检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机集成制造系统 2016年第7期22卷 1707-1716页

作者：郑坤明张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122

为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,... 详细信息

为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,采用模糊比例—积分—微分(PID)控制器与传统PID控制器并联的形式对Delta机器人主动臂输入力矩进行控制。以动平台轨迹误差的平均值与系统前三阶固有频率平均值的倒数为目标函数,利用遗传算法优化得到模糊PID控制参数的取值范围,从而提高控制的实时性与准确性。通过ADAMS与MATLAB/simulink联合仿真和物理样机的现场实验,验证了控制策略的有效性与正确性。

关键词： Delta机器人弹性动力学模型模糊PID 遗传算法

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弹性发射系统的动力学特性仿真分析

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上海交通大学学报 2002年第8期36卷 1082-1085,1090页

作者：段浩胡宗武杨石黎佑铭上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 中国船舶重工集团公司705所昆明分部昆明650118

基于弹性发射系统动力学模型 ,对以膨胀橡胶曲面的收缩释能过程为代表的系统弹性动力学特性进行了深入分析 .采用逆解法解决了系统的弹性面 -水流体耦合的动力学求解问题 .利用某特种橡胶材料模量试验数据以及已知的有关参数值 ,通过动... 详细信息

基于弹性发射系统动力学模型 ,对以膨胀橡胶曲面的收缩释能过程为代表的系统弹性动力学特性进行了深入分析 .采用逆解法解决了系统的弹性面 -水流体耦合的动力学求解问题 .利用某特种橡胶材料模量试验数据以及已知的有关参数值 ,通过动力学模型的仿真得出以载体出管速度为代表的系统主要性能指标的估计 .同时探讨了参数的变化对系统主要性能的影响程度 .结果表明 ,弹性发射性能优良。

关键词：弹性发射系统动力学特性仿真分析弹性动力学模型弹性面-水流体耦合水下发射技术

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大型磨矿机软起动过程中起动时间对动载荷的影响

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金属矿山 2003年第7期32卷 45-47页

作者：石延平张永忠淮海工学院机械系中国矿业大学

通过建立磨矿机起动过程弹性动力学模型 ,分析了大型磨矿机软起动时间对起动载荷的影响。

关键词：磨矿机软起动起动时间动载荷弹性动力学模型离合器

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平面柔性连杆3-RRR并联机器人动力学建模

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机械设计与研究 2008年第3期24卷 18-21,25页

作者：杜兆才余跃庆北京工业大学机电学院

为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系,推导出单元弹性广... 详细信息

为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端,缩小了方程的规模,缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证了模型的准确性。计算实例表明,该模型反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。

关键词：柔性并联机器人柔性连杆运动学耦合转换矩阵弹性动力学模型

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实现等速往复运动的机械传动系统动力学分析

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机械设计 2022年第1期39卷 98-104页

作者：陈宇何芝仙时培成安徽工程大学力学重点实验室安徽芜湖241000

一种非圆齿轮-正弦机构串联组合而成的组合机构理论上可严格实现从动件等速往复运动规律。但由于机械系统的动力学效应和电动机输出特性等因素引起的电动机输出轴的速度波动,会导致从动件等速运动速度发生偏差。文中以该组合机构的主传... 详细信息

一种非圆齿轮-正弦机构串联组合而成的组合机构理论上可严格实现从动件等速往复运动规律。但由于机械系统的动力学效应和电动机输出特性等因素引起的电动机输出轴的速度波动,会导致从动件等速运动速度发生偏差。文中以该组合机构的主传动系统为研究对象,建立了电动机-主传动系统单自由度多刚体动力学模型,并采用数值法求解其运动微分方程,得到了从启动到稳态运动过程中电动机角速度及正弦机构从动件输出速度变化规律。计算结果表明:额定工况条件下电动机角速度波动率为9.78%,正弦机构从动件输出速度偏差率为0.164%。在此基础上,建立了考虑非圆齿轮轮齿弹性变形的主传动系统弹性动力学模型,采用Runge-Kutta法求解系统运动微分方程,得到了额定工况条件下一个运动周期内从动件的往复运动速度规律,其从动件偏差率增加到0.568%。在需要严格实现等速运动规律的应用场合,系统的动力学效应是不可忽视的。

关键词：非圆齿轮多刚体动力学模型弹性动力学模型速度偏差率 Runge-Kutta法

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基于子结构技术的并联装备动力学分析

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自然科学进展 2005年第7期15卷 849-855页

作者：赵兴玉黄田天津大学机械工程学院天津300072

考虑并联装备动力学系统机构-结构耦合、时变、非线性的特点,基于模态综合的思想, 提出构造其弹性动力学模型的自由界面子结构法.该方法手续简便,效率高,便于对结构参数进行动力学优化,从而为该类复杂时变系统的动刚度预估和动态设计奠... 详细信息

考虑并联装备动力学系统机构-结构耦合、时变、非线性的特点,基于模态综合的思想, 提出构造其弹性动力学模型的自由界面子结构法.该方法手续简便,效率高,便于对结构参数进行动力学优化,从而为该类复杂时变系统的动刚度预估和动态设计奠定了重要的理论基础.利用所建模型对一类外副驱动的并联机床进行动力学研究,所得结论已用于样机开发.

关键词：动力学分析子结构技术装备弹性动力学模型动力学系统动力学优化动力学研究结构耦合模态综合子结构法自由界面结构参数并联机床理论基础动态设计时变系统非线性动刚度

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一种高速轻型化并联机器人尺度综合的研究

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机械设计 2017年第4期34卷 29-38页

作者：郑坤明张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122

以高速轻型化Delta机器人为研究对象,在建立系统机构误差模型与弹性动力学模型的基础上,同时兼顾运动学、刚体动力学与弹性动力学性能,以动平台平均位置误差与系统平均基频为优化目标,综合考虑安装尺度、速度、精度、刚度与刚体动力性... 详细信息

以高速轻型化Delta机器人为研究对象,在建立系统机构误差模型与弹性动力学模型的基础上,同时兼顾运动学、刚体动力学与弹性动力学性能,以动平台平均位置误差与系统平均基频为优化目标,综合考虑安装尺度、速度、精度、刚度与刚体动力性能等各种约束条件,通过制定合理的遗传算法运行策略,优化得到Delta机器人的尺度参数。最后,根据优化得到的尺度参数,制造了Delta机器人物理样机,利用FARO激光跟踪仪与Workbench仿真软件,将其和Adept四轴Delta机器人进行了对比运行试验,试验结果显示它们的主要工作性能接近,验证了该尺度综合方法的有效性。

关键词： Delta机器人机构误差模型弹性动力学模型遗传算法尺度综合

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Delta机器人弹性动力学建模与模态分析

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包装工程 2015年第21期36卷 62-69页

作者：郑坤明张秋菊江南大学无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室无锡214122

目的建立Delta机器人弹性动力学模型,研究其动态特性。方法基于有限元理论和Lagrange方程,充分考虑主动臂与从动臂的空间动力学特性与运动协调关系,建立Delta机器人系统弹性动力学模型;根据系统结构参数,制造装配出Delta机器人物理样机... 详细信息

目的建立Delta机器人弹性动力学模型,研究其动态特性。方法基于有限元理论和Lagrange方程,充分考虑主动臂与从动臂的空间动力学特性与运动协调关系,建立Delta机器人系统弹性动力学模型;根据系统结构参数,制造装配出Delta机器人物理样机,对所建立的弹性动力学模型进行验证分析;利用Ansys Workbench对Delta机器人进行模态分析。结果动平台中心点位移的数值解与试验得到的结果吻合度较好,结合Matlab,对比系统的前6阶固有频率,最大频率误差为3.912%;元件刚性假设前后系统的最大频率误差为1.693%;确定了机器人从动臂为系统的薄弱环节。结论验证了Delta机器人系统弹性动力学模型的正确性及建模过程中静、动平台与转动关节刚性假设的合理性,且改善从动臂的结构参数能提高机器人的整体动态性能,为Delta机器人的结构优化和减振控制提供了理论依据。

关键词： Delta机器人有限元理论弹性动力学模型模态分析

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面向芯片封装的新型高速高精度平面定位机构研究

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工具技术 2005年第5期39卷 19-22页

作者：刘延杰孙立宁孟庆鑫祝宇虹刘新宇哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学

面向芯片封装领域对高速高精度平台的需求,提出一种新型平面并联定位机构。基于复数向量表示法,建立了机构的运动学模型;结合固定界面子结构模态综合法与有限单元法,考虑连杆柔性和关节柔性,对机构建立了弹性动力学模型;通过仿真与实验... 详细信息

面向芯片封装领域对高速高精度平台的需求,提出一种新型平面并联定位机构。基于复数向量表示法,建立了机构的运动学模型;结合固定界面子结构模态综合法与有限单元法,考虑连杆柔性和关节柔性,对机构建立了弹性动力学模型;通过仿真与实验的对比分析,验证了这种动力学分析方法的有效性。

关键词：定位机构芯片封装高精度高速面向弹性动力学模型运动学模型有限单元法模态综合法动力学分析平面并联对比分析表示法子结构柔性

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八宝粥原料除杂设备的研究与设计

八宝粥原料除杂设备的研究与设计

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作者：许富强浙江理工大学

学位级别：硕士

本文所研究的课题来源于实习单位除杂设备的改进项目，目的是改进现有设备来提高物料除杂率，减少成品物料中的杂质含量，同时研究机械的动态特性，提升设备性能。现在市场除杂设备有很多种，如振动筛、比重去石机、色选机等等。但考虑... 详细信息

本文所研究的课题来源于实习单位除杂设备的改进项目，目的是改进现有设备来提高物料除杂率，减少成品物料中的杂质含量，同时研究机械的动态特性，提升设备性能。现在市场除杂设备有很多种，如振动筛、比重去石机、色选机等等。但考虑到实习单位自身的技术水平较高，从外购得价位较高的色选机的性价比不高，做出了改进现有自行研发的振动筛并设计制造比重去石机的方案。由于时间有限，本课题侧重于振动筛的分析改进，而对于比重去石机的研究只有理论分析。现有的振动筛与常见振动筛有很大的不同。一般的振动筛的构件都是刚性的，运动学、动力学分析处理容易，而现有的振动筛使用有弹簧片且自由度为零，在改进设计中有许多不同之处。具体过程如下：（1）首先弹簧片进行“刚性化”和“铰链”处理，形成振动筛的替代机构，运用解析法求解出替代机构各个构件的运动特性，如构件的位置、角速度、角加速度等，再利用质心位置矢量求导，求出质心加速度，进而得到所有构件的惯性力，并利用达朗贝尔原理求解出构件结点处的约束作用力。（2）然后利用连杆机构的弹性动力学基本分析方法，通过有限元模型建立对象系统的弹性动力学模型，并基于振型叠加法的原理，编写MATLAB程序求解系统运动微分方程。（3）在此基础上，通过实验测试得到实际系统的动力学数据，以及神经网络方法，验证并修正所建系统的弹性动力学模型。（4）最后，结合工作原理和工艺要求，提出振动筛优化目标，建立振动筛弹性动力学优化模型，直接运用MATLAB优化工具箱进行优化模型的求解。并通过优化数据改进振动筛的机构设计。本文共有六个部分组成：第一部分介绍了除杂设备的国内外发展和研究状况;第二部分进行了振动筛的刚体运动学和动力学分析;第三部分对振动筛进行了弹性动力学建模和分析，并通过实验测试修正;第四部分进行了振动筛参数的优化和改进设计;第五部分是比重去石机的运动参数分析;最后给出了研究成果和展望。

关键词：振动筛比重去石机弹性动力学模型动力学测试机构参数优化

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