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文献类型

  • 1 篇 期刊文献

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  • 1 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

  • 1 篇 工学
    • 1 篇 机械工程
    • 1 篇 仪器科学与技术

主题

  • 1 篇 反步法
  • 1 篇 控制lyapunov函数
  • 1 篇 控制仿射无漂系统
  • 1 篇 轮式移动机器人
  • 1 篇 镇定

机构

  • 1 篇 哈尔滨工业大学

作者

  • 1 篇 裴润
  • 1 篇 刘志远
  • 1 篇 裴辛哲

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=控制仿射无漂系统"
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排序:
轮式移动机器人全局渐近镇定控制器设计
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系统仿真学报 2003年 第8期15卷 1101-1105页
作者: 裴辛哲 裴润 刘志远 哈尔滨工业大学控制科学与工程系 哈尔滨150001
基于控制Lyapunov函数(Control Lyapunov Function,简称CLF)和一类性能指标,提出了一种轮式移动机器人(WMR)全局渐近镇定控制器的设计方法。采用CLF近似性能指标的值函数,获得了控制仿射无漂系统的镇定控制律表达式。然后将CLF与反步法... 详细信息
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