检索结果-内蒙古大学图书馆

农业机械学报 2015年第12期46卷 285-293,315页

作者：唐斌江浩斌陈龙耿国庆尧骏江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013

为了提高装备电控液压助力转向系统(E-ECHPS)的车辆高速紧急转向稳定性,提出了基于微分几何的线性参考模型反馈跟踪控制策略;建立了包括整车动力学模型、轮胎模型、转向系统模型和ESC模型的非线性动力学模型,通过整车试验和台架试验验... 详细信息

为了提高装备电控液压助力转向系统(E-ECHPS)的车辆高速紧急转向稳定性,提出了基于微分几何的线性参考模型反馈跟踪控制策略;建立了包括整车动力学模型、轮胎模型、转向系统模型和ESC模型的非线性动力学模型,通过整车试验和台架试验验证了模型的正确性;推导了系统的仿射非线性状态方程,考虑到轮胎、液压系统和ESC的非线性,运用微分几何理论对系统进行精确线性化得到输入输出伪线性系统;建立了包含转向系统的线性参考模型,为了实现对线性参考模型理想状态的跟踪,构造了反馈跟踪控制器;以方向盘转矩为输入进行了有控制和无控制下的阶跃转向仿真和单移线仿真,结果表明:施加反馈跟踪控制可以显著提高车辆在高速紧急转向工况下的操纵稳定性,为E-ECHPS系统的控制策略设计提供了理论依据。

关键词：车辆电控液压助力转向系统非线性动力学线性化微分几何反馈跟踪控制

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基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析

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煤炭学报 2016年第12期41卷 3158-3166页

作者：李旭顾永正吴淼中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 神华集团有限责任公司科技发展部北京100011

为提高掘进机截割断面成形质量,减小不确定因素对掘进工艺自动化控制的影响,探究掘进机主要工作机构间的运动学关系。以EBZ160型掘进机为例,基于微分几何理论建立了该机型工作机构在巷道空间的运动学模型,利用牛顿迭代法数值求解出运动... 详细信息

为提高掘进机截割断面成形质量,减小不确定因素对掘进工艺自动化控制的影响,探究掘进机主要工作机构间的运动学关系。以EBZ160型掘进机为例,基于微分几何理论建立了该机型工作机构在巷道空间的运动学模型,利用牛顿迭代法数值求解出运动学方程,并应用Matlab对各个构件的运动响应进行仿真分析。结果表明:空间微分几何法可避免多次运算三角函数和逆矩阵,简化推导过程并降低计算难度。横摆时截齿的模拟运动轨迹与实际截割路径相符,验证了微分几何法用于研究掘进机运动规律的可靠性。在多个驱动作用下,截割头回转中心z向速度与回转台转动角速度相关性较强,截齿加速度响应幅值仅在x方向存在明显变化。

关键词：掘进机工作机构运动学微分几何运动响应

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大型空间机械臂柔性关节的微分几何算法控制器设计

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哈尔滨工程大学学报 2012年第11期33卷 1371-1376页

作者：孙敬颋史士财王学飞王达刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

大型空间机械臂负责空间站大型负载的运输、装配,而关节柔性会在一些工况下造成振动.因此设计了一种大型空间机械臂柔性关节控制器.针对谐波减速器的引入而带来的柔性,建立了柔性关节的动力学模型;采用基于微分几何反馈线性化方法对柔... 详细信息

大型空间机械臂负责空间站大型负载的运输、装配,而关节柔性会在一些工况下造成振动.因此设计了一种大型空间机械臂柔性关节控制器.针对谐波减速器的引入而带来的柔性,建立了柔性关节的动力学模型;采用基于微分几何反馈线性化方法对柔性关节模型做了精确线性化解耦处理.对于线性化后的系统,为了克服不确定性及提高鲁棒性,采用具有较高鲁棒性和抗干扰性的滑模变结构控制规律来实现轨迹的合理跟踪.在Matlab/simulink中实现了线性化过程和滑模控制过程,对给定输入信号进行跟踪仿真,改变滑模控制的控制参数,得到控制参数对系统影响,验证了滑模控制的高鲁棒性,并能很好地跟踪输入信号.仿真结果表明,反馈线性化与和滑模控制的结合可以很好地应用于柔性机械臂的控制.

关键词：柔性关节模型微分几何反馈线性化滑模控制大空间机械臂控制器设计

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基于零化曲率变化率的微分几何制导律研究

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固体火箭技术 2011年第6期34卷 693-697页

作者：叶继坤雷虎民薛东风李炯邵雷空军工程大学导弹学院三原713800 空军工程大学理学院西安710051

基于零化拦截器弹道曲率变化率的思想设计了一种微分几何制导律。论文首先分析了弹目拦截的几何三角形,以三角形形状的不变性为基本思想确定拦截器的飞行方向,在伏雷内(Frenet)标架内得到拦截器的制导指令,并给出每个时刻拦截器飞行方... 详细信息

基于零化拦截器弹道曲率变化率的思想设计了一种微分几何制导律。论文首先分析了弹目拦截的几何三角形,以三角形形状的不变性为基本思想确定拦截器的飞行方向,在伏雷内(Frenet)标架内得到拦截器的制导指令,并给出每个时刻拦截器飞行方向确定的迭代算法。其次结合平面几何知识,通过构造李亚普诺夫(Liapunov)函数对设计的制导律稳定性进行理论证明推导。仿真结果表明,相对于比例导引,基于零化曲率的微分几何制导律具有较高的制导精度,弹道较为平直,末端弹道曲率变化率趋近于零,克服了比例导引末端视线角速率发散的情况,降低了执行机构的要求。

关键词：制导微分几何曲率比例导引 Liapunov函数

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微分几何方法在火箭控制器中的应用

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弹箭与制导学报 2008年第6期28卷 59-62页

作者：郑友胜王良明南京理工大学动力工程学院南京210094

高速机动的火箭武器具有很强的非线性,传统的小扰动线性化方法不再适用,为了解决这一类问题,文中引入微分几何方法。微分几何方法能实现对火箭飞行时,三通道间强烈耦合的非线性系统的解耦和精确线性化,采用这一方法解决非线性系统的耦... 详细信息

高速机动的火箭武器具有很强的非线性,传统的小扰动线性化方法不再适用,为了解决这一类问题,文中引入微分几何方法。微分几何方法能实现对火箭飞行时,三通道间强烈耦合的非线性系统的解耦和精确线性化,采用这一方法解决非线性系统的耦合问题,并给出了仿真实例,仿真结果表明了该方法的可行性。

关键词：火箭控制器非线性微分几何解耦控制

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微分几何与齿轮啮合原理

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1999年

作者：傅则绍

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基于微分几何的并联机构动力学及复合控制

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中国机械工程 2007年第11期18卷 1339-1342页

作者：敖银辉陈新李克天广东工业大学广州510090

在应用微分几何和黎曼度量分析串联机构动力学模型的基础上,结合并联机构的特点,推导了简单、统一的并联机构动力学模型,并将其投影到约束力和切向力方向,进而提出了并联机构的力/位置复合控制的控制算法。对一个二自由度平面并联机构... 详细信息

在应用微分几何和黎曼度量分析串联机构动力学模型的基础上,结合并联机构的特点,推导了简单、统一的并联机构动力学模型,并将其投影到约束力和切向力方向,进而提出了并联机构的力/位置复合控制的控制算法。对一个二自由度平面并联机构的仿真结果表明,所提出的算法可有效控制约束内力、外力和末端位置。

关键词：微分几何并联机构动力学力/位置复合控制

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基于微分几何理论的高速列车弓网接触控制研究

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机械强度 2005年第3期27卷 320-323页

作者：郭京波杨绍普朱齐平石家庄铁道学院机械工程分院石家庄050043

对接触网的刚度进行非线性最小二乘拟合,建立弓网系统非线性模型,采用微分几何理论对弓网间接触力波动幅度进行控制,提出一种输出—干扰解耦方法,通过适当的非线性坐标变换,将其转化为线性系统,并施以最优控制,仿真结果表明,控制效果良好。

关键词：受电弓接触网非线性控制微分几何

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局部相似目标匹配的微分几何模型

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系统仿真学报 2007年第24期19卷 5613-5616页

作者：郭克华刘传才杨静宇南京理工大学计算机科学与技术学院江苏南京210094

根据微分几何原理,基于平面曲线作刚体变换时其曲率的不变性,利用曲率来表达目标轮廓的内在特征。筛选出待匹配目标轮廓上内在特征相似的点,形成点对集合。在点对集合中寻找相似线段来定位可能的平面变换,通过得分函数,求出点对集合中... 详细信息

根据微分几何原理,基于平面曲线作刚体变换时其曲率的不变性,利用曲率来表达目标轮廓的内在特征。筛选出待匹配目标轮廓上内在特征相似的点,形成点对集合。在点对集合中寻找相似线段来定位可能的平面变换,通过得分函数,求出点对集合中相似线段平面变换的最佳值,得出最佳匹配。仿真实验表明,该模型适合局部相似情况下的目标匹配,特别对于复杂形状目标,运算复杂度较低,具有较好的识别效果。

关键词：微分几何局部相似目标匹配模式识别

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试论犁体曲面的微分几何性质及其基本数学模型

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农业机械学报 1992年第3期23卷 25-30页

作者：丛明墉蒋淑清吉林职业师范学院机械工程系机床教研室吉林职业师范学院机械工程系

根据犁耕中犁体曲面对土垡的导向约束原理、土垡在曲面上不自锁条件及曲面的微分几何性质,研究得出犁体曲面形成的一般规律应是:高斯曲率K≤0。满足此条件的曲面可有多种,但在实用上和工艺上最简单的才是最合理的。据此得出直纹和负常... 详细信息

根据犁耕中犁体曲面对土垡的导向约束原理、土垡在曲面上不自锁条件及曲面的微分几何性质,研究得出犁体曲面形成的一般规律应是:高斯曲率K≤0。满足此条件的曲面可有多种,但在实用上和工艺上最简单的才是最合理的。据此得出直纹和负常曲率两类曲面可作为犁体曲面的基本模型。文中分析了生产上应用较多的直纹面,并推荐了伪球面。

关键词：犁体曲面微分几何数学模型

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