检索结果-内蒙古大学图书馆

制造技术与机床 2023年第1期 109-113页

作者：雷美荣苏芳王舒玮王晨升山西大同大学机电工程学院山西大同037003

滚珠丝杠进给系统是高档数控机床重要部件,其运动精度决定了多轴联动加工机床的加工精度,在高速、高精度滚珠丝杠进给系统中,其指令轨迹参数是影响运动精度的重要因素。基于Simulink和Simscape搭建滚珠丝杠进给系统半物理机电耦合仿真模... 详细信息

滚珠丝杠进给系统是高档数控机床重要部件,其运动精度决定了多轴联动加工机床的加工精度,在高速、高精度滚珠丝杠进给系统中,其指令轨迹参数是影响运动精度的重要因素。基于Simulink和Simscape搭建滚珠丝杠进给系统半物理机电耦合仿真模型,考虑不同指令轨迹参数,开展运动精度仿真及分析。结果显示,指令轨迹的位置、速度和加速度等参数对滚珠丝杠进给系统运动精度有重要影响,因此,在多轴联动加工机床中,合理规划进给系统轨迹参数对于提高其运动精度具有重要意义。

关键词：滚珠丝杠进给系统指令轨迹运动精度仿真分析

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垂直起降固定翼飞机过渡过程指令轨迹分段式设计与跟踪控制

垂直起降固定翼飞机过渡过程指令轨迹分段式设计与跟踪控制

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作者：张赛特朱纪洪王向阳袁夏明杨赟杰邓金来 100084 北京市海淀区清华园1号

本发明提供了垂直起降固定翼飞机过渡过程指令轨迹分段式设计与跟踪控制方法，属于导航及控制技术领域，包括建立垂直起降固定翼飞机悬停转巡航过渡过程的“预加速段—慢倾转段—快倾转段”的三段式轨迹与控制方法及巡航转悬停过渡过程... 详细信息

标准号: CN115416849A

本发明提供了垂直起降固定翼飞机过渡过程指令轨迹分段式设计与跟踪控制方法，属于导航及控制技术领域，包括建立垂直起降固定翼飞机悬停转巡航过渡过程的“预加速段—慢倾转段—快倾转段”的三段式轨迹与控制方法及巡航转悬停过渡过程的“预减速段—快倾转段—慢倾转段”的三段式轨迹与控制方法两大步骤。本发明相比于线性过渡轨迹，充分考虑了飞行过渡走廊对于过渡过程的约束条件，符合飞机加速规律，同时也满足了过渡时间的约束。同时，本方法相比于优化的过渡轨迹方法，同样满足了各执行器和状态的约束条件，并且可以离线设计、在线求解，满足飞机实时性的要求。本方法可以被各种不同大小和类型的垂直起降固定翼飞机所使用，具有普遍的适用性。

关键词：过渡过程倾转固定翼飞机过渡轨迹约束条件垂直三段式巡航悬停控制技术领域跟踪控制加速规律离线设计在线求解指令轨迹分段式加速段减速段实时性飞机飞行优化

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一种新的改善机器人动态精度的方法

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机器人 1993年第1期15卷 10-15页

作者：周学才张启先北京航空航天大学 100083 中国科学院机器人学开放研究实验室沈阳110015

从机器人关节反馈控制系统模型出发,本文提出了一种利用补偿指令轨迹来改善机器人动态精度的方法,并指出了这一方法实施的全过程.利用这一方法对机器人实施控制,不仅可以从根本上克服由于重力负载和杆件离心效应等因素的干扰给控制系统... 详细信息

从机器人关节反馈控制系统模型出发,本文提出了一种利用补偿指令轨迹来改善机器人动态精度的方法,并指出了这一方法实施的全过程.利用这一方法对机器人实施控制,不仅可以从根本上克服由于重力负载和杆件离心效应等因素的干扰给控制系统带来的动态精度问题,而且还可消除由于反馈控制系统本身的固有特性所决定的系统的动态跟踪误差.通过在 PUMA560上的数值研究,证明了本文理论方法的正确性.

关键词：动态精度期望作业轨迹指令轨迹补偿指令轨迹实到轨迹

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扰动和不确定性状态下的高超声速飞行控制方法研究

扰动和不确定性状态下的高超声速飞行控制方法研究

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作者：雷正东北京大学

学位级别：硕士

高超声速飞行器控制系统的抗干扰研究已经逐步成为各国学者关注的焦点。本文针对受到大范围不确定性和外部扰动等不利因素影响的高超声速飞行器进行控制方法研究。本文重点分析了两种高超声速模型的特性，研究了在不同干扰环境下完成指... 详细信息

高超声速飞行器控制系统的抗干扰研究已经逐步成为各国学者关注的焦点。本文针对受到大范围不确定性和外部扰动等不利因素影响的高超声速飞行器进行控制方法研究。本文重点分析了两种高超声速模型的特性，研究了在不同干扰环境下完成指令轨迹跟踪任务的控制方法，并为解决飞行器抵抗传感器干扰、自身参数不确定性以及外部风干扰，提出了以线性和非线性观测器以及动态逆和滑模控制为基础的先进控制方法。\n 为了实现飞行控制系统的跟踪任务，本文首先分别为挠性吸气式高超声速飞行器(FAHLV)和滑翔式高超声速飞行器(HGV)建立了非线性纵向通道动力学模型以及非线性横侧向通道动力学模型，并利用风洞数据建立气动参数数据库。然后利用数据拟合方法对FAHLV模型的气动参数进行多项式拟合，简化数学形式以为后续的控制系统搭建提供便利条件。利用小扰动方法对数据拟合后的FAHLV模型进行线性化，分析其稳定性和控制性能。根据实际和模拟的飞行环境，对飞行过程中的干扰因素进行数学建模。对挠性模态震颤引起的FAHLV传感器测量误差进行建模并做线性化处理，对风干扰模型（平稳风模型和阵风模型）进行数学建模，对参数不确定性制定相应的参数拉偏表，为后面的闭环控制系统搭建以及仿真测试奠定坚实的基础。\n 针对抑制挠性模态对传感器测量造成的误差影响，本文中提出引入了线性全维状态观测器。这种观测器能够重构系统状态，但是会产生重构静差，因此改进观测器，添加比例积分环节，使得观测器能够无静差地重构出系统的状态。轨迹跟踪方面，考虑到小扰动系统的稳定性，本文采用保性能控制器，提出小扰动状态和输入的平方和性能指标，并利用代数李卡提方程求解控制器，达到了消除挠性对测量输出的影响，完成了跟踪轨迹的任务。\n 文章深入地研究了动态逆系统以及非线性扩张状态观测器的设计方法，针对大规模不确定性和外部扰动等对HGV飞行控制系统的不利因素影响，建立了先用非线性扩张状态观测器估计总和干扰，再利用动态逆方法进行控制量补偿，最后通过带有指数趋近率的滑模控制器完成高机动轨迹跟踪任务的控制系统构架。为了进一步提高非线性扩张状态观测器的动态性能，本文引入了模糊辨识理论，为HGV模型的六个通道的总和干扰独立设计模糊干扰观测器，该模糊干扰观测器不但保证了系统的稳定性，而且使得其对总和干扰的观测过程具有非常好的动态性能。\n 最后，通过大量的计算机仿真实验，证实了基于上述观测器方法设计的控制系统的稳定性和鲁棒性，并验证了该方法在抑制不确定性和未知干扰对飞行控制系统影响的可行性。

关键词：高超声速飞行不确定性状态干扰环境指令轨迹跟踪任务控制系统

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*速度曲线的设计方法及基于*速度曲线的五轴轨迹加工方法

*速度曲线的设计方法及基于*速度曲线的五轴轨迹加工方法

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作者：赵飞梅雪松黄晓勇陶涛盛晓超 710049 陕西省西安市咸宁西路28号

本发明公开了速度曲线的设计方法及基于速度曲线的五轴轨迹加工方法，本发明的方法可以将S2速度曲线的时间延长至任意值的速度规划方法；基于此，根据五轴加工轨迹的刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束生成各子轨迹的最短运动时间，并通... 详细信息

标准号: CN112883502A

本发明公开了速度曲线的设计方法及基于速度曲线的五轴轨迹加工方法，本发明的方法可以将S²速度曲线的时间延长至任意值的速度规划方法；基于此，根据五轴加工轨迹的刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束生成各子轨迹的最短运动时间，并通过速度曲线调整较快子轨迹的最大速度或末端速度，实现两子轨迹的运动时间同步，最终实现五轴机床在给定的时间内沿指令轨迹运动到指定位置和位姿。本发明的方法综合考虑了刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束，通过提出的速度曲线能够实现在相同时间内沿指令轨迹运动到指定位置和刀具位姿，避免了任何子轨迹的驱动约束饱和，获得了连续平稳的运动过程。

关键词：速度曲线子轨迹刀尖运动学约束指令轨迹方向子刀轴刀具位姿时间同步时间延长速度规划五轴机床五轴加工运动过程综合考虑快子位姿五轴饱和驱动加工

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一种非侵入式的并行模糊测试方法及装置

一种非侵入式的并行模糊测试方法及装置

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作者：陈平祁麟捷王逸 200433 上海市杨浦区邯郸路220号

本发明涉及一种非侵入式的并行模糊测试方法及装置，该方法包括以下步骤：从封闭式系统中提取程序运行时的指令信息；针对提取的指令信息进行解码处理，得到解码信息；根据解码信息，分别重构控制流和数据流；针对重构后的控制流和数据... 详细信息

标准号: CN118194295A

本发明涉及一种非侵入式的并行模糊测试方法及装置，该方法包括以下步骤：从封闭式系统中提取程序运行时的指令信息；针对提取的指令信息进行解码处理，得到解码信息；根据解码信息，分别重构控制流和数据流；针对重构后的控制流和数据流，进行并行模糊测试。该装置包括调试设备和计算机，调试设备用于对封闭式系统进行指令追踪以及指令收集，并将收集的指令轨迹信息传输给计算机；计算机则用于对收集的指令轨迹信息进行过滤和解码操作，并重构出控制流和数据流后进行并行模糊测试。与现有技术相比，本发明能够针对封闭式系统进行有效的模糊测试，并提高模糊测试效率。

关键词：模糊测试封闭式系统数据流控制流重构并行调试设备解码信息指令轨迹指令信息计算机非侵入式解码处理提取程序信息传输指令收集指令追踪运行时过滤

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一种铣床伺服联动跟随性调试方法及系统

一种铣床伺服联动跟随性调试方法及系统

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作者：李运秀杨江华雷春林罗铭斌杨志斌 516000 广东省惠州市仲恺高新区东江科技园东和南路7号宝捷信工业园

本申请涉及一种铣床伺服联动跟随性调试方法及系统，其中方法包括：获取对设备的运动控制指令和伺服转矩指令，接收来自设备的伺服反馈位置指令和转矩反馈指令作为采样数据并生成相应的采样图形；根据所述伺服反馈位置指令和所述运动控... 详细信息

标准号: CN115951631A

本申请涉及一种铣床伺服联动跟随性调试方法及系统，其中方法包括：获取对设备的运动控制指令和伺服转矩指令，接收来自设备的伺服反馈位置指令和转矩反馈指令作为采样数据并生成相应的采样图形；根据所述伺服反馈位置指令和所述运动控制指令对所述设备进行计算指令轨迹偏差，并分析所述采样图形生成偏差分析结果；将所述偏差分析结果以及所述伺服转矩指令和所述转矩反馈指令均存储至设备；通知所述下位机将所述指令轨迹偏差传送至上位机，所述上位机接收所述指令轨迹偏差并针对所述采样图形进行分类调试；接收来自所述上位机的调试指令并通知下位机控制设备进行调整。本申请具有对驱动控制器两轴同步微调的效果。

关键词：采样图形运动控制指令伺服反馈指令偏差分析伺服反馈位置指令指令轨迹转矩指令上位机转矩调试铣床驱动控制器下位机控制采样数据调试指令轨迹偏差计算指令伺服联动对设备跟随性下位机两轴位机微调申请存储传送分类分析

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一种铣床伺服联动跟随性调试方法及系统

一种铣床伺服联动跟随性调试方法及系统

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作者：李运秀杨江华雷春林罗铭斌杨志斌 516000 广东省惠州市仲恺高新区东江科技园东和南路7号宝捷信工业园

标准号: CN115951631B

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一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法

一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法

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作者：曾海胡波宇焦志勇庹奎黄洋王银禄盛罗久飞李海青 400714 重庆市北碚区方正大道92号

本发明公开了一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法，包括:步骤一：用户定义工业机器人直线轨迹或圆弧轨迹，步骤二：根据用户需求，用户自定义机器人运行速度，加速度等参数，步骤三：工业机器人控制器，根据用户设定... 详细信息

标准号: CN116330286A

本发明公开了一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法，包括:步骤一：用户定义工业机器人直线轨迹或圆弧轨迹，步骤二：根据用户需求，用户自定义机器人运行速度，加速度等参数，步骤三：工业机器人控制器，根据用户设定的轨迹、速度等参数，获取上下两段轨迹姿态变化、和轨迹长度，求取比例参数。本发明提出了一种利用工业机器人轨迹姿态角和轨迹位移计算的比值，求解机器人控制器最优指令轨迹、速度、加速度的一种方式，大大降低因为控制器下发指令过高或过低，导致工业机器人抖动的一种方法，已经产业化，形成标准产品，适配于华数三型系统使用。

关键词：工业机器人抖动工业机器人控制器机器人控制器比例参数标准产品动态轨迹轨迹位移上下两段用户定义用户设定用户需求圆弧轨迹直线轨迹指令轨迹姿态变化姿态规划控制器产业化姿态角自定义求解适配机器人指令

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一种工业机器人拐角偏差性能测试方法

一种工业机器人拐角偏差性能测试方法

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作者：尹荣造徐瞳周文 523000 广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号

本发明涉及工业机器人位姿特性测量技术领域，尤其为一种工业机器人拐角偏差性能测试方法，通过机器人拐角偏差功能测试计算连续三次测量循环计算所得的拐角点与实到轨迹间的最小距离中的最大值，即为圆角偏差；计算连续三次测量循环计... 详细信息

标准号: CN111421573B

本发明涉及工业机器人位姿特性测量技术领域，尤其为一种工业机器人拐角偏差性能测试方法，通过机器人拐角偏差功能测试计算连续三次测量循环计算所得的拐角点与实到轨迹间的最小距离中的最大值，即为圆角偏差；计算连续三次测量循环计算所得的机器人不减速地以设定的恒定轨迹速度进入第二条轨迹后偏离指令轨迹的最大值的最大值，即为拐角超调。

关键词：拐角工业机器人测量循环机器人特性测量技术功能测试恒定轨迹性能测试指令轨迹最小距离拐角点超调位姿圆角减速偏离

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