检索结果-内蒙古大学图书馆

机床与液压 2023年第2期51卷 120-125页

作者：吴焰叶潘路华峰马飞东风本田汽车有限公司湖北武汉430058

针对汽车顶盖激光填丝钎焊的焊缝表面存在鱼鳞纹、锯齿边等缺陷,提出一种基于自适应接触法兰、电主轴和机器人的打磨系统。通过固定在机器人末端的自适应接触法兰使打磨片以恒定压力压紧焊缝,电主轴带动打磨片高速旋转,高速旋转的打磨... 详细信息

针对汽车顶盖激光填丝钎焊的焊缝表面存在鱼鳞纹、锯齿边等缺陷,提出一种基于自适应接触法兰、电主轴和机器人的打磨系统。通过固定在机器人末端的自适应接触法兰使打磨片以恒定压力压紧焊缝,电主轴带动打磨片高速旋转,高速旋转的打磨片磨削焊缝。介绍了该系统的硬件组成、通信架构以及打磨流程,并分析了接触法兰压力、电主轴旋转方向及转速和打磨姿势对打磨品质的影响规律。

关键词：激光填丝钎焊自适应接触法兰电主轴打磨系统

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玻璃钢内胆打磨系统的设计与分析

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玻璃钢／复合材料 2019年第4期 84-89页

作者：田会方丁皓张智勇武汉理工大学机电工程学院武汉430070

针对目前应用广泛的玻璃钢罐体设计了打磨系统,对此系统进行相应的结构介绍。为了避免打磨系统在工作过程中出现部件变形过大的情况,使用有限元软件Workbench对打磨车架进行静力学分析,同时针对在打磨过程中可能出现的共振、疲劳和其他... 详细信息

针对目前应用广泛的玻璃钢罐体设计了打磨系统,对此系统进行相应的结构介绍。为了避免打磨系统在工作过程中出现部件变形过大的情况,使用有限元软件Workbench对打磨车架进行静力学分析,同时针对在打磨过程中可能出现的共振、疲劳和其他受迫振动引起的危害,对打磨系统主要部件进行模态分析,验证设计的可实施性。在打磨过程中,由于打磨速度、工作压力等参数对打磨的磨削量有明显影响,所以基于Preston方程进行表面材料去除量分析,为打磨工艺的参数设置提供理论支持。

关键词：玻璃钢内胆打磨系统有限元 Preston 方程

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基于视觉识别的船舶小构件打磨系统研究

基于视觉识别的船舶小构件打磨系统研究

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作者：徐芸洁哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

船舶小构件作为造船过程中必不可少的一部分,其智能化改造已是大势所趋。目前我国船舶小构件仍处于手工打磨阶段,生产效率低,工作环境差,严重影响造船工作进度。针对上述问题,本文通过对国内外机器视觉及工业机器人加工现状进行研究分析... 详细信息

船舶小构件作为造船过程中必不可少的一部分,其智能化改造已是大势所趋。目前我国船舶小构件仍处于手工打磨阶段,生产效率低,工作环境差,严重影响造船工作进度。针对上述问题,本文通过对国内外机器视觉及工业机器人加工现状进行研究分析,设计了一套适用于船舶小构件打磨的机器人自动化生产线方案。首先针对目前船舶小构件生产线布局现状进行分析,设计了一套机器人打磨智能化生产线方案,完成生产线硬件、软件上的选型及通信连接。其中,本文设计的船舶小构件打磨生产线主要由视觉系统和打磨系统构成;视觉系统主要完成小构件图像处理工作,打磨系统主要控制机器人进行打磨加工。然后基于VS(Visual Studio)进行二次开发,并结合VM(Vision Master)算法平台,编制了视觉系统。该视觉系统具有对小构件图像的采集、拼接、预处理等功能,在很大程度上能够提高图像匹配的精度并加快数据的传输速率,完成图像匹配后对得到的匹配数据进行格式化处理,并以字符串形式将数据传输给打磨系统。其次基于D-H法对本文选用的机器人进行运动学建模,并调用MATLAB软件中的机器人工具箱对机器人理论模型和工作空间进行仿真验证分析,结果表明本文选用的ABB IRB4600 20/2.5机器人符合船舶小构件打磨要求。采用关节空间轨迹法和笛卡尔空间轨迹法对机器人打磨轨迹进行规划,同时使用示教器对工件打磨轨迹进行预编程设计。最后利用以太网连接视觉系统和打磨系统,搭建了基于视觉识别的船舶小构件打磨实验平台。对视觉系统的图像采集、拼接、匹配等功能进行了实验验证;通过使用RobotStudio软件完成了打磨生产线仿真实验验证,并利用示教器完成了机器人打磨轨迹实验验证。实验表明本文设计的机器人打磨生产线方案对船舶小构件打磨具有可行性。

关键词：船舶小构件打磨生产线视觉识别打磨系统轨迹规划运动学

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基于机器人的曲轴箱打磨系统设计与控制研究

基于机器人的曲轴箱打磨系统设计与控制研究

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作者：殷万机湖北工业大学

学位级别：硕士

曲轴箱零件主要是一种铝制品,在制作的过程中会产生大量的毛刺,因此在铸造过程中应当要将毛刺清理干净。在曲轴箱零件铸造的过程中需要在压铸后进行毛刺清理,该企业主要利用的是传统毛刺清理法,借助砂枪打磨或是利用人工进行锤击将毛刺... 详细信息

曲轴箱零件主要是一种铝制品,在制作的过程中会产生大量的毛刺,因此在铸造过程中应当要将毛刺清理干净。在曲轴箱零件铸造的过程中需要在压铸后进行毛刺清理,该企业主要利用的是传统毛刺清理法,借助砂枪打磨或是利用人工进行锤击将毛刺清理干净。但利用传统打磨方式需要花费较多的工期,工作强度较大,不能保证产品的质量,同时会对工人的身体健康造成较大的隐患。在铸造过程中快速、安全、高效的将毛刺清理干净是当前生产过程中急需解决的问题。本文结合某企业的“曲轴箱打磨系统”研发,以曲轴箱零件为对象,开展毛刺清理、打磨系统的设计、运动轨迹规划及仿真,并对其进行试验验证。首先,对曲轴箱打磨加工的基本原理及其受力进行了分析,随后需要结合工作台设备、除尘装置、总控系统等等多种不同的技术设计曲模箱打磨系统;并详细阐述了打磨系统的结构部分设计和控制部分设计过程。简要介绍了力检测和采集单元,并对力传感器、力采集系统进行设计;接着分析了机器人打磨关键技术,并分析了机器人打磨系统的轨迹规划方法。其次,基于对机器人打磨系统的轨迹规划,建立其数学模型和运动学模型,并分析机器人设置和夹具的安装、添加打磨点和生产打磨路径,随后需要对打磨路径进行分析,确定其可行性和安全性,对其工作状况进行检验,确保其能够在真实工作环境中提供有效的服务。最后,根据打磨工艺中所含有的参数进行单因素试验,从而以求证其磨削力的存在的函数关系,根据函数关系求解磨削力经验公式;设计了机器人响应偏移量的时间试验,得到不同偏移量的最佳速度,并设置打磨系统的参数,并对两种不同的控制方案进行对比和验证,对未知轨迹的工件进行轨迹估算力控制试验,并利用位置跟踪其工作轨迹,从系统反应中可以观察到其跟踪效果较好,能够描绘出较为清晰的轨迹路线,且其法向力在打磨过程中表现恒定,由此可推导出此方案具有明显的可行性。

关键词：打磨系统曲轴箱机器人轨迹规划力学传感器

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阀壳机器人打磨系统设计与研究

阀壳机器人打磨系统设计与研究

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作者：冯轲浙江工业大学

学位级别：硕士

机器人研究水平的高低与一个国家的经济、科技水平密切相关，在一定程度上反映了国家实力。目前，铸件打磨抛光主要以人工为主，由于对人体的高危害，打磨抛光行业已面临严重的用工荒。鉴于此，本文开展低成本打磨抛光机器人系统的研究... 详细信息

机器人研究水平的高低与一个国家的经济、科技水平密切相关，在一定程度上反映了国家实力。目前，铸件打磨抛光主要以人工为主，由于对人体的高危害，打磨抛光行业已面临严重的用工荒。鉴于此，本文开展低成本打磨抛光机器人系统的研究和开发，提升我国金属打磨抛光行业装备水平。研发阀壳打磨机器人系统不仅具有很高的学术价值，同时也具有相当大的现实意义。　　本文广泛的搜集了国内外相关研究资料和研究成果，并在较为深入的分析、整理基础上，针对特定阀壳工件毛坯设计了阀壳机器人打磨系统。其中主要研究内容如下：　　（1）阀壳打磨工艺研究　　通过分析打磨需求，将需求量化并反推出打磨过程中的各项参数的取值范围，如进给量、打磨速度等;通过振动纹理分析，确定了打磨头尺寸范围、转动速度间的关系。　　（2）打磨机器人装置结构设计　　设计机器人阀壳打磨系统，在振动分析的基础上进行了减振方案的设计和实施，最终使得该系统振动幅度维持在安全范围内。　　（3）机器人打磨路径规划　　通过分析阀壳工件的表面曲率，将阀壳工件按照不同曲率半径划分为三个区域进行轨迹规划;分别在三个区域进行了路径插值方法对比并选定了各个区域的轨迹规划方法。　　（4）打磨机器人动力学与运动学仿真分析　　通过对机器人打磨系统动力学和运动学建模，确定打磨过程中各关节受力状态;在此基础上实现阻抗控制仿真，确定阻抗控制中的必要参数，为后面实验奠定了基础。　　（5）阀壳打磨机器人的打磨效果验证　　制造样机并搭建实验平台。分别对各个区域进行实验，求出各区域内的最佳进给量。以此为标准对三个区域进行打磨并获得最终打磨效率和粗糙度。

关键词：阀壳机器人打磨系统振动分析路径规划

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机器人打磨系统控制技术研究

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机电一体化 2014年第11期20卷 8-14页

作者：缪新田威南京航空航天大学南京210016

通过机器人完成产品的磨抛是新的趋势与热点,但普遍存在轨迹修正与力控制等方面的技术难点。为此构建了一套机器人打磨控制系统,提出了机器人力/位控制方法,利用三维力/力矩传感器实时进行打磨力信息的采集、补偿与反馈,通过解析力/位函... 详细信息

通过机器人完成产品的磨抛是新的趋势与热点,但普遍存在轨迹修正与力控制等方面的技术难点。为此构建了一套机器人打磨控制系统,提出了机器人力/位控制方法,利用三维力/力矩传感器实时进行打磨力信息的采集、补偿与反馈,通过解析力/位函数,实现法向偏置补偿。通过搭建试验平台并进行实验验证,表明控制方法可行,作业效果良好。

关键词：机器人打磨系统三维力/力矩传感器力/位法向偏置

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多工位精密铸件自动打磨系统的研究

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机械工程与自动化 2020年第1期 167-168页

作者：雷志伟张田龙宫哲河北省自动化研究所

多工位精密铸件自动打磨系统采用台达EH3系列PLC控制伺服电机运行,从而精确控制铣刀运行轨迹完成精密铸件轮廓的铣削,去除精密铸件的浇口和飞边。详细介绍了一种通过工位转换并准确定位实现多工位铸件打磨的系统。系统通过在触屏上选择... 详细信息

多工位精密铸件自动打磨系统采用台达EH3系列PLC控制伺服电机运行,从而精确控制铣刀运行轨迹完成精密铸件轮廓的铣削,去除精密铸件的浇口和飞边。详细介绍了一种通过工位转换并准确定位实现多工位铸件打磨的系统。系统通过在触屏上选择不同的产品型号,完成不同型号产品的铣削打磨,自动化程度高,应用范围广。

关键词： PLC 多工位精密铸件打磨系统

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工业机器人铸件打磨系统的设计

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自动化应用 2023年第11期64卷 24-26,30页

作者：吴倩江苏省张家港中等专业学校智能控制学院江苏苏州215600

铸造件被加工后,其部分表面粗糙程度较高,为避免损坏刀具以及车床,需打磨其表面。研究人员尝试利用工业机器人打磨系统代替传统的人工打磨,基于铸件打磨要求与难点,制定打磨工艺方案以及打磨轨迹,并基于打磨实际需求,选择打磨设备,设计... 详细信息

铸造件被加工后,其部分表面粗糙程度较高,为避免损坏刀具以及车床,需打磨其表面。研究人员尝试利用工业机器人打磨系统代替传统的人工打磨,基于铸件打磨要求与难点,制定打磨工艺方案以及打磨轨迹,并基于打磨实际需求,选择打磨设备,设计打磨系统通信模块。

关键词：工业机器人打磨系统铸件

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机器人打磨系统控制技术研究

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内燃机与配件 2018年第24期 169-170页

作者：于亚平淄博建筑工程学校淄博256400

使用人工智能代替人类进行劳动的思路,在不少行业中得到了应用,现代社会中,机器人越来越常见,工业机器人的用途也越来越广泛。工业领域内已经利用机器人打磨进行工业作业了,以现在的研究程度来看,机器人打磨技术还不够完善,不能为工厂... 详细信息

使用人工智能代替人类进行劳动的思路,在不少行业中得到了应用,现代社会中,机器人越来越常见,工业机器人的用途也越来越广泛。工业领域内已经利用机器人打磨进行工业作业了,以现在的研究程度来看,机器人打磨技术还不够完善,不能为工厂带来太多的经济收益。但是这些都是相对的,机器人打磨技术的成熟是需要时间的,在不久的将来机器人打磨势必能够取代现在的人工打磨,为工厂提高打磨效率,达到资源的最大化利用。机器人等高端智能领域的技术发展程度,是国家综合科研领域实力的体现。在这个崭新的时代,工业机器人的应用是当下世界各国关注的重点内容,全文针对工业上机器人打磨系统控制技术进行了一些阐述,希望能够对想要了解这项技术的读者提供一些帮助。

关键词：机器人打磨系统控制技术

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面向高速动车组转向架的智能焊接打磨系统

面向高速动车组转向架的智能焊接打磨系统

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2018高速铁路先进焊接技术国际研讨会

作者：姜斌宋学毅李敬宝白福瑞张乙宙中车唐山机车车辆有限公司河北唐山063035

针对高速动车组转向架构架焊接过程中焊缝打磨的问题,借助先进的智能制造技术,研究针对不同焊缝形式、不同产品结构形式的智能焊缝打磨技术.设计一套智能打磨系统,该系统通过视觉检测系统可将实物外形状态与控制系统模型进行实时比较计... 详细信息

针对高速动车组转向架构架焊接过程中焊缝打磨的问题,借助先进的智能制造技术,研究针对不同焊缝形式、不同产品结构形式的智能焊缝打磨技术.设计一套智能打磨系统,该系统通过视觉检测系统可将实物外形状态与控制系统模型进行实时比较计算,规划打磨路径及切削进给参数,实现对高速动车组转向架构架各类焊缝打磨,以达到提高生产效率、提升产品质量、降低人工劳动强度的目的.

关键词：高速动车组转向架构架焊接工艺打磨系统

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