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作者：史占东刘巍苗芊杨荣超王璐张勍叶灵曾波李超范黎范多青李青常毕玉波叶长文赵航高文军李向珍于千源 450001 河南省郑州市高新区枫杨街2号

一种烟草专用位置可调的微型力传感器装置，其特征在于：该装置整体外形呈烟支状，包括加工有轴向凹形滑槽的基体底座、设置在凹形滑槽中的滑动底座以及镶装在该滑动底座中的力传感器；滑动底座通过穿装在倒凸形底面中的螺杆设置在基体... 详细信息

标准号: CN113433013A

一种烟草专用位置可调的微型力传感器装置，其特征在于：该装置整体外形呈烟支状，包括加工有轴向凹形滑槽的基体底座、设置在凹形滑槽中的滑动底座以及镶装在该滑动底座中的力传感器；滑动底座通过穿装在倒凸形底面中的螺杆设置在基体底座的轴向凹型滑槽中、并可通过螺杆的转动进行位移。本发明的力传感器装置整体形状与卷烟和滤棒形状类似，力传感器的位置沿力传感器装置轴向可调，能够辅助人员将力传感器与卷烟和滤棒硬度检测设备压头对齐；在卷烟和滤棒硬度检测设备压头压力校准过程中，能够通过自身的结构特征对力传感器的位置进行保持，而不需要人为干预。适用于不同品牌型号的卷烟和滤棒硬度检测设备压头压力的测量，并可有效减少人为误差。

关键词：力传感器滑动底座检测设备滤棒硬度卷烟压头力传感器装置凹形滑槽基体底座螺杆轴向微型力传感器凹型滑槽人为干预人为误差形状类似压力校准有效减少整体外形整体形状轴向可调专用位置对齐倒凸形可调的烟支状穿装底面滤棒品牌镶装转动测量烟草加工

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一种烟草专用位置可调的微型力传感器装置

一种烟草专用位置可调的微型力传感器装置

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作者：史占东范多青李超杨荣超范黎高文军张鹏飞曾波叶灵李青常毕玉波叶长文王璐赵航苗芊李向珍张勍刘巍于千源 450001 河南省郑州市高新区枫杨街2号

标准号: CN215115686U

一种烟草专用位置可调的微型力传感器装置，其特征在于：该装置整体外形呈烟支状，包括加工有轴向凹形滑槽的基体底座、设置在凹形滑槽中的滑动底座以及镶装在该滑动底座中的力传感器；滑动底座通过穿装在倒凸形底面中的螺杆设置在基体底座的轴向凹型滑槽中、并可通过螺杆的转动进行位移。本实用新型的力传感器装置整体形状与卷烟和滤棒形状类似，力传感器的位置沿力传感器装置轴向可调，能够辅助人员将力传感器与卷烟和滤棒硬度检测设备压头对齐；在卷烟和滤棒硬度检测设备压头压力校准过程中，能够通过自身的结构特征对力传感器的位置进行保持，而不需要人为干预。适用于不同品牌型号的卷烟和滤棒硬度检测设备压头压力的测量，并可有效减少人为误差。

关键词：力传感器滑动底座检测设备滤棒硬度卷烟压头力传感器装置凹形滑槽基体底座螺杆轴向微型力传感器本实用新型凹型滑槽人为干预人为误差形状类似压力校准有效减少整体外形整体形状轴向可调专用位置对齐倒凸形可调的烟支状穿装底面滤棒品牌镶装转动测量烟草加工

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微创环境下用于触摸诊断的三维微型力传感器

微创环境下用于触摸诊断的三维微型力传感器

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作者：付宜利李坤潘博张福海詹军成王树国 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

微创环境下用于触摸诊断的三维微型力传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决传统微创手术中，无法准确鉴别手术部位组织属性，影响手术的执行力的问题。它包括器械轴、微型传感器、末端滚动装置和检测电路，微型传感器由... 详细信息

标准号: CN104932382A

微创环境下用于触摸诊断的三维微型力传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决传统微创手术中，无法准确鉴别手术部位组织属性，影响手术的执行力的问题。它包括器械轴、微型传感器、末端滚动装置和检测电路，微型传感器由三脚架弹性体、三对应变计和套壳组成，末端滚动装置由套筒和球形滚子组成，三脚架弹性体上设计了3组正交梁，每组正交梁由1根横梁和2根竖梁组成，每组梁之间的间隔为120度，每根上竖梁沿圆周方向的两个侧面上设置一对应变计；弹性体上连接段与器械轴过盈套接固定，弹性体下连接段与套筒过盈套接固定，球形滚子通过销轴连接于套筒下端的内侧壁上；检测电路通过双绞线连接应变计。本发明用于三维微型力检测。

关键词：套筒微型力传感器微型传感器滚动装置过盈套接检测电路球形滚子器械轴三脚架竖梁正交三维对应手术部位组织双绞线连接沿圆周方向上连接段微创手术下连接段销轴连接侧面上力检测内侧壁应变计执行力组成横梁固定两个套壳微创鉴别触摸诊断设置准确设计影响解决

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一种光纤法珀微型力传感器

一种光纤法珀微型力传感器

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作者：王宁朱永陈小强 400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号

本发明涉及一种光纤法珀微型力传感器，包括不锈钢外壳，在不锈钢外壳两侧内壁上部设有两块对称的定位块，在不锈钢外壳左端偏上的部位设有一圆孔；在不锈钢外壳内设有硅基底，该硅基底内设有第一光纤准直器安装槽；其还包括：一光纤构... 详细信息

标准号: CN106500890A

本发明涉及一种光纤法珀微型力传感器，包括不锈钢外壳，在不锈钢外壳两侧内壁上部设有两块对称的定位块，在不锈钢外壳左端偏上的部位设有一圆孔；在不锈钢外壳内设有硅基底，该硅基底内设有第一光纤准直器安装槽；其还包括：一光纤构件，由光纤准直器和连接在其左端的尾纤构成，光纤准直器伸入硅基底的第一光纤准直器安装槽内；一台阶固支梁的下面中部设有凸台，台阶固支梁下面两端分别与所述两块定位块一一对应接触；一压力膜的中部设有双面凸起触点，压力膜设在不锈钢外壳的上口并覆盖在台阶固支梁的上面，双面凸起触点与凸台的上面对应接触。本发明结构微型，能在高温高压条件下长期工作，且具有抗电磁干扰能力强，测量精度高等优点。

关键词：不锈钢外壳光纤准直器固支梁硅基双面凸起安装槽定位块压力膜触点凸台抗电磁干扰能力高温高压条件微型力传感器光纤法珀光纤构件两侧内壁伸入尾纤圆孔左端上口对称测量覆盖

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一种光纤法珀微型力传感器

一种光纤法珀微型力传感器

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作者：王宁朱永陈小强 400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号

标准号: CN106500890B

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Stewart微型六维力/力矩传感器设计与实现

Stewart微型六维力/力矩传感器设计与实现

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作者：朱松伟华南理工大学

学位级别：硕士

随着类人机器人、手术机器人的发展,产生了对小型力传感器的需求。当前能测多维力/力矩信息的传感器大都比较笨重且尺寸较大,而微型力传感器大多仅针对单维测量,无法满足该领域对紧凑性多维力/力矩传感器的需求。针对这一问题,本论文提... 详细信息

随着类人机器人、手术机器人的发展,产生了对小型力传感器的需求。当前能测多维力/力矩信息的传感器大都比较笨重且尺寸较大,而微型力传感器大多仅针对单维测量,无法满足该领域对紧凑性多维力/力矩传感器的需求。针对这一问题,本论文提出了一种分体式Stewart微型六维力/力矩传感器（直径仅9mm）,该传感器采用Stewart构型并实现了微型设计。本论文的研究内容如下: 1)提出了一种Stewart微型六维力/力矩传感器原型,完成了力/力矩传感建模与结构参数优化设计。建立Stewart微型六维力/力矩传感器原型的传感理论模型和测量误差模型。引出Stewart微型六维力/力矩传感器的性能评价指标,包括力各向同性度μF、力矩各向同性度μM、力灵敏度各向同性度Fη、力矩灵敏度各向同性度Mη。基于紧凑性几何尺寸约束,构建性能指标倒数加权和最小的优化问题。采用遗传算法优化得到传感器结构参数,包括上平台半径aR、下平台半径bR、上平台相邻球铰间的夹角θa、下平台相邻球铰间的夹角bθ、弹性支腿长度l。 2)提出了装配式Stewart微型六维力/力矩传感器结构、弹性支腿的结构优化设计及传感器原型装配。比较多种结构方案,采用带有柔性铰链的弹性支腿单独加工再与上、下平台装配的分体式方案;常作用力下通过仿真分析确定具有矩形内凹弹性支腿结构具有更大的结构应变,结合传感器力/力矩设计量程,对该结构弹性支腿内凹结构及柔性铰链进行优化设计,确定弹性支腿的结构;确定传感器应变组桥方式;完成传感器原型装配,包括应变片粘贴、结构装配等。 3)完成Stewart微型六维力/力矩传感器系统设计、传感器标定与性能评估。完成Stewart微型六维力/力矩传感器系统的硬件选型、软件模块程序编写,测试传感器系统能够正常工作;设计并装配Stewart微型六维力/力矩传感器专用标定台,给出了使用专用标定台对传感器进行标定的的加载方法;搭建传感器标定测试平台,完成传感器标定,使用最小二乘法对标定数据进行处理,完成对传感器测量性能评估,其中,z轴力测量线性度为1.57%（最优）,x轴力测量线性度为3.12%（最差）,y轴方向力矩测量线性度2.17%（最优）,z轴力矩测量线性度3.80%（最差）。

关键词：力/力矩传感器微型力传感器 Stewart

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并联结构微型六维力与力矩传感器研究

并联结构微型六维力与力矩传感器研究

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作者：高峰金振林赵现朝燕山大学

该项目提出了一般Stewart型和解耦型六维力与力矩传感器力敏元件;建立了这两种Stewart并联结构力敏元件设计的性能评价指标数学模型;首创了非装配结构的力敏元件;并成功研制了两种Stewart并联结构力敏元件和加载标定装置及标定软件。该... 详细信息

标准号: 0401030282

该项目提出了一般Stewart型和解耦型六维力与力矩传感器力敏元件;建立了这两种Stewart并联结构力敏元件设计的性能评价指标数学模型;首创了非装配结构的力敏元件;并成功研制了两种Stewart并联结构力敏元件和加载标定装置及标定软件。该研究达国际先进水平。

关键词：并联结构六维力力传感器微型力传感器

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血管介入手术机器人系统力反馈的模糊融合

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机器人 2013年第1期35卷 60-66页

作者：赵德朋刘达北京航空航天大学机器人研究所北京100191

为完善主从式血管介入手术机器人系统,构建了力反馈回路.通过集成两个微型力传感器,实现了对导管前端和侧壁与血管接触力的同时测量.鉴于主从模式与传统手动操作的不同,在进行力觉交互时,为保证医生成熟的手术经验继续发挥作用,采用模... 详细信息

为完善主从式血管介入手术机器人系统,构建了力反馈回路.通过集成两个微型力传感器,实现了对导管前端和侧壁与血管接触力的同时测量.鉴于主从模式与传统手动操作的不同,在进行力觉交互时,为保证医生成熟的手术经验继续发挥作用,采用模糊推理中的双输入–单输出模型完成两路数据的融合.通过标定隶属度函数和制定融合规则表,将积累的手术经验转化为数字化的力反馈策略,不但改善了低采集频率下的力反馈效果,更在准确表征介入状态的同时,针对不同的接触状态实现了不同的反馈分辨率,从而进一步保证了机器人手术系统的适应性、安全性和操作效率.

关键词：主从式机器人力反馈微型力传感器模糊融合隶属度函数融合规则

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基于微型传感器的变速箱换挡过程同步器参数测量系统

基于微型传感器的变速箱换挡过程同步器参数测量系统

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作者：焦金国李亮焦洪雷王国栋刘镔豪王翔宇何凯 054900 河北省邢台市临西县运河工业园区肃临路西侧

本实用新型涉及一种基于微型传感器的变速箱换挡过程同步器参数测量系统，包括底座、设置在底座上且有两个平行立板组成的台架、安装在台架上的两轴式变速机构、设置在台架上且用于对两轴式变速机构换档的拨叉机构、设置在台架上的执行... 详细信息

标准号: CN207181037U

本实用新型涉及一种基于微型传感器的变速箱换挡过程同步器参数测量系统，包括底座、设置在底座上且有两个平行立板组成的台架、安装在台架上的两轴式变速机构、设置在台架上且用于对两轴式变速机构换档的拨叉机构、设置在台架上的执行电机、以及与执行电机传动连接且在台架上做直线往返运动的执行架、设置在执行架上的微型力传感器、以及设置在执行架上且与拨叉机构传动连接的拨叉连接件。执行电机传动连接有滚珠丝杠丝母机构，滚珠丝杠丝母机构与执行架传动连接，在滚珠丝杠丝母机构的丝杠上设置有螺母，螺母与执行架连接设置。本实用新型设计合理、结构紧凑且使用方便。

关键词：台架滚珠丝杠丝母螺母本实用新型变速机构拨叉机构传动连接电机传动两轴底座参数测量系统微型力传感器直线往返运动拨叉连接件微型传感器连接设置平行立板变速箱换挡同步器换档丝杠电机

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用于微创手术机器人力反馈的六维微型力和力矩传感器

用于微创手术机器人力反馈的六维微型力和力矩传感器

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作者：付宜利李坤潘博张福海詹军成王树国 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

用于微创手术机器人力反馈的六维微型力和力矩传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决微创手术过程中，由于难以获得与患病组织之间的接触信息，造成医生无法针对相应患处施加精确的作用力的问题。它包括器械轴、微型传感... 详细信息

标准号: CN104932381A

用于微创手术机器人力反馈的六维微型力和力矩传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决微创手术过程中，由于难以获得与患病组织之间的接触信息，造成医生无法针对相应患处施加精确的作用力的问题。它包括器械轴、微型传感器、牵拉装置和检测电路，微型传感器由Stewart平台结构弹性体、十二个应变计、上连接件、下连接件和套壳组成；上连接件包括上连接环段和柱状上支撑台，下连接件包括下连接环段和柱状下支撑台；牵拉装置由套筒和拉钩组成，上连接环段与器械轴过盈套接固定，下连接环段与套筒通过销轴连接，套筒的底端具有筒底，该筒底的中心与拉钩焊接固定；检测电路通过双绞线连接应变计。本发明用于六维微型力检测。

关键词：套筒微型传感器检测电路牵拉装置上连接环上连接件微创手术下连接环下连接件器械轴应变计拉钩六维筒底柱状患处微型力传感器力矩传感器双绞线连接过盈套接焊接固定患病组织接触信息上支撑台下支撑台销轴连接力检测底端套壳精确施加组成反馈固定医生解决

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