检索结果-内蒙古大学图书馆

工程力学 2012年第10期29卷 366-371,377页

作者：梁捷陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350002

研究了载体姿态受控、位置不受控制情况下,具有时间延迟的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手工作空间协调运动的动力学建模与控制问题。利用系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学模型及运动Jac... 详细信息

研究了载体姿态受控、位置不受控制情况下,具有时间延迟的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手工作空间协调运动的动力学建模与控制问题。利用系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学模型及运动Jacobi关系。以此为基础,考虑到系统存在时间延迟的复杂情况,利用Taylor级数展开,导出了适用于时间延迟情况下控制系统设计的数学模型。利用该模型,提出了一种双臂空间机器人在时间延迟情况下的改进计算力矩控制方案。而后,运用Lyapunov第二类方法,结合图形分析以及范数的方法证明了该控制系统的稳定性。数值仿真结果证实了该控制方案在系统存在时间延迟的情况下,仍然可以有效地控制双臂空间机器人,稳定地追踪工作空间的期望轨迹。

关键词：漂浮基双臂空间机器人时间延迟控制系统模型工作空间改进计算力矩控制

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特高压直流输电系统动态响应对受端交流电网故障恢复特性的影响

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高电压技术 2013年第3期39卷 555-561页

作者：郑超盛灿辉林俊杰薛劲莹陈得治张志强中国电力科学研究院北京100192 新疆哈密电业局哈密839000

特高压直流输电系统受扰后,其直流动态特性及其与受端交流电网的相互作用,对电网安全稳定性将会产生较大的影响。为此,针对目前国内广泛应用的BPA电力系统仿真软件,分析了3种不同直流控制系统仿真模型结构特征。通过时域仿真,研究了安... 详细信息

特高压直流输电系统受扰后,其直流动态特性及其与受端交流电网的相互作用,对电网安全稳定性将会产生较大的影响。为此,针对目前国内广泛应用的BPA电力系统仿真软件,分析了3种不同直流控制系统仿真模型结构特征。通过时域仿真,研究了安全稳定计算中采用不同模型及其关键控制器参数对受端交流电网故障恢复特性的影响,包括不同的换相失败模拟方法、直流定功率控制电压测量时间常数以及低电压限电流启动电压门槛值等。研究结果表明:对于故障后动态电压支撑能力较弱的受端电网,换相失败模拟方法会显著影响电压恢复特性;增大直流定功率控制电压测量时间常数以及提升低电压限电流启动电压门槛值,可降低故障恢复期间逆变器无功消耗,有利于改善受端电网的恢复特性。

关键词：特高压直流控制系统模型受端电网恢复特性换相失败电压测量时间常数低电压限电流

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动力固定分置式浮桥的数学建模与分析

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哈尔滨工程大学学报 2010年第1期31卷 79-85页

作者：张国文张晓宇沈冬祥哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 总装工程兵科研一所江苏无锡214035

动力固定是一种全新的浮桥固定方法,具有重要的实际应用价值.针对目前只研究浮桥的单个动力舟建模与固定问题,把整个浮桥系统作为研究对象,建立了分置式动力固定浮桥的动力学模型,对浮桥空载和负载时的运动进行了分析,按照动力固定控制... 详细信息

动力固定是一种全新的浮桥固定方法,具有重要的实际应用价值.针对目前只研究浮桥的单个动力舟建模与固定问题,把整个浮桥系统作为研究对象,建立了分置式动力固定浮桥的动力学模型,对浮桥空载和负载时的运动进行了分析,按照动力固定控制系统要求对模型进行简化.以浮桥模型试验测得的水阻力等外界干扰力为依据,对浮桥运动特性进行数学仿真,仿真结果不但证明了建模方法的正确性,而且也说明,为了保证浮桥的横向稳定性,必须进行浮桥动力固定.

关键词：浮桥动力固定动力学建模控制系统模型

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变速恒频风力发电机组励磁变频器的研究

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中国电机工程学报 2005年第8期25卷 90-94页

作者：苑国锋柴建云李永东清华大学电机系北京市海淀区100084

研制了一套基于TMS320LF2407A和TMS320 VC33双DSP的风力发电系统。在分析了该系统控制方法的基础上,建立了交直交变频器网侧电压定向以及转子侧定子磁场定向的矢量控制系统模型。对系统的变速恒频控制、并网控制技术进行了实验研究,结... 详细信息

研制了一套基于TMS320LF2407A和TMS320 VC33双DSP的风力发电系统。在分析了该系统控制方法的基础上,建立了交直交变频器网侧电压定向以及转子侧定子磁场定向的矢量控制系统模型。对系统的变速恒频控制、并网控制技术进行了实验研究,结果表明,该系统能够在发电机允许的速度范围内实现软并网,输入输出有功、无功功率可以独立调节,适合于兆瓦级风力发电系统。

关键词：变速恒频风力发电机组变频器 TMS320LF2407A TMS320VC33 风力发电系统励磁控制系统模型定子磁场定向控制方法实验研究控制技术输入输出无功功率 DSP 软并网兆瓦级电压有功

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一类递阶混合控制系统的设计

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电机与控制学报 2005年第3期9卷 264-268页

作者：贺风华姚郁卢迪哈尔滨工业大学控制科学与工程系黑龙江哈尔滨150001

针对一类具有多个子系统相互关联相互作用的混合动态系统,建立了受控对象和闲环控制系统模型,采用对策论和优化思想求解设计中的有关参数最优值以及局部数值控制规律,并得到对应离散状态的连续状态空间划分和离散状态的迁移条件,在此基... 详细信息

针对一类具有多个子系统相互关联相互作用的混合动态系统,建立了受控对象和闲环控制系统模型,采用对策论和优化思想求解设计中的有关参数最优值以及局部数值控制规律,并得到对应离散状态的连续状态空间划分和离散状态的迁移条件,在此基础上综合出满足系统需求规范的递阶混合控制器。六自由度运动控制的系统参数与控制器设计实例说明,该方法的可行性和有效性。

关键词：混合控制系统递阶混合动态系统控制系统模型离散状态混合控制器相互作用相互关联控制规律空间划分连续状态需求规范设计实例系统参数运动控制六自由度子系统最优值对策论对象数值

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基于STM32的多步进电机控制系统研究

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测控技术 2010年第6期29卷 54-57页

作者：刘慧英范宝山西北工业大学自动化学院陕西西安710129

在很多应用场合中,要求多台步进电机在运行目标距离不同的情况下,能同时启动、加速、高速、减速、制动停止。首先搭建了系统的主要硬件模块,在分析STM32产生PWM脉冲控制步进电机原理的前提下,提出了一种通过程序按照设定要求不断自动改... 详细信息

在很多应用场合中,要求多台步进电机在运行目标距离不同的情况下,能同时启动、加速、高速、减速、制动停止。首先搭建了系统的主要硬件模块,在分析STM32产生PWM脉冲控制步进电机原理的前提下,提出了一种通过程序按照设定要求不断自动改变STM32中TIM预分频值的方法,实现多步进电机同步协调工作。然后对整个系统建立数学模型,通过理论分析和仿真验证,证明该系统能够满足所要求的性能指标。最后把该系统应用到实际环境中,通过对测量数据的分析,进一步验证了系统具有良好的稳态性能和动态性能。

关键词：多步进电机 STM32 预分频值同步协调控制系统模型

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产品质量智能预测控制研究

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制造技术与机床 2004年第11期 54-57页

作者：乐清洪滕霖王润孝朱名铨航空飞行自动控制研究所西安710065 西北工业大学机电工程学院西安710072

介绍了质量预测控制的研究现状,提出了基于质量特征参数序列的质量智能预测控制系统模型,分析了系统的稳定性。根据提出的系统模型利用动态神经网络对加工过程质量特征参数的变化进行了跟踪实验,效果良好。

关键词：智能预测控制研究产品质量控制系统模型动态神经网络特征参数研究现状预测控制过程质量稳定性

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中板轧机厚度控制液压压下装置研究

中板轧机厚度控制液压压下装置研究

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作者：陶林上海大学

学位级别：硕士

该论文是针对上海浦东钢铁公司轧机测厚计型AGC液压压下装置生产质量不稳定和液压系统管道中的冲击现象,通过对立控制系统物理模型,对控制系统进行研究分析,从中发现AGC系统对外扰的响应慢、测厚计型AGC本身控制方式和液压系统的技术... 详细信息

该论文是针对上海浦东钢铁公司轧机测厚计型AGC液压压下装置生产质量不稳定和液压系统管道中的冲击现象,通过对立控制系统物理模型,对控制系统进行研究分析,从中发现AGC系统对外扰的响应慢、测厚计型AGC本身控制方式和液压系统的技术指标是造成测厚计型AGC系统生产质量不稳定的主要原因,因此提出应用动态设定型AGC、对系统从新校正和提高液压系统的技术指标等改进措施以提高AGC的性能,并从理论上充分论证了这些改进措施的合理性和可行性.论文还建立液压系统模型,并将该模型与轧机AGC模型相联结,能够深刻和全面地分析轧制过程中液压系统管道中的冲击现象,还能够通过模型分析轧制过程中AGC系统的各个参数的变化情况.该文在动态设定型AGC数学模型的推导过程中采用了比已有的推导更接近于实际情况的推导方法.

关键词：测厚计型 AGC 控制系统模型动态设定型液压系统模型

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基于多工况摩托车稳定性研究及悬架系统优化

基于多工况摩托车稳定性研究及悬架系统优化

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作者：罗领重庆交通大学

学位级别：硕士

国产摩托车由于早期研发重视程度不足,其在非直线运动工况下动力学性能与发达国家同类产品差距明显。因此,为提升我国摩托车的产品竞争力,进行非直线工况下摩托车悬架系统动力学的相关研究很有必要。以某国产摩托车为研究对象,针对摩托... 详细信息

国产摩托车由于早期研发重视程度不足,其在非直线运动工况下动力学性能与发达国家同类产品差距明显。因此,为提升我国摩托车的产品竞争力,进行非直线工况下摩托车悬架系统动力学的相关研究很有必要。以某国产摩托车为研究对象,针对摩托车在非直线工况下高速行驶时悬架系统的抖动(wobble)和摇摆(weave)问题,建立摩托车动力学模型和控制系统模型进行仿真分析,利用灵敏度分析及多目标优化等方法,完成悬架系统参数的优化分析,将优化前、后的目标响应结果进行对比,并运用根轨迹理论进行验证。主要研究内容如下:(1)为保证仿真结果的正确性,在国内外研究基础上,利用MATLAB/Simulink建立控制系统模型,并通过仿真得到建立模型的行驶路径与预设路径偏差是否在允许范围内,从而验证所建立的控制系统模型的正确性。(2)利用拉格朗日方法推导摩托车运动方程,建立摩托车多体动力学模型并完成动力学仿真分析,仿真现象与摩托车抖动问题基本符合。(3)针对该摩托车的抖动问题,建立优化问题的数学模型,对比分析各优化算法的特点,选择NSGA-II算法完成前悬架系统的优化分析。优化后前轮质心位置横摆角速度和侧向加速度极值分别减少18.1%、36.0%,该摩托车抖动问题得到明显改善。(4)综合考虑抖动和摇摆问题,对摩托车前、后悬架系统设计参数进行灵敏度分析以识别关键参数。基于灵敏度分析,得出优化设计参数。对比分析各类优化算法,选择NSGA-II算法完成前、后悬架系统设计参数的多目标优化。优化后转向系质心位置侧倾角速度降低了27.1%、转向系质心位置横摆角速度降低了17.6%、整车质心位置侧倾角速度降低了5%、整车质心位置横摆角速度降低了15.2%,该摩托车抖动和摇摆问题得到解决。(5)对比优化前、后摩托车各项性能指标,并利用根轨迹理论对比分析优化前、后摩托车的抖动和摇摆模态稳定性。结果表明:优化后摩托车抖动和摇摆模态稳定性均优于优化前,且均处于稳定区域,验证了优化方案的可行性和有效性。通过对摩托车前、后悬架系统参数的分析,运用灵敏度分析方法,确定了分别影响前、后悬架动力学性能的悬架设计参数。针对前悬架的抖动问题和后悬架的摇摆问题,对前、后悬架设计参数进行多目标优化,解决了非直线工况行驶时悬架系统的抖动和摇摆问题,整车行驶稳定性得到明显提升,以较高的工程应用价值。

关键词：系统动力学控制系统模型灵敏度分析多目标优化根轨迹

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社会系统可持续性的定性描述与定量研究

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2000年第6期33卷 721-724页

作者：关晓菡顾培亮严明天津大学系统工程研究所天津300072 天津大学自动化学院天津300072

从各种具体系统的可持续发展中抽象出可持续作为一种系统特性进行了定性与定量两方面的分析 .在评述前人研究成果的基础上 ,对“可持续性”的内涵归纳出 4类解释 ,提出了狭义可持续性与广义可持续性的新概念 ,并运用抽象控制系统模型给... 详细信息

从各种具体系统的可持续发展中抽象出可持续作为一种系统特性进行了定性与定量两方面的分析 .在评述前人研究成果的基础上 ,对“可持续性”的内涵归纳出 4类解释 ,提出了狭义可持续性与广义可持续性的新概念 ,并运用抽象控制系统模型给出了数学定义 .定量的定义使得可持续性这一概念不再局限于经济、环境、资源等具体系统 ,而上升为系统的一种基本特性 .将可持续性作为一种系统特性进行分析 ,为社会系统的可持续发展研究开辟了一条新途径 .

关键词：社会系统狭义可持续性广义可持续性控制系统模型定性描述定量研究

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