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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

分类表

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文献类型

16 篇 专利
1 篇 学位论文
1 篇 会议

馆藏范围

18 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

2 篇 工学
- 2 篇 机械工程
- 2 篇 仪器科学与技术

主题

2 篇 振荡器模型
1 篇 步态转换
1 篇 动力学分析
1 篇 cpg神经网络
1 篇 参数调节
1 篇 仿生机器鱼
1 篇 四足机器人
1 篇 旋转矩阵

机构

2 篇 武汉工程大学
2 篇 哈尔滨工程大学
1 篇 同济大学
1 篇 中国科学院合肥物...
1 篇 上海海洋大学
1 篇 西北工业大学
1 篇 北京邮电大学
1 篇 河北省药品医疗器...
1 篇 中国计量大学
1 篇 中国电子科技集团...
1 篇 西安电子科技大学
1 篇 北京理工大学
1 篇 浙江大学
1 篇 淮海工学院
1 篇 上海微电机研究所
1 篇 发那科株式会社

作者

2 篇 秦洪德
2 篇 吴淼
2 篇 张佩
2 篇 刘仁军
2 篇 徐沈方
2 篇 张士伟
2 篇 王卓
2 篇 孙延超
2 篇 李迅
2 篇 李宁
2 篇 汪利庆
2 篇 宋自根
1 篇 金鸣岳
1 篇 顾占彪
1 篇 李挥
1 篇 刘志军
1 篇 魏世民
1 篇 曹永辉
1 篇 吕成玉
1 篇 王月英

语言

18 篇 中文

检索条件"主题词=振荡器模型"

共 18 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

一种引入期望相位差连续性过渡方程的CPG相位振荡器模型

一种引入期望相位差连续性过渡方程的CPG相位振荡器模型

引用

作者：曹勇杨北大郝艺伟路阳曹瀛卓张代利曹永辉潘光 315048 浙江省宁波市高新区清逸路218弄

本发明公开了一种引入期望相位差连续性过渡方程的CPG相位振荡器模型，具体包括期望相位差连续性过渡方程、相位方程、振幅方程和输出方程。该模型在保留了传统相位振荡器模型基本方程的基础上，通过引入期望相位差连续性过渡方程，解... 详细信息

标准号: CN116679554A

本发明公开了一种引入期望相位差连续性过渡方程的CPG相位振荡器模型，具体包括期望相位差连续性过渡方程、相位方程、振幅方程和输出方程。该模型在保留了传统相位振荡器模型基本方程的基础上，通过引入期望相位差连续性过渡方程，解决了期望相位差跳变引起的输出过渡不顺滑问题，满足实际应用中对输出过渡顺滑性要求。在实际仿生机器人的运动控制中，采用本发明所述的相位振荡器模型为控制器，可以使其驱动系统在期望相位差跳变变时有平滑的过渡输出，避免了由于输出不平滑导致的驱动系统瞬间加速度过大从而损坏机器鱼的机械系统问题，进而能够实现平滑的姿态控制和模态切换。

关键词：相位差期望平滑输出相位振荡器驱动系统跳变仿生机器人振荡器模型传统相位基本方程机械系统模态切换输出方程相位方程运动控制振幅方程姿态控制控制器引入机器鱼顺滑性顺滑保留应用

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四足机器人运动步态及CPG调节研究

四足机器人运动步态及CPG调节研究

引用

作者：徐海东中国计量大学

学位级别：硕士

四足机器人具有较高动态性能和较强的环境适应能力,一直是机器人研究领域的重要组成部分。四足机器人相关的基础理论和关键技术还亟需深入研究。本文围绕将中枢模式发生器(CPG)理论用于四足机器人的步态调节中,先后建立了虚拟样机和实... 详细信息

四足机器人具有较高动态性能和较强的环境适应能力,一直是机器人研究领域的重要组成部分。四足机器人相关的基础理论和关键技术还亟需深入研究。本文围绕将中枢模式发生器(CPG)理论用于四足机器人的步态调节中,先后建立了虚拟样机和实物样机进行实验。本文完成的主要工作如下:首先,分析了自然界中常见的四足生物腿部的结构特征,选定以猎狗为仿生对象,根据其体态特征和肢体运动关系,进行简化设计,确定四足机器人的尺寸,采用内膝肘式配置方式,每条腿有两个主动自由度(髋、膝关节)和一个被动自由度(踝关节)。对四足机器人简化模型进行运动学分析,并作出合理的足端轨迹规划。然后,针对四足机器人的结构特点和所要实现的步态特征,设计出可以实现四足机器人节律运动的CPG网络模型。通过设计髋、膝关节的映射函数,CPG网络模型简化为由四个振荡器模型耦合而成的全对称网络模型。CPG网络输出信号通过映射函数变换作为机器人虚拟样机关节转角的控制信号。四个振荡器之间耦合关系可以用一个旋转矩阵来表达,通过调节旋转矩阵和CPG网络中的参数,可以实现四足机器人walk步态、trot步态以及两步态间的平滑步态转换。最后,在ADAMS软件中搭建了相应的四足机器人虚拟样机,在Matlab/Simulink中搭建CPG网络模型。通过两个软件的交换进行联合仿真实验。设计搭建了以气动肌肉驱动的四足机器人实物样机,并对控制系统进行了调试。在虚拟样机和实物样机环境中,通过调节CPG模型参数,进行步态验证实验,四足机器人可以稳定运动,验证了CPG理论用于实现四足机器人步态转换的有效性。

关键词：四足机器人振荡器模型旋转矩阵参数调节步态转换

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胸鳍-尾鳍协同推进的仿生机器鱼CPG运动控制

胸鳍-尾鳍协同推进的仿生机器鱼CPG运动控制

引用

第十八届全国非线性振动暨第十五届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议（NVND2021）

作者：宋自根黄晓君上海海洋大学

近年来,仿生机器鱼因为其高效推进和灵活自动的游动方式,得到了科学界和工程界的极大关注,已成为机器人研究领域中的重要组成部分。模仿生物节律运动的CPG（中枢模式发生器）神经网络控制,能够在缺少中央控制输入的情况下产生不同模式... 详细信息

近年来,仿生机器鱼因为其高效推进和灵活自动的游动方式,得到了科学界和工程界的极大关注,已成为机器人研究领域中的重要组成部分。模仿生物节律运动的CPG（中枢模式发生器）神经网络控制,能够在缺少中央控制输入的情况下产生不同模式的节律输出,有效的实现机器人的高协调性和自适应能力。目前,用于机器人控制的CPG神经网络模型主要包括Matsuoka和Kimura的递归神经网络模型以及相位振荡器模型等。本文针对机器鱼的胸鳍-尾鳍协同推进的运动控制方法,以Stein模型作为神经元的振荡器单元,其基本单元的方程如下:■为了实现单元振荡器模型能够产生唯一的周期振荡模式,我们选取参数分别为f =38.4,b=220,f=38.4,b=220,p =10,q =1.2。为了实现控制仿生机器鱼的多种不同的运动模式,通过设置左右胸鳍各一个振荡器模型,身体部分的尾鳍为3个的环形网络结构,构建如下的CPG神经网络系统。■其中,参数a为了控制振幅,v控制频率,q控制相位差,?控制偏置量。研究了机器鱼实现水下胸鳍-尾鳍协同推进的运动模式,推导出了机器鱼实现直游、倒游、加速、转弯等不同运动模式下的参数条件,并以数值仿真验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的有效性,如下图所示,实现了仿生机器鱼的CPG神经网络运动控制。

关键词： CPG神经网络仿生机器鱼振荡器模型动力学分析

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一种基于融合模糊控制的仿生蝠鲼机器人CPG控制方法

一种基于融合模糊控制的仿生蝠鲼机器人CPG控制方法

引用

作者：黄豪彩谢苗苗吴哲远王卿 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开了一种基于融合模糊控制的仿生蝠鲼机器人CPG控制方法，包括：(1)对仿生蝠鲼机器人进行运动模型简化，将仿生蝠鲼机器人的胸鳍两个方向分别定义为弦向和展向，再将胸鳍的摆动简化为沿着胸鳍弦向的正弦波动和沿着胸鳍展向的正... 详细信息

标准号: CN115857326A

本发明公开了一种基于融合模糊控制的仿生蝠鲼机器人CPG控制方法，包括：(1)对仿生蝠鲼机器人进行运动模型简化，将仿生蝠鲼机器人的胸鳍两个方向分别定义为弦向和展向，再将胸鳍的摆动简化为沿着胸鳍弦向的正弦波动和沿着胸鳍展向的正弦波动；(2)基于Hopf振荡器模型构建CPG控制器；(3)在振荡器模型的微分方程组中加入非线性函数，并在得到的非线性常微分方程组中添加一个大于零的收敛因子；(4)在CPG控制器的基础上设计模糊控制器；(5)将CPG控制器与仿生蝠鲼机器人进行耦合，并使用模糊控制器对CPG控制器的参数进行调整，实现对仿生蝠鲼机器人的信号进行控制。本发明能够为仿生蝠鲼机器人提供节律输出信号，保证其游动方向的精准性。

关键词：机器人控制器胸鳍模糊控制器振荡器模型正弦波动弦向展向非线性常微分方程组非线性函数微分方程组模糊控制输出信号游动方向运动模型节律耦合摆动构建收敛融合保证

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振荡器和天线的联合设计方法和测试方法

振荡器和天线的联合设计方法和测试方法

引用

作者：李晓亮许春良蔡道民刘志军陈晓宇王江涛李通顾占彪 050051 河北省石家庄市合作路113号

本申请适用于微波技术领域，提供了振荡器和天线的联合设计方法和测试方法，该设计方法包括：建立目标振荡器的振荡器模型，并计算目标振荡器的最优负载阻抗；建立目标天线的天线模型，并计算目标天线的最优负载阻抗；将目标振荡器的最... 详细信息

标准号: CN118278181A

本申请适用于微波技术领域，提供了振荡器和天线的联合设计方法和测试方法，该设计方法包括：建立目标振荡器的振荡器模型，并计算目标振荡器的最优负载阻抗；建立目标天线的天线模型，并计算目标天线的最优负载阻抗；将目标振荡器的最优负载阻抗的共轭阻抗匹配到目标天线的最优负载阻抗的共轭阻抗；级联完成匹配后的目标振荡器和目标天线，得到完成联合设计的振荡器和天线。本申请能够提高整机的有效输出功率和效率。

关键词：振荡器负载阻抗目标天线天线计算目标共轭微波技术领域有效输出功率振荡器模型天线模型阻抗匹配级联阻抗申请整机匹配测试联合

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机器人控制方法及装置、机器人

机器人控制方法及装置、机器人

引用

作者：李挥吴少帅杜胜利王月英周丽 050000 河北省石家庄市鹿泉区玉泉路219号

本公开提供了一种机器人控制方法及装置、机器人，该方法包括：获取第一目标用户的历史行走数据；基于所述第一目标用户的历史行走数据训练振荡器模型，得到第一步态轨迹；基于所述预设的目标步态轨迹调整所述第一步态轨迹，得到第二步... 详细信息

标准号: CN117357379A

本公开提供了一种机器人控制方法及装置、机器人，该方法包括：获取第一目标用户的历史行走数据；基于所述第一目标用户的历史行走数据训练振荡器模型，得到第一步态轨迹；基于所述预设的目标步态轨迹调整所述第一步态轨迹，得到第二步态轨迹；基于所述第二步态轨迹输出机器人控制指令。本公开提供的机器人控制方法及装置、机器人解决了现有的下肢康复机器人容易出现步态不适的问题。

关键词：步态机器人控制目标用户行走数据机器人机器人控制指令下肢康复机器人振荡器模型轨迹调整目标步态预设输出

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时间差设定装置以及数值控制装置

时间差设定装置以及数值控制装置

引用

作者：西村龙太朗日本山梨县

能够适当地设定激光输出变更的定时的时间差设定装置设定指令时间差，该指令时间差是激光指令相对于定位指令的输出定时的时间差，该时间差设定装置具备：速度变化取得部，其取得驱动机构相对于基于加工程序的定位指令的速度变化；机构... 详细信息

标准号: CN116829294A

能够适当地设定激光输出变更的定时的时间差设定装置设定指令时间差，该指令时间差是激光指令相对于定位指令的输出定时的时间差，该时间差设定装置具备：速度变化取得部，其取得驱动机构相对于基于加工程序的定位指令的速度变化；机构延迟时间计算部，其计算驱动机构的定位相对于定位指令的延迟时间即机构延迟时间；激光输出计算部，其使用模拟激光振荡器的动作的振荡器模型来计算激光振荡器相对于基于加工程序的激光指令的输出变化；激光延迟时间计算部，其计算激光振荡器的输出相对于激光指令的延迟时间即激光延迟时间；以及指令时间差设定部，其针对在加工程序中指定激光的射出的区间，基于机构延迟时间和激光延迟时间来设定指令时间差。

关键词：时间差延迟定位指令激光延迟激光指令加工程序指令激光振荡器激光驱动机构速度变化延迟时间计算部时间差设定部时间计算部振荡器模型模拟激光输出变更输出变化输出定时输出计算装置设定振荡器射出输出

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一种基于自适应振荡模型的人体步态运动预测方法

一种基于自适应振荡模型的人体步态运动预测方法

引用

作者：黄显道芮岳峰曹文洁黄浩毛政中范春辉王春雷杨亚 200233 上海市徐汇区虹漕路30号

本发明提供一种基于自适应振荡模型的人体步态运动预测方法，涉及外骨骼运动规划领域，包括以下步骤：S1：建立振荡器模型；S2：获取人体的实际步态运动信号；S3：通过所述振荡器模型对人体的实际步态运动信号进行重构从而获得步态运动... 详细信息

标准号: CN115366113A

本发明提供一种基于自适应振荡模型的人体步态运动预测方法，涉及外骨骼运动规划领域，包括以下步骤：S1：建立振荡器模型；S2：获取人体的实际步态运动信号；S3：通过所述振荡器模型对人体的实际步态运动信号进行重构从而获得步态运动重构信号；S4：基于所述步态运动重构信号对人体的步态运动信号进行预测，本发明公开一种基于自适应振荡模型的人体步态运动预测方法，本发明不需要对系统进行预先训练。并且由于本方法考虑到人体步态运动的周期性，结合傅里叶分解的理论基础对其进行针对设计，实现在运动过程中在线反馈迭代，具备自适应性，能够取得更好的预测效果。

关键词：步态运动人体步态运动振荡器模型预测振荡模型重构信号自适应傅里叶分解理论基础运动规划运动过程在线反馈自适应性外骨骼迭代重构

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一种步态信息处理方法和矫形器

一种步态信息处理方法和矫形器

引用

作者：宋全军刘镕恺马婷婷潘宏青李皓赵欣彦 230031 安徽省合肥市蜀山区蜀山湖路350号

本发明公开了一种步态信息处理方法和矫形器，涉及医疗器械技术领域。具体包括：通过惯性传感器采集正常使用者大腿和活动髋关节的运动参数，通过振荡器模型对运动参数进行耦合；通过由节律型动态运动基元构成的步态编码器对步态相位参... 详细信息

标准号: CN118114070A

本发明公开了一种步态信息处理方法和矫形器，涉及医疗器械技术领域。具体包括：通过惯性传感器采集正常使用者大腿和活动髋关节的运动参数，通过振荡器模型对运动参数进行耦合；通过由节律型动态运动基元构成的步态编码器对步态相位参数与步行速度参数进行编码，生成先验策略；获取多个不同正常使用者的先验策略，构建步态技能库；实时提取患者健康侧步态相位参数和步行速度参数，通过由节律型动态运动基元构成的步态编码器对其编码，生成步态轨迹编码，仲裁函数根据对步态轨迹编码的置信度将步态轨迹编码与步态技能库中的先验策略进行融合，以生成行为指令编码。旨在提高传感系统所获取的未受影响侧运动数据的精度，避免输入的不确定性。

关键词：步态先验轨迹编码步态相位动态运动速度参数运动参数节律编码器基元步行医疗器械技术惯性传感器活动髋关节使用者大腿振荡器模型不确定性传感系统患者健康实时提取信息处理行为指令运动数据耦合矫形器置信度技能构建采集仲裁融合

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一种足式机器人的Spiking-CPG步态控制系统

一种足式机器人的Spiking-CPG步态控制系统

引用

作者：宋自根徐鉴 200092 上海市杨浦区上海市四平路1239号

本发明涉及仿生机器人技术领域，公开了一种足式机器人的Spiking‑CPG步态控制系统，设计步骤如下：步骤1，建立振荡器模型，设计耦合项；步骤2，选取生物神经元，建立Spiking‑CPG网络；步骤3，设计映射函数，映射输出信号传给足式机器... 详细信息

标准号: CN118192649A

本发明涉及仿生机器人技术领域，公开了一种足式机器人的Spiking‑CPG步态控制系统，设计步骤如下：步骤1，建立振荡器模型，设计耦合项；步骤2，选取生物神经元，建立Spiking‑CPG网络；步骤3，设计映射函数，映射输出信号传给足式机器人腿部关节，进行步态运动；步骤4，构建步态控制系统。该Spiking‑CPG网络简单的改变参数便可以实现足式机器人的多种步态模式及其相互切换，收到环境信息反馈时能快速的调整步态模式。在机器人足部受到扰动时或者调节振幅频率信号时能快速的稳定，所设计的控制系统具有很好的鲁棒性。神经元群体使用脉冲神经元组成，神经元之间以脉冲信号传输数据，可以在神经形态硬件上部署该Spiking‑CPG网络从而极大的节省能耗，也因此在边缘硬件中有着显著优势。

关键词：足式机器人控制系统神经元步态模式步态脉冲信号传输映射输出信号仿生机器人机器人足部神经元群体生物神经元振荡器模型网络步态运动改变参数环境信息神经形态腿部关节映射函数振幅频率扰动鲁棒性耦合项脉冲构建能耗反馈部署

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