型,基于扩张观测器设计鲁棒输出反馈控制器,该控制策略将包含未知外负载力的干扰项视为未知输入,构造未知输入观测器,通过使用误差反馈项符号的连续鲁棒积分控制方法来适应的有界干扰。仿真结果表明,所提出的控制方法可有效地抑制摩擦和扰动对系统的不利影响,实现了在存在参数不确定性和各种干扰情况下的渐近跟踪性能。

关键词：伺服系统连续摩擦模型建模不确定性积分鲁棒控制方法

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基于多层神经网络的机电伺服系统积分鲁棒控制

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机床与液压 2020年第23期48卷 142-146页

作者：吉珊珊陈传波东莞职业技术学院计算机工程系广东东莞523808 华中科技大学软件工程学院湖北武汉430074

针对含有模型不确定性的机电伺服系统,设计一种基于多层神经网络干扰补偿的控制策略。通过多层神经网络对与状态有关的干扰进行在线估计,以提高基于模型前馈控制输入的补偿精度,然后结合误差符号积分鲁棒(RISE)反馈控制方法,通过RISE的... 详细信息

针对含有模型不确定性的机电伺服系统,设计一种基于多层神经网络干扰补偿的控制策略。通过多层神经网络对与状态有关的干扰进行在线估计,以提高基于模型前馈控制输入的补偿精度,然后结合误差符号积分鲁棒(RISE)反馈控制方法,通过RISE的鲁棒增益处理神经网络逼近误差与未估计干扰,从而抑制干扰对伺服性能的不利影响。基于Lya⁃punov稳定性理论,证明了所提出控制器的闭环系统半全局渐近稳定,且系统所有信号有界。仿真结果表明:所提出的控制策略具有很好的干扰抑制能力,可显著提高机电伺服系统的跟踪精度。

关键词：机电伺服系统建模不确定性鲁棒控制多层神经网络

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基于积分鲁棒的电液伺服系统渐进控制

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微特电机 2019年第1期47卷 78-81页

作者：杨洋南京航空航天大学南京210016

电液伺服系统具有未知的动力学和有界扰动,针对该问题,采用光滑摩擦模型来适应未知的非线性,同时针对近似误差和其它有界扰动,利用误差项符号的积分鲁棒方法来补偿,减少了总体控制抖动和传统的高增益反馈带来的保守性,同时证明了系统跟... 详细信息

电液伺服系统具有未知的动力学和有界扰动,针对该问题,采用光滑摩擦模型来适应未知的非线性,同时针对近似误差和其它有界扰动,利用误差项符号的积分鲁棒方法来补偿,减少了总体控制抖动和传统的高增益反馈带来的保守性,同时证明了系统跟踪精度可渐近收敛。仿真结果表明该控制方法可提高系统性能,且控制输入是光滑的,便于在实际工程中执行。

关键词：电液位置伺服系统连续摩擦模型建模不确定性非线性控制

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风险指引型PSA应用的不确定性分析方法研究

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核科学与工程 2017年第5期37卷 830-838页

作者：黄志超初永越李虎伟钱晓明依岩徐海峰环境保护部核与辐射安全中心北京100082

不确定性是这个世界上所有事物与生俱来的特征,本文深入探讨了核电厂PSA不确定性的来源及其分类,研究了参数的不确定性、建模的不确定性以及模型的不完备性的处理方法。结合风险指引型PSA应用相关技术导则、法律法规等文件中对不确定性... 详细信息

不确定性是这个世界上所有事物与生俱来的特征,本文深入探讨了核电厂PSA不确定性的来源及其分类,研究了参数的不确定性、建模的不确定性以及模型的不完备性的处理方法。结合风险指引型PSA应用相关技术导则、法律法规等文件中对不确定性的相关要求,分别给出了在风险指引PSA应用中此三类不确定性的分析方法和相关可接受准则。风险指引PSA应用的不确定性分析是应用申请中不可或缺的重要组成部分,可为综合决策者提供足够的技术支持。

关键词：参数不确定性建模不确定性模型不完备性风险指引型PSA应用

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机电伺服系统鲁棒自适应重复控制

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上海交通大学学报 2016年第9期50卷 1486-1492页

作者：邓文翔马吴宁姚建勇南京理工大学机械工程学院南京210094

针对执行周期性任务的机电伺服系统,设计了一种基于傅里叶级数近似的鲁棒自适应重复控制器,以抑制呈现一定周期性的建模不确定性对伺服性能的不利影响.通过对周期性的建模不确定性进行傅里叶级数近似,将自适应补偿和误差符号积分鲁棒(RI... 详细信息

针对执行周期性任务的机电伺服系统,设计了一种基于傅里叶级数近似的鲁棒自适应重复控制器,以抑制呈现一定周期性的建模不确定性对伺服性能的不利影响.通过对周期性的建模不确定性进行傅里叶级数近似,将自适应补偿和误差符号积分鲁棒(RISE)反馈相结合,其中自适应律用于处理系统参数不确定性,而RISE鲁棒控制律则可抑制其他非周期性建模不确定性,且鲁棒增益可自动调节.基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统半全局渐近稳定,且系统所有信号有界.仿真结果表明,所提出的控制策略具有很好的建模不确定性抑制能力,可显著提高机电伺服系统的跟踪精度.

关键词：机电伺服系统建模不确定性周期性鲁棒自适应重复控制

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含磁滞补偿的电液伺服系统预设性能跟踪控制

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中国机械工程 2016年第8期27卷 995-1000页

作者：董振乐马大为姚建勇王晓锋南京理工大学南京210094

针对电液伺服系统普遍存在的参数不确定性、不确定非线性(磁滞、摩擦、外干扰等),提出一种基于自适应鲁棒控制的含磁滞补偿的预设性能跟踪控制策略。以阀控单出杆液压缸位置伺服系统为例,首先建立了含磁滞非线性的系统数学模型,然后通... 详细信息

针对电液伺服系统普遍存在的参数不确定性、不确定非线性(磁滞、摩擦、外干扰等),提出一种基于自适应鲁棒控制的含磁滞补偿的预设性能跟踪控制策略。以阀控单出杆液压缸位置伺服系统为例,首先建立了含磁滞非线性的系统数学模型,然后通过定义预设性能函数,实现了对跟踪误差收敛速率、最大超调量和稳态精度的预先规划,基于规划后的转换误差设计了自适应鲁棒控制器,并提高了稳态和瞬态跟踪性能。仿真对比结果表明:该控制策略可以减小磁滞对系统跟踪精度的影响,提高跟踪误差的收敛速度,减小最大超调量,最终实现优良的跟踪性能。

关键词：电液伺服系统磁滞预设性能控制建模不确定性自适应鲁棒控制

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具有自适应增益的电液位置伺服系统超螺旋滑模控制

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机床与液压 2016年第11期44卷 69-74页

作者：陈丽君姚建勇邓文翔中航工业金城南京机电液压工程研究中心江苏南京211106 中航工业航空机电系统综合航空科技重点实验室江苏南京211106 南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

电液位置伺服系统是复杂的非线性控制对象,存在各种建模不确定性,使得设计高性能的控制器以满足系统伺服精度要求更加困难。针对考虑各种建模不确定性的电液位置伺服系统,设计了一种具有自适应增益的超螺旋滑模控制方法。利用已知的系... 详细信息

电液位置伺服系统是复杂的非线性控制对象,存在各种建模不确定性,使得设计高性能的控制器以满足系统伺服精度要求更加困难。针对考虑各种建模不确定性的电液位置伺服系统,设计了一种具有自适应增益的超螺旋滑模控制方法。利用已知的系统模型信息,在传统超螺旋滑模控制算法中引入基于模型的前馈控制律,提升系统伺服精度。采用自适应律实时更新控制器增益,无需先获知系统建模不确定性的确切界,避免了传统算法中由人为设定与该界相关的控制增益造成的保守性。基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统全局稳定,系统跟踪误差可在有限时间内渐近收敛到零附近任意小的范围内,且收敛的速度和稳态误差的界可通过参数进行调节。仿真结果表明,所提出的控制方法可有效地抑制建模不确定性对系统的不利影响,显著提高其跟踪精度,且所得到的控制输入是连续的,更利于实际应用。

关键词：电液位置伺服系统建模不确定性自适应超螺旋算法滑模控制

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含磁滞非线性的电动机伺服系统预设性能跟踪控制

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上海交通大学学报 2015年第12期49卷 1803-1808页

作者：董振乐朱忠领马大为姚建勇王晓锋南京理工大学机械工程学院南京210094

针对电动机伺服系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性(外干扰、非线性摩擦、磁滞等)问题,建立了包含连续可微摩擦模型和磁滞非线性的系统数学模型,提出了一种预设性能控制方法,通过定义预设性能函数,实现了对跟踪误差收敛率、最... 详细信息

针对电动机伺服系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性(外干扰、非线性摩擦、磁滞等)问题,建立了包含连续可微摩擦模型和磁滞非线性的系统数学模型,提出了一种预设性能控制方法,通过定义预设性能函数,实现了对跟踪误差收敛率、最大超调量和稳态精度的预先设定,并结合自适应鲁棒控制方法实现同时存在参数不确定性、不确定非线性时的优良跟踪,且保证了较好的瞬态跟踪性能.采用李亚普诺夫函数从理论上证明了控制器的稳定性,进一步的仿真对比结果表明,该控制方法展现了优良的瞬态和稳态性能.

关键词：电动机伺服系统磁滞预设性能控制跟踪控制连续摩擦补偿建模不确定性

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输入受限时电机伺服系统渐近跟踪控制

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兵工学报 2015年第8期36卷 1405-1410页

作者：董振乐姚建勇马大为南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

参数不确定性、不确定非线性(特别是非线性摩擦)以及输入受限等非线性问题在电机伺服系统中广泛存在,针对以上诸多问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统数学模型,提出了一种基于误差符号积分鲁棒控制器的新型控制方法。该方法能实现... 详细信息

参数不确定性、不确定非线性(特别是非线性摩擦)以及输入受限等非线性问题在电机伺服系统中广泛存在,针对以上诸多问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统数学模型,提出了一种基于误差符号积分鲁棒控制器的新型控制方法。该方法能实现在输入受限时和外干扰作用下的渐近跟踪。采用Lyapunov函数从理论上证明控制器的渐近稳定性。仿真对比结果表明,该控制方法在输入受限时展现了优良的跟踪精度和响应速度,且具有较强的鲁棒性。

关键词：控制科学与技术电机伺服系统误差符号积分鲁棒输入受限渐近跟踪建模不确定性连续摩擦补偿

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