检索结果-内蒙古大学图书馆

飞行力学 2018年第1期36卷 52-55页

作者：徐倩王肖吴洁宋漪萍张然北京宇航系统工程研究所北京100076 北京理工大学宇航学院北京100081

针对包含气动参数摄动及执行机构故障等多源不确定性的导弹系统,设计了一种基于扩张状态观测器和指令滤波器的姿态控制方法。该方法通过扩张状态观测器估计系统不确定量,并将不确定量的估计值反馈到控制律中,通过反步法的递归形式补偿... 详细信息

针对包含气动参数摄动及执行机构故障等多源不确定性的导弹系统,设计了一种基于扩张状态观测器和指令滤波器的姿态控制方法。该方法通过扩张状态观测器估计系统不确定量,并将不确定量的估计值反馈到控制律中,通过反步法的递归形式补偿各个子系统中的不确定性;同时采用指令滤波方法,得到内回路的跟踪指令及其一阶微分信号,避免了传统反步法"微分膨胀"的问题。仿真结果表明,该方法具有良好的抗干扰和容错性能。

关键词：扩张状态观测器指令滤波器反步法姿态控制

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基于指令滤波器的变体飞机RHO控制器设计

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飞行力学 2014年第5期32卷 423-426,431页

作者：陈伟卢京潮刘志君章卫国西北工业大学自动化学院陕西西安710072

为了确保变体飞机在变体过程中的飞行稳定性,提出了一种基于指令滤波器的滚动时域优化(RHO)控制器设计方案。使用雅克比线性化方法对变体飞机非线性方程进行线性化得到线性化模型。将指令滤波器写成状态空间的形式,基于飞机、指令滤波... 详细信息

为了确保变体飞机在变体过程中的飞行稳定性,提出了一种基于指令滤波器的滚动时域优化(RHO)控制器设计方案。使用雅克比线性化方法对变体飞机非线性方程进行线性化得到线性化模型。将指令滤波器写成状态空间的形式,基于飞机、指令滤波器和积分跟踪误差的状态方程得到一个增广状态方程。通过对两个黎卡提微分方程进行反向积分得到控制器增益,在有限滚动时域内实时计算得到控制量。从控制系统仿真结果可以看出,航迹倾斜角和飞行速度都能够较好地跟踪指令信号,基本不受变体速率的影响,飞行控制系统满足实时性和鲁棒性的要求。

关键词：变体飞机线性化滚动时域优化指令滤波器航迹倾斜角

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带有指令滤波器的模糊反步自适应控制

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电光与控制 2017年第11期24卷 16-21,27页

作者：郑惠张胜修虞棐雄曹立佳扈晓翔李浩浩火箭军工程大学自动控制工程系四川理工学院自动化与信息工程学院中国人民解放军96111部队

针对固定翼飞行器在飞行控制过程中存在的状态受限以及执行器物理特性限制等问题,提出了一种带有指令滤波器的反步模糊自适应控制器。首先,建立带有误差项的MIMO严反馈系统;其次,建立模糊系统在线逼近子系统误差项,基于Backstepping法... 详细信息

针对固定翼飞行器在飞行控制过程中存在的状态受限以及执行器物理特性限制等问题,提出了一种带有指令滤波器的反步模糊自适应控制器。首先,建立带有误差项的MIMO严反馈系统;其次,建立模糊系统在线逼近子系统误差项,基于Backstepping法对每一个子系统设计虚拟控制律;再次,考虑状态受限和执行器的物理特性(包括幅值和速率受限),将设计的虚拟控制律通过引入幅值、速率和带宽限制的指令滤波器,对滤波误差项进行补偿;最后,运用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统有界且跟踪误差指数收敛于零的一个邻域内。仿真结果表明,设计的控制器具有很强的稳定性和鲁棒性。

关键词：飞行控制反步模糊自适应控制器指令滤波器状态受限执行器物理特性

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基于指令滤波器的无人艇抗饱和动态面跟踪控制器设计

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中国高新科技 2024年第11期 33-35页

作者：陈宝文郑妙珊李芊李玥萱深圳信息职业技术学院广东深圳518172

本文对带有外界干扰、输入受限情形下的无人水面艇轨迹控制问题开展了研究。首先,给出了考虑前进、横漂和艏摇的无人艇三自由度跟踪控制模型。其次,基于反步法、跟踪微分器和抗饱和辅助系统,提出了有限时间饱和动态面跟踪控制器,并通过... 详细信息

本文对带有外界干扰、输入受限情形下的无人水面艇轨迹控制问题开展了研究。首先,给出了考虑前进、横漂和艏摇的无人艇三自由度跟踪控制模型。其次,基于反步法、跟踪微分器和抗饱和辅助系统,提出了有限时间饱和动态面跟踪控制器,并通过引入补偿信号消除了滤波器带来的微分误差,提高了控制系统的性能。最后,借助李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计系统状态为有限时间稳定的,并通过数字仿真验证了所设计控制策略的有效性。

关键词：无人艇跟踪控制动态面控制输入受限指令滤波器

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一种基于快速有限时间指令滤波器的塔式起重机控制方法

一种基于快速有限时间指令滤波器的塔式起重机控制方法

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作者：王焕清蒙硕胡利娜刘存根刘晓平刘娜 121000 辽宁省锦州市高新区科技路19号

本发明涉及了一种基于快速有限时间指令滤波器的塔式起重机控制方法，包括基于拉格朗日方程构建塔式起重机动力学模型，并转化为状态方程；通过构建位置跟踪补偿误差、虚拟控制率、FFT指令滤波器、FFT指令滤波器滤波误差、第一补偿滤波... 详细信息

标准号: CN117446664A

本发明涉及了一种基于快速有限时间指令滤波器的塔式起重机控制方法，包括基于拉格朗日方程构建塔式起重机动力学模型，并转化为状态方程；通过构建位置跟踪补偿误差、虚拟控制率、FFT指令滤波器、FFT指令滤波器滤波误差、第一补偿滤波器、第二补偿滤波器、速度跟踪误差和速度跟踪补偿误差，进而构建控制信号，通过调节悬臂驱动电机和小车驱动电机使得悬臂和小车的实际位置与速度发生改变；最终使位置跟踪误差处于工程上允许的位置跟踪误差范围区间内；本技术方案能够效消除负载的摆动，具有快速收敛性，不仅有效避免了计算量过大的问题，还保证了精确度。

关键词：位置跟踪构建补偿滤波器塔式起重机指令滤波器补偿误差速度跟踪悬臂滤波器小车驱动电机动力学模型范围区间控制信号快速收敛滤波误差驱动电机时间指令实际位置状态方程计算量控制率摆动小车虚拟转化保证

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基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置

基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置

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作者：邱剑彬王桐马敏樊渊 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

本发明公开了基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：建立单节点机械臂系统模型，根据单节点机械臂系统模型，考虑输入饱和特性构建单节点机械臂系统状态方程；根据单节点机械臂系统状态方程建立第一虚拟控制器... 详细信息

标准号: CN111496796B

本发明公开了基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：建立单节点机械臂系统模型，根据单节点机械臂系统模型，考虑输入饱和特性构建单节点机械臂系统状态方程；根据单节点机械臂系统状态方程建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器，根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；利用闭环控制系统对机械臂进行轨迹跟踪控制；本发明的优点在于：扩大适用范围，控制器设计过程简单、实现难度小。

关键词：虚拟控制器机械臂系统单节点指令滤波器轨迹跟踪状态方程机械臂闭环控制系统控制器设计输入饱和特性构建

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一种基于快速有限时间指令滤波器的塔式起重机控制方法

一种基于快速有限时间指令滤波器的塔式起重机控制方法

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作者：王焕清蒙硕胡利娜刘存根刘晓平刘娜 121000 辽宁省锦州市高新区科技路19号

标准号: CN117446664B

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基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置

基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置

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作者：邱剑彬王桐马敏樊渊 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

标准号: CN111496796A

关键词：虚拟控制器机械臂系统单节点指令滤波器轨迹跟踪状态方程机械臂闭环控制系统控制器设计输入饱和特性构建

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基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向操纵控制方法

基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向操纵控制方法

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作者：焦宗夏陈必华尚耀星刘晓超 100191 北京市海淀区学院路37号

本申请公开了基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向操纵控制方法。根据无人驾驶汽车偏航率指令和测量的偏航率信息，计算偏航率误差信号，借助指令滤波器对虚拟控制信号进行限幅值限速率限带宽，并通过补偿偏航率误差信号，保证参数自... 详细信息

标准号: CN105667585A

本申请公开了基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向操纵控制方法。根据无人驾驶汽车偏航率指令和测量的偏航率信息，计算偏航率误差信号，借助指令滤波器对虚拟控制信号进行限幅值限速率限带宽，并通过补偿偏航率误差信号，保证参数自适应更新过程稳定。通过进行自适应反步操作，最终计算出前轮操纵力矩的控制律。按照本申请的方案，计算简单并保证了被控的无人驾驶汽车在安全包络内运行。

关键词：偏航率无人驾驶汽车指令滤波器误差信号计算参数自适应更新过程控制信号前轮转向安全包控制律限幅值自适应被控力矩前轮限速申请带宽测量虚拟指令保证补偿操作稳定

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基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向操纵控制方法

基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向操纵控制方法

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作者：焦宗夏陈必华尚耀星刘晓超 100191 北京市海淀区学院路37号

标准号: CN105667585B

关键词：偏航率无人驾驶汽车指令滤波器误差信号参数自适应更新过程控制信号前轮转向安全包控制律自适应被控前轮限幅限速申请带宽测量虚拟指令保证

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