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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

39 篇 专利

馆藏范围

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机构

3 篇 长春理工大学
2 篇 深圳市优必选科技...
2 篇 中国人民解放军国...
2 篇 西安热工研究院有...
2 篇 国网冀北电力有限...
2 篇 华北电力科学研究...
2 篇 航天科工惯性技术...
2 篇 皇家飞利浦有限公...
2 篇 四川理工学院
2 篇 哈尔滨工业大学
2 篇 中国第一汽车股份...
2 篇 河北工业大学
2 篇 南通大学
2 篇 哈尔滨工程大学
1 篇 国家电网有限公司
1 篇 润电能源科学技术...
1 篇 杭州和利时自动化...
1 篇 国家电网公司
1 篇 西安交通大学
1 篇 中国飞机强度研究...

作者

3 篇 王春阳
3 篇 蔡年春
2 篇 李玲玲
2 篇 赵文超
2 篇 王军
2 篇 申强
2 篇 李华
2 篇 孙哲峰
2 篇 刘彦文
2 篇 冯欢
2 篇 杨沛豪
2 篇 周昌盛
2 篇 翟明达
2 篇 张宝锋
2 篇 刘凤扬
2 篇 熊友军
2 篇 谭功全
2 篇 张福亮
2 篇 王成山
2 篇 王进

语言

39 篇 中文

检索条件"主题词=控制器传递函数"

共 39 条记录，以下是11-20 订阅

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详细简洁

排序：

机器人的导纳控制方法、导纳控制系统和机器人

机器人的导纳控制方法、导纳控制系统和机器人

引用

作者：鞠笑竹熊友军 518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

本申请实施例提供一种机器人的导纳控制方法、导纳控制系统和机器人，该方法包括：基于力与位置之间的第一导纳控制器传递函数，获取机器人在当前控制周期的期望位置；根据所述机器人在当前控制周期的构型确定对应的雅克比矩阵，并计算... 详细信息

标准号: CN113305839A

本申请实施例提供一种机器人的导纳控制方法、导纳控制系统和机器人，该方法包括：基于力与位置之间的第一导纳控制器传递函数，获取机器人在当前控制周期的期望位置；根据所述机器人在当前控制周期的构型确定对应的雅克比矩阵，并计算所述雅克比矩阵的病态条件数；在所述病态条件数小于预设的病态条件数最大值时，将获取的所述当前控制周期的期望位置输入至对应关节以控制所述机器人运动。本申请的技术方案可以将机器人的构型维持在一个合理的病态条件数范围内，在保证机器人的速度可达性和力可达性的同时，避免因导纳控制器超出工作空间范围而产生奇异。

关键词：机器人病态条件控制周期导纳矩阵导纳控制期望位置可达性构型控制器传递函数机器人运动工作空间控制器预设申请关节保证

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离散控制中测量失真的动态补偿法及其控制系统

离散控制中测量失真的动态补偿法及其控制系统

引用

作者：罗作桢 310018 浙江省杭州市经济技术开发区12号大街M10-15-7地块

本发明公开一种离散控制中测量失真的动态补偿法及其控制系统，本发明方法为：将转换为数字信号后的测量信号再转换为模拟信号，并将转换得到的该模拟信号与原始的模拟测量信号进行比较；将比较得到的偏差信号送入与控制系统控制器传递... 详细信息

标准号: CN100356280C

本发明公开一种离散控制中测量失真的动态补偿法及其控制系统，本发明方法为：将转换为数字信号后的测量信号再转换为模拟信号，并将转换得到的该模拟信号与原始的模拟测量信号进行比较；将比较得到的偏差信号送入与控制系统控制器传递函数相同的另一模拟控制器处理，给出动态补偿信号；将该动态补偿信号与离散调节回路中数模转换器输出到执行机构的模拟信号叠加，作为该执行机构的控制信号。本发明控制系统在原有离散控制系统中增加了由数模转换器、模拟比较器、与原控制器传递函数相同的模拟控制器以及加法器组成的动态补偿回路，来实现上述功能。本发明在不改变采样频率的情况下，补偿了对信号采样保持产生的测量失真，提高了需要快速响应的控制系统的动态性能。

关键词：控制系统模拟信号控制器传递函数转换器动态补偿信号模拟控制器转换动态补偿回路离散控制系统模拟测量信号模拟比较器采样频率测量失真测量信号动态补偿动态性能控制信号快速响应离散控制偏差信号数字信号信号采样加法器叠加补偿

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一种PSCAD自定义发电机控制器的初始化方法

一种PSCAD自定义发电机控制器的初始化方法

引用

作者：杨毅强谭功全 643000 四川省自贡市自流井区汇东学苑街180号

本发明涉及力系统暂态仿真技术领域，公开了一种PSCAD自定义发电机控制器的初始化方法。包括以下过程：确定控制器传递函数中需要初始化的模块i和模块i的变量输出Yi0，以及控制器的参考输入Yref0；确定稳定状态下输出Yi0与包括控制器的... 详细信息

标准号: CN107515534B

本发明涉及力系统暂态仿真技术领域，公开了一种PSCAD自定义发电机控制器的初始化方法。包括以下过程：确定控制器传递函数中需要初始化的模块i和模块i的变量输出Y_i0，以及控制器的参考输入Y_ref0；确定稳定状态下输出Y_i0与包括控制器的输入、需求输出在内的已知量的关系；添加用于初始化的发电机变量；在Script中定义发电机初始化状态和正常状态的变量、模块i的变量以及计算发电机初始化状态下的模块i的输出Y_i0；发电机完成初始化后锁定控制器的参考输入。本发明的技术方案的发电机初始化达到稳定状态时，自定义控制器也达到稳定状态，实现对自定义控制器的初始化。

关键词：初始化发电机控制器输出自定义控制器初始化状态参考输入控制器传递函数发电机控制器暂态仿真力系统自定义锁定

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一种虚拟同步发电机频率控制方法

一种虚拟同步发电机频率控制方法

引用

作者：李玲玲申强王成山冯欢李华 300401 天津市北辰区西平道5340号河北工业大学

本发明一种虚拟同步发电机频率控制方法，涉及专门适用于特定应用的电力系统技术领域，是基于改进型蚁狮算法优化的虚拟同步发电机频率控制方法，步骤是：建立虚拟同步发电机控制器的数学模型；建立电力系统频率偏差最小化问题的优化目... 详细信息

标准号: CN112018813B

本发明一种虚拟同步发电机频率控制方法，涉及专门适用于特定应用的电力系统技术领域，是基于改进型蚁狮算法优化的虚拟同步发电机频率控制方法，步骤是：建立虚拟同步发电机控制器的数学模型；建立电力系统频率偏差最小化问题的优化目标函数，优化改进型蚁狮算法中随着迭代次数改变的常数ω的取值区间，采用改进型蚁狮算法优化虚拟同步发电机控制器传递函数中的参数；建立风力发电、光伏发电与负载仿真模型，搭建电力系统仿真模型；在不同电力系统惯性条件下，电力系统接入阶跃负载和随机变化负载，与传统控制进行对比；显示虚拟同步发电机控制器参数最优值与对比结果；本发明解决新能源接入电力系统导致电力系统惯性低、频率稳定性差的问题。

关键词：同步发电机电力系统虚拟改进型频率控制算法优化控制器传递函数电力系统仿真电力系统技术电力系统频率负载仿真模型优化目标函数风力发电控制器参数频率稳定性最小化问题传统控制对比结果光伏发电取值区间数学模型随机变化控制器迭代阶跃算法新能源应用优化

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一种直流电机鲁棒控制器的参数整定方法

一种直流电机鲁棒控制器的参数整定方法

引用

作者：王春阳蔡年春 130022 吉林省长春市卫星路7989号

本发明涉及一种直流电机鲁棒控制器的参数整定方法，属于分数阶自动控制技术领域。应用于位置随动系统中直流电机，其传递函数为其待整定FO[PI]控制器传递函数形式利用MATLAB画出被控对象P(s)的伯德图，求得在频率ωc处的模值m和相角n... 详细信息

标准号: CN104049541B

本发明涉及一种直流电机鲁棒控制器的参数整定方法，属于分数阶自动控制技术领域。应用于位置随动系统中直流电机，其传递函数为其待整定FO[PI]控制器传递函数形式利用MATLAB画出被控对象P(s)的伯德图，求得在频率ω_c处的模值m和相角n，利用C(s)P(s)＝G(s)，利用MATLAB求解关于积分阶次λ的方程，利用稳定性条件，求得比例系数和微分系数利用所得λ以及得到K_p和K_i代入本发明有益效果是减少了控制器参数整定的计算量，简化了分数阶FO[PI]鲁棒控制器参数整定过程。

关键词：整定直流电机分数阶控制器传递函数鲁棒控制器参数自动控制技术控制器参数鲁棒控制器稳定性条件被控对象比例系数参数整定传递函数随动系统微分系数伯德图计算量求解相角应用

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基于直流潮流控制器的层级控制方法及系统

基于直流潮流控制器的层级控制方法及系统

引用

作者：朱淼周昱睿张弘毅林鹏峰 200240 上海市闵行区东川路800号

本发明提供了一种基于直流潮流控制器的层级控制方法及系统，包括：对直流潮流控制器进行小信号建模，列写出小信号状态空间方程；基于已建立的小信号建模和n线间模块化电容型直流潮流控制器传递函数，设计PI控制参数，对直流潮流控制... 详细信息

标准号: CN116799809A

本发明提供了一种基于直流潮流控制器的层级控制方法及系统，包括：对直流潮流控制器进行小信号建模，列写出小信号状态空间方程；基于已建立的小信号建模和n线间模块化电容型直流潮流控制器传递函数，设计PI控制参数，对直流潮流控制器进行控制；集中控制层进行潮流分析，得到分析结果。本发明有效提高直流系统的运行稳定性，更有利于适应未来高比例电力电子高比例新能源系统中多时间尺度控制需求、以及直流电网响应速度较快的特点；本发明通过装置级和器件级的协调控制，可有效促进高比例新能源的并网消纳，亦可避免某线路过负荷；本发明所提出的层级控制策略有效提高直流系统的运行稳定性，有利于适应多时间尺度控制需求。

关键词：直流潮流控制器多时间尺度运行稳定性层级控制信号建模直流系统控制器传递函数集中控制层线路过负荷新能源系统潮流分析电力电子空间方程通过装置协调控制信号状态有效促进直流电网电容型模块化并网新能源响应

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一种提高MMC互联变换器电流内环鲁棒性的方法

一种提高MMC互联变换器电流内环鲁棒性的方法

引用

作者：冯仰敏杨沛豪赵勇李立勋张宝锋赵文超 710048 陕西省西安市碑林区兴庆路136号

本发明公开了一种提高MMC互联变换器电流内环鲁棒性的方法，包括步骤：1)采用解耦控制算法，消除dq同步旋转坐标系下d轴与q轴分量之间电流耦合项，得到MMC互联变换器电流内环控制输入表达式；2)为了实现跟踪MMC互联变换器交流侧的正弦... 详细信息

标准号: CN112421664B

本发明公开了一种提高MMC互联变换器电流内环鲁棒性的方法，包括步骤：1)采用解耦控制算法，消除dq同步旋转坐标系下d轴与q轴分量之间电流耦合项，得到MMC互联变换器电流内环控制输入表达式；2)为了实现跟踪MMC互联变换器交流侧的正弦基频信号，同时有效抑制低次倍频信号，在MMC互联变换器电流内环控制输入表达式中引入准比例谐振QPR控制器，得到其传递函数；3)将QPR控制器传递函数进行改进，加入内环电流的反馈信号，得到改进QPR控制器传递函数；4)在得到的改进QPR控制器引入MMC互联变换器电流内环系统中，实现高MMC互联变换器电流内环鲁棒性的目的。本发明可以有效的抑制低次谐波干扰，进一步提高MMC互联变换器电流内环控制系统鲁棒性。

关键词：变换器电流互联内环内环控制控制器传递函数控制器鲁棒性同步旋转坐标系系统鲁棒性改进倍频信号传递函数低次谐波电流耦合反馈信号解耦控制有效抑制正弦基频谐振引入变换器交流侧算法跟踪

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一种基于H_∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法

一种基于H<Sub>∞</Sub>回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法

引用

作者：刘彦文梁利华张松涛綦志刚周昌盛关博文张书浩 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

本发明涉及一种基于H∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法，选取权函数W1和W2，设计垂荡回路和纵摇回路期望开环回路成形对象Gs1和Gs2，进行H∞设计，给出艉压浪板控制器传递函数GF(s)和T型水翼控制器传递函数GT(s)；引入海浪干... 详细信息

标准号: CN108646774A

本发明涉及一种基于H_∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法，选取权函数W₁和W₂，设计垂荡回路和纵摇回路期望开环回路成形对象G_s1和G_s2，进行H_∞设计，给出艉压浪板控制器传递函数G_F(s)和T型水翼控制器传递函数G_T(s)；引入海浪干扰，对闭环系统进行仿真；采集垂荡位移信号h(t)和纵摇角信号p(t)，计算艉压浪板控制器输出u_F(t)和T型水翼控制器输出u_T(t)；绘制系统灵敏度特性及开环奈奎斯特图，计算最坏垂向加速度和晕船率，看是否满足要求，若不满足，调整权函数参数并重新设计，直到满足要求为止。本发明引入复数极点补偿设计思想，保证系统既有较高鲁棒稳定性又有最佳性能。

关键词：控制器传递函数控制器输出权函数压浪板水翼灵敏度特性鲁棒稳定性保证系统闭环系统补偿设计成形对象垂向运动复数极点回路成形绘制系统开环回路位移信号重新设计最佳性能纵摇角引入垂向开环晕船纵摇海浪采集期望

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电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质

电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质

引用

作者：王宇李林润张建李春善徐丹琳公博健周添高乐 130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号

本发明实施例公开了一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质，该电动助力转向系统的控制方法包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系... 详细信息

标准号: CN114194287B

本发明实施例公开了一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质，该电动助力转向系统的控制方法包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。本发明实施例利用稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性，改变了系统幅值裕度和相位裕度的大小，解决了电动助力转向系统稳定性差的问题，实现了提升电动助力转向系统的稳定性的目的，从而减少转向过程中的手力脉动及方向盘抖动，使得驾驶员的驾驶体验感得到改善。

关键词：电动助力转向系统控制器传递函数稳定性补偿开环传递函数频率特性存储介质幅值裕度相位裕度转向过程抖动方向盘脉动手力驾驶

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一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法

一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法

引用

作者：周颖凡韩峰涛庹华马建涛张航张雷韩建欢陈可 100097 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光房地产开发中心产业用房(办公)及邮政支局项目A幢7层1-01

本发明提出了一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法，包括：步骤S1，设置离散时不变系统动力学模型参数；步骤S2，对所述动力学模型进行Z变换,获取系统动力学的传递函数矩阵表达；步骤S3，获得离散时间下开环系统的控制器传递函数K(z... 详细信息

标准号: CN115185180A

本发明提出了一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法，包括：步骤S1，设置离散时不变系统动力学模型参数；步骤S2，对所述动力学模型进行Z变换,获取系统动力学的传递函数矩阵表达；步骤S3，获得离散时间下开环系统的控制器传递函数K(z)，闭环系统的控制器传递函数T(z)；步骤S4，通过将T(z)进行仿射式的参数化，转换成多个矩阵的线性组合形式；步骤S5，将控制器求解问题转化为一个标准的凸优化问题；步骤S6，根据实际任务情况，构建接触环境模型Env_stiff(z)；步骤S7，结合所述环境模型，将实际任务要求转化成凸约束的形式，然后将约束和目标函数转化为频域下的表达形式，最后用标准的凸优化求解器对优化问题进行求解，获得闭环系统下的最优控制器。

关键词：控制器传递函数闭环系统环境模型优化问题转化系统动力学模型矩阵传递函数矩阵动力学模型机器人接触优化求解器最优控制器获取系统开环系统目标函数求解问题任务要求线性组合控制器参数化动力学时不变求解构建频域转换优化

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