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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

分类表

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文献类型

146 篇 专利
2 篇 学位论文
1 篇 会议

馆藏范围

149 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

3 篇 工学
- 2 篇 机械工程
- 1 篇 测绘科学与技术
1 篇 理学
- 1 篇 地理学

主题

3 篇 惯性测量传感器
1 篇 即时定位
1 篇 地图构建
1 篇 系统设计
1 篇 粒子滤波
1 篇 电机编码器
1 篇 三维目标跟踪
1 篇 误差补偿
1 篇 三轴转台
1 篇 姿态估计
1 篇 深度相机

机构

8 篇 上海有个机器人有...
7 篇 北京兴科迪电子技...
4 篇 斯特比洛国际公司
4 篇 佛山科学技术学院
4 篇 本田技研工业株式...
3 篇 通用汽车环球科技...
3 篇 中国矿业大学
3 篇 芜湖伯特利汽车安...
2 篇 山东天星北斗信息...
2 篇 中国航空工业集团...
2 篇 歌尔科技有限公司
2 篇 湖南大学
2 篇 中国科学院沈阳自...
2 篇 深圳市蝙蝠云科技...
2 篇 江西洪都航空工业...
2 篇 西安微电子技术研...
2 篇 天津大学
2 篇 快图有限公司
2 篇 中国地质大学
2 篇 天津朗波微电子有...

作者

8 篇 陈国军
7 篇 白云飞
4 篇 陈世浪
4 篇 k-p·肯普夫
3 篇 王宇帆
3 篇 吴立泉
3 篇 林新春
2 篇 x·杜
2 篇 杨胜凯
2 篇 陈震
2 篇 长田阳祐
2 篇 k·a·肯西亚尼
2 篇 李睿
2 篇 陶师正
2 篇 吴俊君
2 篇 迟小羽
2 篇 杨涛
2 篇 宁怀铙
2 篇 朱旭波
2 篇 来德辉

语言

149 篇 中文

检索条件"主题词=惯性测量传感器"

共 149 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

惯性测量传感器的零偏的补偿方法

惯性测量传感器的零偏的补偿方法

引用

作者：陈国军 200120 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号

本申请是关于一种惯性测量传感器的零偏的补偿方法、电子设备及存储介质，通过高斯模型对惯性测量传感器的静止状态建模，得到惯性测量传感器的噪声模型；对惯性测量传感器的噪声模型优化，得到惯性测量传感器的零偏噪声模型；根据惯性... 详细信息

标准号: CN113091770B

本申请是关于一种惯性测量传感器的零偏的补偿方法、电子设备及存储介质，通过高斯模型对惯性测量传感器的静止状态建模，得到惯性测量传感器的噪声模型；对惯性测量传感器的噪声模型优化，得到惯性测量传感器的零偏噪声模型；根据惯性测量传感器的零偏噪声模型，得到惯性测量传感器的零偏概率分布；对UWB传感器的静止状态建模，得到UWB传感器的系统时钟偏差的概率分布；UWB传感器的系统时钟偏差的概率分布对惯性测量传感器的零偏概率分布补偿，得到联合概率分布，最后对电梯的状态进行判定，以此解决了电梯在速度达到最高值时会处于匀速运动状态，此时惯性测量传感器的零偏更新仍然检测电梯为静止状态，造成的电梯状态估计出错的问题。

关键词：惯性测量传感器零偏概率分布噪声模型静止状态电梯系统时钟建模联合概率分布匀速运动状态存储介质电梯状态电子设备高斯模型出错判定检测更新申请优化

来源：评论

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惯性测量传感器的零偏的补偿方法

惯性测量传感器的零偏的补偿方法

引用

作者：陈国军 200120 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号

标准号: CN113091770A

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基于三轴转台的惯性测量传感器测试

基于三轴转台的惯性测量传感器测试

引用

创新农业工程科技推进现代农业发展——中国农业工程学会2011年学术年会

作者：谭志斌赵祚喜张霖俞龙孙道宗华南农业大学工程学院华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室

惯性测量传感器在农业工程领域应用日益广泛,为了验证惯性测量传感器各项性能同时提高测量精度,需要对传感器进行性能测试和标定补偿。搭建基于三轴多功能转台的惯性测量传感器测试平台,验证了转台的工作性能。对ADIS16300内置的单轴陀... 详细信息

惯性测量传感器在农业工程领域应用日益广泛,为了验证惯性测量传感器各项性能同时提高测量精度,需要对传感器进行性能测试和标定补偿。搭建基于三轴多功能转台的惯性测量传感器测试平台,验证了转台的工作性能。对ADIS16300内置的单轴陀螺仪进行两位置静态试验和速率传递动态试验,对三轴加速度计进行六位置测试,详细介绍了测试内容和过程。采用MATLAB软件对三轴转台和ADIS16300进行数据读取、实时绘图和数据处理。测试结果表明该传感器各项性能良好,根据测试结果对陀螺仪及加速度计分别建立简单的误差模型。

关键词：三轴转台惯性测量传感器误差补偿

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用于SERF原子磁场/惯性测量传感器的球形三维匀强磁场线圈

用于SERF原子磁场/惯性测量传感器的球形三维匀强磁场线圈

引用

作者：全伟庞昊颖段利红范文峰刘峰 100191 北京市海淀区学院路37号

用于SERF原子磁场/惯性测量传感器的球形三维匀强磁场线圈，由三个构型完全相同且彼此相互垂直的球形线圈构成，分别产生x、y、z方向的磁场，能够克服圆柱形线圈中长径比过大的不足，减小磁场线圈的体积，同时可保证三维磁场的均匀性能... 详细信息

标准号: CN112435837A

用于SERF原子磁场/惯性测量传感器的球形三维匀强磁场线圈，由三个构型完全相同且彼此相互垂直的球形线圈构成，分别产生x、y、z方向的磁场，能够克服圆柱形线圈中长径比过大的不足，减小磁场线圈的体积，同时可保证三维磁场的均匀性能一致。

关键词：磁场惯性测量传感器圆柱形线圈磁场线圈均匀性能球形线圈三维磁场匀强磁场长径比垂直的构型减小三维保证

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测量用户运动用的传感器的校准

测量用户运动用的传感器的校准

引用

作者：植松博菊池纱长田阳祐保坂陸斗永野秀隆大畑光司日本东京都

本发明涉及测量用户运动用的传感器的校准。提供一种即使在将传感器附接到由于姿势或运动障碍难以笔直站立或维持笔直姿势的患者时，也能够以准确的方式校准惯性测量传感器的方法。该方法包括将用于检测三轴加速度和三轴角速度的惯性测... 详细信息

标准号: CN110881980A

本发明涉及测量用户运动用的传感器的校准。提供一种即使在将传感器附接到由于姿势或运动障碍难以笔直站立或维持笔直姿势的患者时，也能够以准确的方式校准惯性测量传感器的方法。该方法包括将用于检测三轴加速度和三轴角速度的惯性测量传感器(2)附接到用户(U)的躯干、股骨部分和小腿部分中的每一者，以测量用户的运动；并且使用户以标准姿势坐在椅子(20)上，其中用户的躯干和小腿部分基本上彼此平行，并且股骨部分与躯干和小腿部分基本正交；并且通过使用当用户处于标准姿势时的惯性测量传感器的输出作为参考值来校准惯性测量传感器。

关键词：惯性测量传感器躯干校准小腿标准姿势测量用户传感器股骨三轴姿势彼此平行运动障碍正交椅子站立输出参考检测

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基于视觉的多传感器融合即时定位与3D地图构建研究

基于视觉的多传感器融合即时定位与3D地图构建研究

引用

作者：李江涛中国科学院大学

学位级别：硕士

即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是目前在机器人定位方面的热门研究课题。SLAM被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。SLAM将移动机器人定位与环境地图创建认为是一个过程，即机器人在运... 详细信息

即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是目前在机器人定位方面的热门研究课题。SLAM被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。SLAM将移动机器人定位与环境地图创建认为是一个过程，即机器人在运动过程中根据自身位姿估计和传感器对环境的感知构建增量式环境地图，同时利用该地图实现自身的定位。早期的SLAM问题基于位标(Landmark)和滤波器，不适于复杂的三维环境。而基于单纯视觉的SLAM由于强烈依赖于场景中的平面特征而不够鲁棒。在2010年底微软的Kinect发布后，基于深度摄像机的SLAM由于可以生成三维高密度地图，并具有良好的精度和可靠性，因而得到了广泛研究。　　为了提升地面机器人在复杂的未知室内环境中的自主探索鲁棒性和实时性，本课题与微软亚洲研究院合作，设计了以深度相机为主，惯性测量传感器(IMU)和电机编码器多传感器辅助的三维高密度SLAM系统及其关键算法。　　作者完成的主要工作如下:　　1)基于一个载有Kinect和多种传感器的机器人硬件平台和ROS(RobotOperating System)，实现了具有高鲁棒性和实时性的即时定位与三维高密度地图重建系统;2)设计了多个传感器作为输入的SLAM前端融合算法。算法前端流程为使用惯性测量单元和电机编码器进行6自由度位姿估计，然后以此位姿估计作为起始点对点云数据用迭代最近点(ICP)方法进行位姿的精化;3)提出了一种动态预估计进行实时性传感器（惯性测量传感器和编码器）与非实时性传感器（Kinect的RGB图和深度图）数据帧时间同步的方法;4)以位移和旋转的变化，当前关键帧中的特征数量为选取依据，设计了一个优化了的关键帧选取策略，以在后端使用基于关键帧的闭环检测(Loop Closure)和G2O图优化方法;5)测试了该系统的三维地图建模精度，位姿精度，和性能开销。并与德国Freiburg大学Engelhard等人的RGB-DSLAM系统作为对比。　　由于将惯性测量传感器和编码器用于位姿估计，并且采用与RGB-D传感器的紧耦合结构，使得系统的前端不再依赖场景中的特征点或角点，因而大大提高了系统的鲁棒性，减少了计算的复杂度。经测试，本方法相比已有基于深度相机的方法更为鲁棒，更节约计算资源，同时机器人的位姿更新速率为200Hz，实时性高。对鲁棒性和性能的改善使得SLAM系统的实用性得到提升。

关键词：即时定位地图构建深度相机惯性测量传感器电机编码器系统设计

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基于多传感器融合的三维目标跟踪

基于多传感器融合的三维目标跟踪

引用

作者：张倩山东大学

学位级别：硕士

三维目标跟踪是计算机视觉领域的基础性问题,一直以来都是国内外学者们的研究热点。经典的基于模型的三维跟踪方法是将三维模型投影出的边与图像中的边进行对齐的配准过程,而利用图像处理技术可以得到三维模型投影到图像上的轮廓,然后... 详细信息

三维目标跟踪是计算机视觉领域的基础性问题,一直以来都是国内外学者们的研究热点。经典的基于模型的三维跟踪方法是将三维模型投影出的边与图像中的边进行对齐的配准过程,而利用图像处理技术可以得到三维模型投影到图像上的轮廓,然后在轮廓上均匀采样得到点,最后边的对齐实际上就是轮廓上的采样点与其法线方向上候选点的匹配。然而,这种低级的点匹配受光照变化、遮挡、运动模糊等因素的影响极易发生错误,导致跟踪的失败。为了解决低级匹配错误导致跟踪失败的问题,本文通过使用惯性测量传感器辅助视觉传感器来估计相机姿态,提出了一种能有效提高基于模型的三维目标跟踪鲁棒性的新方法,即基于多传感器融合的三维跟踪。主要贡献如下:1.通过在视觉传感器(相机)上绑定惯性测量传感器来估计相机的旋转。惯性测量传感器包含3轴陀螺仪、3轴加速度计和3轴地磁计,分别可以测量角速度、加速度和地磁强度。我们首先对从惯性测量传感器获得的原始数据使用卡尔曼滤波以降低测量误差。对角速度在时间上进行积分和递推,可以计算出转动角度,由此可以得到相机的旋转,然后为了提高相机旋转估计的精度我们提出基于补偿滤波的传感器融合算法。与此同时,通过对加速度的积分可以得到相机速度,这将为使用粒子滤波算法估计相机平移提供帮助。2.通过粒子滤波确定相机平移。把我们以已经得到的相机旋转和相机速度作为粒子滤波的输入,每个粒子表示潜在的一个相机的姿态,使用动态模型预测,观测模型修正。粒子只有相机平移三个自由度的状态空间,使得粒子滤波过程可以使用相对较多的粒子来保证跟踪效果,同时又能将计算代价控制在可接受范围之内。3.实现算法集成框架。本文将惯性测量传感器和粒子滤波集成到一个算法框架之下。通过本文提出的方法,可以实现稳定的跟踪。综上所述,本文就三维目标跟踪课题进行了研究,提出了一种通过使用多传感器融合进行跟踪的方法。通过实验,我们检验了所提出算法的可行性,并且通过定量分析和定性分析验证了算法具有很高的精确性和鲁棒性。

关键词：三维目标跟踪惯性测量传感器姿态估计粒子滤波

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一种基于先验视觉引导的智能机器人全局定位方法及系统

一种基于先验视觉引导的智能机器人全局定位方法及系统

引用

作者：张辉徐涛钟杭陈波刘理江一鸣袁小芳王耀南 410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号

本发明公开了一种基于先验视觉引导的智能机器人全局定位方法及系统，方法包括：选择智能机器人的工作场景；建立工作场景的栅格地图与图像数据集；关联坐标信息与图像数据集信息；训练并部署轻量级神经网络；对智能机器人进行基于先验... 详细信息

标准号: CN116817903B

本发明公开了一种基于先验视觉引导的智能机器人全局定位方法及系统，方法包括：选择智能机器人的工作场景；建立工作场景的栅格地图与图像数据集；关联坐标信息与图像数据集信息；训练并部署轻量级神经网络；对智能机器人进行基于先验视觉引导的全局定位。在自适应蒙特卡洛定位算法的基础上，加入采用轻量级神经网络进行场景分类来实现先验视觉引导，使智能机器人具备自主性、低成本与快速性的全局定位能力。为了进一步确保定位结果准确性与可靠性，在激光雷达、里程计、惯性传感器和相机等设备下使用粒子变化均值与惯性测量传感器融合观测来动态监测机器人的定位状态。设计了视觉引导定位的结果自校验策略，有效提高机器人全局定位系统的鲁棒性。

关键词：智能机器人全局定位视觉引导先验图像数据集工作场景神经网络机器人惯性测量传感器惯性传感器场景分类定位结果定位算法定位状态动态监测激光雷达栅格地图坐标信息低成本快速性里程计鲁棒性自适应自校验自主性粒子相机观测关联融合部署

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一种自主巡检预警仿生机器海豚系统及控制方法

一种自主巡检预警仿生机器海豚系统及控制方法

引用

作者：李道亮王柄雄位耀光刘金存 100083 北京市海淀区圆明园西路2号

本发明涉及一种自主巡检预警仿生机器海豚系统及控制方法，涉及仿生机器人领域，系统包括：依次静密封连接的头部、胸部、腹部和尾部；头部感知信息模块包括深度传感器、惯性测量传感器、主动声纳和双目相机单元，深度传感器检测深度信... 详细信息

标准号: CN114954863A

本发明涉及一种自主巡检预警仿生机器海豚系统及控制方法，涉及仿生机器人领域，系统包括：依次静密封连接的头部、胸部、腹部和尾部；头部感知信息模块包括深度传感器、惯性测量传感器、主动声纳和双目相机单元，深度传感器检测深度信息；惯性测量传感器检测位置信息和姿态信息；双目相机单元检测水下图像和视频信息；主动声纳获取环境回波信息；头部感知信息模块部信息感知模块的多水质参数传感器和腹部多模块运动控制模块均与胸部多模态运动控制模块的主控制器连接；多水质参数传感器检测水质环境信息；腹部多模块运动控制模块驱动系统运动。本发明能够实现水质和鱼类生长情况的实时动态监测。

关键词：运动控制模块惯性测量传感器腹部多水质参数深度传感器感知信息双目相机主动声纳多模块胸部仿生机器海豚实时动态监测信息感知模块传感器检测仿生机器人单元检测回波信息检测位置驱动系统深度信息视频信息水下图像水质环境鱼类生长主控制器姿态信息多模态静密封传感器巡检预警水质检测

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一种基于间隔棒的舞动监测算法

一种基于间隔棒的舞动监测算法

引用

作者：范迪龙刘建林张光儒黄志玲关桐钟建英马振祺范乃元张家午邓渊陈杰丛士博任浩栋梁有珍朱亮 730070 甘肃省兰州市安宁区万新北路249号

本发明涉及一种基于间隔棒的舞动监测算法，包括以下步骤：⑴根据分裂导线数，确定传感模块的数量；⑵在间隔棒的线夹位置，即分裂子导线上设置传感模块；该传感模块选用惯性传感测量单元，分别对输电线路三轴加速度、三轴角速度和倾角... 详细信息

标准号: CN116295807A

本发明涉及一种基于间隔棒的舞动监测算法，包括以下步骤：⑴根据分裂导线数，确定传感模块的数量；⑵在间隔棒的线夹位置，即分裂子导线上设置传感模块；该传感模块选用惯性传感测量单元，分别对输电线路三轴加速度、三轴角速度和倾角的数据进行采集；⑶对采集的信号进行预处理，消除信号的直流分量及趋势项；⑷利用数字滤波法对信号进行滤波，消除信号中的随机噪声信号；⑸进行坐标转换，消除信号的重力加速度分量；⑹对每个分裂子导线舞动参数进行采集，构成传感矩阵，分别进行多传感器融合算法、舞动姿态解算；⑺通过位移解算进行舞动轨迹还原。本发明基于惯性测量传感器和多传感器融合算法，提高输电线路舞动监测精度。

关键词：传感模块消除信号算法舞动多传感器融合分裂子导线间隔棒采集三轴惯性测量传感器重力加速度分量预处理传感测量单元输电线路舞动随机噪声信号传感矩阵分裂导线输电线路数字滤波舞动监测线夹位置直流分量姿态解算坐标转换解算滤波还原监测

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